车辆控制方法、装置和车辆与流程

本技术涉及车辆，并且更具体地，涉及车辆中一种车辆控制方法、装置和车辆。

背景技术：

1、随着车辆技术的发展，油电混动车辆由于具有较好的经济性以及驾驶舒适度，越来越受到用户的喜爱。

2、相关技术中，为了提高油电混动车辆的性能，厂商会在油电混动车辆中配置自动变速器，以实现对油电混动车辆的换挡控制。

3、但是，驱动电机驱动油电混动车辆的过程中，在面对强制动工况的情况下，可能出现自动变速器换挡困难的问题，影响车辆的正常行驶和用户的驾驶体验。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置和车辆，能够改善配置有自动变速器的油电混动车辆在强制动工况下换挡困难的问题，技术方案如下：

2、一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、在目标车辆的驱动电机进行换挡的过程中，获取所述目标车辆的行驶数据和制动数据，所述目标车辆的动力源包括所述驱动电机和发动机，所述驱动电机通过自动变速器与所述目标车辆的车轮耦合；

4、基于所述目标车辆的行驶数据和制动数据，确定所述驱动电机的预控扭矩；

5、控制所述驱动电机输出所述预控扭矩并控制所述自动变速器完成换挡。

6、在一种可能的实施方式中，所述在目标车辆的驱动电机进行换挡的过程中，获取所述目标车辆的行驶数据和制动数据包括：

7、在所述目标车辆的驱动电机进行换挡的过程中，获取所述目标车辆的车速和制动踏板行程；

8、或者，在所述目标车辆的驱动电机进行换挡的过程中，获取所述目标车辆的车轮转速和制动力。

9、在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标车辆的行驶数据和制动数据，确定所述驱动电机的预控扭矩包括：

10、在所述行驶数据包括所述目标车辆的车速，所述制动数据包括所述目标车辆的制动踏板行程的情况下，响应于所述目标车辆的车速大于或等于车速阈值，将所述制动踏板行程对应的候选预控扭矩确定为所述预控扭矩；响应于所述目标车辆的车速小于所述车速阈值，将预设扭矩确定为所述预控扭矩；

11、在所述行驶数据包括所述目标车辆的车轮转速，所述制动数据包括所述目标车辆的制动力的情况下，响应于所述目标车辆的车轮转速大于或等于车轮转速阈值，将所述制动力对应的候选预控扭矩确定为所述预控扭矩；响应于所述目标车辆的车轮转速小于所述车轮转速阈值，将所述预设扭矩确定为所述预控扭矩。

12、在一种可能的实施方式中，所述将所述制动踏板行程对应的候选预控扭矩确定为所述预控扭矩之前，所述方法还包括下述任一项：

13、采用所述制动踏板行程在第一预控扭矩表中进行查询，得到所述制动踏板行程对应的候选预控扭矩，所述第一预控扭矩表中存储有多个候选制动踏板行程和各个所述候选制动踏板行程对应的候选预控扭矩；

14、将所述制动踏板行程以及所述车速输入预控扭矩确定模型，通过所述预控扭矩确定模型，对所述制动踏板行程以及所述车速进行特征提取，得到所述目标车辆的行驶数据特征；通过所述预控扭矩确定模型，对所述行驶数据特征进行映射，得到所述制动踏板行程对应的候选预控扭矩；

15、基于所述制动踏板行程，确定所述目标车辆的车速变化量；基于所述车速变化量、所述车速以及所述驱动电机的转速，确定所述制动踏板行程对应的候选预控扭矩。

16、在一种可能的实施方式中，所述将所述制动力对应的候选预控扭矩确定为所述预控扭矩之前，所述方法还包括下述任一项：

17、采用所述制动力在第二预控扭矩表中进行查询，得到所述制动力对应的候选预控扭矩，所述第二预控扭矩表中存储有多个候选制动力和各个所述候选制动力对应的候选预控扭矩；

18、将所述制动力以及所述车轮转速输入预控扭矩确定模型，通过所述预控扭矩确定模型，对所述制动力以及所述车轮转速进行特征提取，得到所述目标车辆的行驶数据特征；通过所述预控扭矩确定模型，对所述行驶数据特征进行映射，得到所述制动力对应的候选预控扭矩；

19、基于所述制动力，确定所述目标车辆的车轮转速变化量；基于所述车轮转速变化量、所述车轮转速以及所述驱动电机的转速，确定所述制动力对应的候选预控扭矩。

20、在一种可能的实施方式中，所述在目标车辆的驱动电机进行换挡的过程中，获取所述目标车辆的行驶数据和制动数据包括：

21、在所述目标车辆的驱动电机进行换挡的过程中，确定所述驱动电机的控制模式；

22、在所述驱动电机的控制模式为扭矩控制模式的情况下，获取所述目标车辆的行驶数据和制动数据；

23、在所述驱动电机的控制模式为转速控制模式的情况下，将所述驱动电机的控制模式调整为所述扭矩控制模式并获取所述目标车辆的行驶数据和制动数据。

24、在一种可能的实施方式中，所述控制所述驱动电机输出所述预控扭矩并控制所述自动变速器完成对所述驱动电机的换挡包括：

25、控制所述驱动电机输出所述预控扭矩；

26、在目标时长后控制所述自动变速器完成对所述驱动电机的换挡，所述目标时长是基于所述行驶数据和所述制动数据确定的。

27、在一种可能的实施方式中，所述控制所述驱动电机输出所述预控扭矩并控制所述自动变速器完成对所述驱动电机的换挡之前，所述方法还包括：

28、获取所述驱动电机的转子转速变化量；

29、基于所述转子转速变化量，确定扭矩修正系数；

30、基于所述扭矩修正系数来修正所述预控扭矩；

31、所述控制所述驱动电机输出所述预控扭矩并控制所述自动变速器完成对所述驱动电机的换挡包括：

32、控制所述驱动电机输出修正后的所述预控扭矩并控制所述自动变速器完成对所述驱动电机的换挡。

33、一方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

34、数据获取模块，用于在目标车辆的驱动电机进行换挡的过程中，获取所述目标车辆的行驶数据和制动数据，所述目标车辆的动力源包括所述驱动电机和发动机，所述驱动电机通过自动变速器与所述目标车辆的车轮耦合；

