车辆的控制方法、车辆的控制器以及车辆系统与流程

本技术涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、车辆的控制器以及车辆系统。

背景技术：

1、整车载重量是车辆运行过程中的重要参数，可以通过多种发动机数据进行估算，但是，由于整车载重是相对稳定的量，而发动机数据是瞬态的量，如果直接用采集到的发动机数据进行整车载重的预测，发动机数据与整车载重的相关性不够强，导致整车载重估算精度低，误差过大。

2、因此，亟需一种车辆的控制方法，可以解决由于车辆载重量预估的不准确导致无法实现车辆的精确控制的问题。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种车辆的控制方法、车辆的控制器以及车辆系统，以至少解决现有技术中由于车辆载重量预估的不准确导致无法实现车辆的精确控制的问题。

2、根据本技术的一方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：获取多个第一参数，其中，一个所述第一参数为一个时刻的动力性指标参数，任意两个所述第一参数对应的两个时刻不同，所述第一参数与所述车辆的载重量具有相关性；对多个所述第一参数进行多种滤波处理，得到多组第二参数，其中，多种所述滤波处理的滤波常数不同，一组所述第二参数为对多个所述第一参数进行一种所述滤波处理得到的；计算所述载重量和每组中的各所述第二参数的相关系数，得到每组所述第二参数对应的多个所述相关系数，计算每组所述第二参数对应的多个所述相关系数的和，得到相关系数和，一个所述相关系数和与一组所述第二参数对应；方差，计算每组所述第二参数对应的多个所述方差的和，得到方差和，一个所述方差和与一组所述第二参数对应；确定多个所述相关系数和中的最大值以及多个所述方差和中的最小值对应的所述滤波常数为目标滤波常数；采用所述目标滤波常数对多个所述第一参数进行滤波处理，得到多个目标参数，并根据所述目标参数，计算所述车辆的目标载重量；根据所述目标载重量，调整所述车辆的工作参数，所述工作参数至少包括功率和所述车辆的热管理系统的工作周期。

3、可选地，获取多个第一参数，包括：获取多个第一初始参数，其中，所述第一初始参数为所述车辆在不同时刻的动力性指标参数；去除多个所述第一初始参数中的极值，得到多个第二初始参数；采用连续小波变换对所述第二初始参数进行降噪处理，得到多个所述第一参数。

4、可选地，采用连续小波变换对所述第二初始参数进行降噪处理，得到多个所述第一参数，包括：根据公式计算所述第一参数其中，s为所述连续小波变换的尺度因子，x(t)为所述第二初始参数的时间序列，τ为所述连续小波变换的平移因子，为共轭小波基函数。

5、可选地，对所述第一参数进行多种滤波处理，得到多组第二参数，包括：处理步骤，采用预定滑动窗口分别对各第一参数组进行滑动处理，并计算各所述第一参数组中的多个所述第一参数的平均值，得到一组所述第二参数，其中，任意两个所述第一参数组中的所述第一参数的数量相同，所述滤波常数为所述第一参数组中的所述第一参数的数量，多个所述第一参数由多个所述第一参数组构成；重复所述处理步骤至少一次，并在每次重复过程中，将所述处理步骤中的所述滤波常数依次增加第一阈值，直到所述滤波常数大于第二阈值，得到多组所述第二参数，其中，所述第一阈值小于所述第二阈值。

6、可选地，计算所述载重量和每组中的各所述第二参数的相关系数，得到每组所述第二参数对应的多个所述相关系数，包括：根据公式计算一组所述第二参数内的所述相关系数rho，其中，n为一组内所述第二参数的数量，为一组所述第二参数的平均值；xi为第i个所述第二参数，yi为第i个所述第二参数对应的所述载重量，为多个所述载重量的平均值。

