泊车路径规划方法及装置与流程

本申请属于自动驾驶，尤其涉及一种泊车路径规划方法及装置。

背景技术：

1、自动驾驶又称无人驾驶、电脑驾驶，其依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让车载电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆，即将车辆驾驶员执行的工作完全自动化，高度集中控制车辆运行。

2、自动驾驶具备自动行驶、自动泊车、自动出入停车场等功能。其中，自动泊车是指车辆自动泊车入位不需要人工控制。在自动泊车时，需要对泊车路径进行规划。

3、相关技术中，车辆按照所规划的路径进行自动泊车时，通常无法准确停驶到泊车位，泊车效果较差。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种泊车路径规划方法、装置、设备、介质及产品，能够解决泊车效果差的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种泊车路径规划方法，包括：

3、生成第一泊车路径的路径散点；

4、控制车辆跟随路径散点，以基于第一泊车路径进行自动泊车；

5、在基于第一泊车路径进行自动泊车的过程中，当满足泊车路径重新规划条件时，根据车辆当前位置、泊车位位置、车辆当前航向角和泊车位位置对应的车辆航向角，生成多条候选泊车路径；

6、针对目标候选泊车路径，根据目标候选泊车路径的路径长度和基于目标候选泊车路径进行自动泊车时前向变后向的调整次数，确定目标候选泊车路径的权重，其中，目标候选泊车路径为多条候选泊车路径中的任一条候选泊车路径；

7、根据多条候选泊车路径分别对应的权重，从多条候选泊车路径中，确定目标泊车路径；

8、将目标泊车路径确定为第一泊车路径，继续执行生成第一泊车路径的路径散点的步骤。

9、第二方面，本申请实施例提供一种泊车路径规划装置，包括：

10、第一生成模块，用于生成第一泊车路径的路径散点；

11、跟随模块，用于控制车辆跟随路径散点，以基于第一泊车路径进行自动泊车；

12、第二生成模块，用于在基于第一泊车路径进行自动泊车的过程中，当满足泊车路径重新规划条件时，根据车辆当前位置、泊车位位置、车辆当前航向角和泊车位位置对应的车辆航向角，生成多条候选泊车路径；

13、第一确定模块，用于针对目标候选泊车路径，根据目标候选泊车路径的路径长度和基于目标候选泊车路径进行自动泊车时前向变后向的调整次数，确定目标候选泊车路径的权重，其中，目标候选泊车路径为多条候选泊车路径中的任一条候选泊车路径；

14、第二确定模块，用于根据多条候选泊车路径分别对应的权重，从多条候选泊车路径中，确定目标泊车路径；

15、第三确定模块，用于将目标泊车路径确定为第一泊车路径，触发第一生成模块。

16、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现本申请实施例第一方面提供的泊车路径规划方法。

17、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现本申请实施例第一方面提供的泊车路径规划方法。

18、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如本申请实施例第一方面提供的泊车路径规划方法。

19、在本申请实施例中，通过生成第一泊车路径的路径散点；控制车辆跟随路径散点；在基于第一泊车路径进行自动泊车的过程中，当满足泊车路径重新规划条件时，通过根据车辆当前位置、泊车位位置、车辆当前航向角和泊车位位置对应的车辆航向角，生成多条候选泊车路径；确定多条候选泊车路径中每条候选泊车路径对应的权重；根据多条候选泊车路径分别对应的权重，从多条候选泊车路径中，确定目标泊车路径；将目标泊车路径确定为第一泊车路径，继续执行生成第一泊车路径的路径散点的步骤。如此，在自动泊车的过程中，通过重新规划泊车路径，能够使车辆准确停驶到泊车位，提高泊车效果。

技术特征：

1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车路径重新规划条件包括以下所列项至少一项：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多条候选泊车路径包括以下所列项至少其中之一：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多条候选泊车路径包括所述第一候选泊车路径；

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多条候选泊车路径包括所述第二候选泊车路径；

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多条候选泊车路径包括所述第三候选泊车路径；

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多条候选泊车路径包括所述第四候选泊车路径；

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多条候选泊车路径包括所述第五候选泊车路径；

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对目标候选泊车路径，根据所述目标候选泊车路径的路径长度和基于所述目标候选泊车路径进行自动泊车时前向变后向的调整次数，确定所述目标候选泊车路径的权重，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条候选泊车路径分别对应的权重，从所述多条候选泊车路径中，确定目标泊车路径，包括：

11.一种泊车路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

技术总结
本申请公开了一种泊车路径规划方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。泊车路径规划方法包括：生成第一泊车路径的路径散点；控制车辆跟随路径散点；在基于第一泊车路径进行自动泊车的过程中，当满足泊车路径重新规划条件时，根据车辆当前位置、泊车位位置、车辆当前航向角和泊车位位置对应的车辆航向角，生成多条候选泊车路径；确定多条候选泊车路径中每条候选泊车路径对应的权重；根据多条候选泊车路径分别对应的权重，从多条候选泊车路径中，确定目标泊车路径；将目标泊车路径确定为第一泊车路径，继续执行生成第一泊车路径的路径散点的步骤。根据本申请实施例，能够使车辆准确停驶到泊车位，提高泊车效果。

技术研发人员：盛愈欢,樊晓谦,刘祥,刘爽
受保护的技术使用者：北京经纬恒润科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22