35、预控扭矩确定模块，用于基于所述目标车辆的行驶数据和制动数据，确定所述驱动电机的预控扭矩；

36、控制模块，用于控制所述驱动电机输出所述预控扭矩并控制所述自动变速器完成换挡。

37、在一种可能的实施方式中，所述数据获取模块，用于在所述目标车辆的驱动电机进行换挡的过程中，获取所述目标车辆的车速和制动踏板行程；

38、或者，在所述目标车辆的驱动电机进行换挡的过程中，获取所述目标车辆的车轮转速和制动力。

39、在一种可能的实施方式中，所述预控扭矩确定模块，用于执行在所述行驶数据包括所述目标车辆的车速，所述制动数据包括所述目标车辆的制动踏板行程的情况下，响应于所述目标车辆的车速大于或等于车速阈值，将所述制动踏板行程对应的候选预控扭矩确定为所述预控扭矩；响应于所述目标车辆的车速小于所述车速阈值，将预设扭矩确定为所述预控扭矩；

40、或者，在所述行驶数据包括所述目标车辆的车轮转速，所述制动数据包括所述目标车辆的制动力的情况下，响应于所述目标车辆的车轮转速大于或等于车轮转速阈值，将所述制动力对应的候选预控扭矩确定为所述预控扭矩；响应于所述目标车辆的车轮转速小于所述车轮转速阈值，将所述预设扭矩确定为所述预控扭矩。

41、在一种可能的实施方式中，所述预控扭矩确定模块，还用于执行下述任一项：

42、采用所述制动踏板行程在第一预控扭矩表中进行查询，得到所述制动踏板行程对应的候选预控扭矩，所述第一预控扭矩表中存储有多个候选制动踏板行程和各个所述候选制动踏板行程对应的候选预控扭矩；

43、将所述制动踏板行程以及所述车速输入预控扭矩确定模型，通过所述预控扭矩确定模型，对所述制动踏板行程以及所述车速进行特征提取，得到所述目标车辆的行驶数据特征；通过所述预控扭矩确定模型，对所述行驶数据特征进行映射，得到所述制动踏板行程对应的候选预控扭矩；

44、基于所述制动踏板行程，确定所述目标车辆的车速变化量；基于所述车速变化量、所述车速以及所述驱动电机的转速，确定所述制动踏板行程对应的候选预控扭矩。

45、在一种可能的实施方式中，所述预控扭矩确定模块，还用于执行下述任一项：

46、采用所述制动力在第二预控扭矩表中进行查询，得到所述制动力对应的候选预控扭矩，所述第二预控扭矩表中存储有多个候选制动力和各个所述候选制动力对应的候选预控扭矩；

47、将所述制动力以及所述车轮转速输入预控扭矩确定模型，通过所述预控扭矩确定模型，对所述制动力以及所述车轮转速进行特征提取，得到所述目标车辆的行驶数据特征；通过所述预控扭矩确定模型，对所述行驶数据特征进行映射，得到所述制动力对应的候选预控扭矩；

48、基于所述制动力，确定所述目标车辆的车轮转速变化量；基于所述车轮转速变化量、所述车轮转速以及所述驱动电机的转速，确定所述制动力对应的候选预控扭矩。

49、在一种可能的实施方式中，所述数据获取模块，用于在所述目标车辆的驱动电机进行换挡的过程中，确定所述驱动电机的控制模式；在所述驱动电机的控制模式为扭矩控制模式的情况下，获取所述目标车辆的行驶数据和制动数据；在所述驱动电机的控制模式为转速控制模式的情况下，将所述驱动电机的控制模式调整为所述扭矩控制模式并获取所述目标车辆的行驶数据和制动数据。

50、在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于控制所述驱动电机输出所述预控扭矩；在目标时长后控制所述自动变速器完成对所述驱动电机的换挡，所述目标时长是基于所述行驶数据和所述制动数据确定的。

51、在一种可能的实施方式中，所述预控扭矩确定模块，还用于获取所述驱动电机的转子转速变化量；基于所述转子转速变化量，确定扭矩修正系数；基于所述扭矩修正系数来修正所述预控扭矩；

52、所述控制模块，还用于控制所述驱动电机输出修正后的所述预控扭矩并控制所述自动变速器完成对所述驱动电机的换挡。

53、一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现所述车辆控制方法所执行的操作。

54、一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由处理器加载并执行以实现所述车辆控制方法所执行的操作。

55、通过本技术实施例提供的技术方案，在目标车辆的驱动电机进行换挡的过程中，获取目标车辆的行驶数据和制动数据，该目标车辆配置有自动变速器且具有驱动电机和发动机。基于该目标车辆的行驶数据和制动数据，确定该驱动电机的预控扭矩，通过该预控扭矩来调节驱动电机的转速。控制该驱动电机输出该预控扭矩并控制该自动变速器完成换挡，从而提高换挡的成功率，提高车辆的稳定性和用户的驾驶体验。