7、可选地，所述目标参数包括发动机扭矩、发动机转速、所述车辆的轮胎半径、所述车辆的加速度以及所述车辆的速度，根据所述目标参数，计算所述车辆的目标载重量，包括：根据公式计算所述目标载重量load，其中，trq为所述发动机扭矩，n为发动机转速，r为所述车辆的轮胎半径，a为所述车辆的加速度，v为所述车辆的速度。

8、可选地，在计算所述车辆的目标载重量之后，所述方法还包括：确定所述目标载重量是否大于第一重量阈值，在所述目标载重量大于所述第一重量阈值的情况下，控制所述车辆输出超载信号，其中，所述超载信号用于表征所述车辆超载。

9、可选地，在所述工作参数为所述功率的情况下，根据所述目标载重量，调整所述车辆的工作参数，包括：根据所述载重量与外特性曲线的第一映射关系，确定所述目标载重量对应的所述载重量对应的所述外特性曲线为目标外特性曲线，根据所述目标外特性曲线，确定所述车辆的目标转速对应的目标功率，并将所述车辆的所述功率调整至所述目标功率，其中，所述外特性曲线用于表征所述车辆的转速和所述车辆的功率的第二映射关系；在所述工作参数为所述车辆的热管理系统的工作周期的情况下，根据所述目标载重量，调整所述车辆的工作参数，包括：确定所述目标载重量是否大于第二重量阈值，在所述目标载重量大于等于所述第二重量阈值的情况下，增大所述热管理系统的工作周期，在所述目标载重量小于所述第二重量阈值的情况下，减小所述热管理系统的工作周期。

10、根据本技术的另一方面，提供了一种车辆的控制器，包括：获取单元，用于获取多个第一参数，其中，一个所述第一参数为一个时刻的动力性指标参数，任意两个所述第一参数对应的两个时刻不同，所述第一参数与所述车辆的载重量具有相关性；第一处理单元，用于对多个所述第一参数进行多种滤波处理，得到多组第二参数，其中，多种所述滤波处理的滤波常数不同，一组所述第二参数为对多个所述第一参数进行一种所述滤波处理得到的；第一计算单元，用于计算所述载重量和每组中的各所述第二参数的相关系数，得到每组所述第二参数对应的多个所述相关系数，计算每组所述第二参数对应的多个所述相关系数的和，得到相关系数和，一个所述相关系数和与一组所述第二参数对应；第二计算单元，用于计算每组中的各所述第二参数的方差，得到每组所述第二参数对应的多个所述方差，计算每组所述第二参数对应的多个所述方差的和，得到方差和，一个所述方差和与一组所述第二参数对应；确定单元，用于确定多个所述相关系数和中的最大值以及多个所述方差和中的最小值对应的所述滤波常数为目标滤波常数；第二处理单元，用于采用所述目标滤波常数对多个所述第一参数进行滤波处理，得到多个目标参数，并根据所述目标参数，计算所述车辆的目标载重量；调整单元，用于根据所述目标载重量，调整所述车辆的工作参数，所述工作参数至少包括功率和所述车辆的热管理系统的工作周期。

11、根据本技术的再一方面，提供了一种车辆系统，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。

12、应用本技术的技术方案，首先，获取多个第一参数；并对多个第一参数进行多种滤波处理，得到多组第二参数；计算每组第二参数对应的多个相关系数的和，得到相关系数和；计算每组第二参数对应的多个方差的和，得到方差和；确定多个相关系数和中的最大值以及多个方差和中的最小值对应的滤波常数为目标滤波常数；再采用目标滤波常数对多个第一参数进行滤波处理，得到多个目标参数，并根据目标参数，计算车辆的目标载重量；最后，根据目标载重量，调整车辆的工作参数，工作参数至少包括功率和车辆的热管理系统的工作周期。通过对影响载重量的各种车辆工作参数进行多次滤波，选取相关性最大，方差最小的参数对应的滤波常数作为目标滤波常数，并采用目标滤波常数对工作参数进行滤波得到特征数据，并根据该特征数据对载重进行预估，可以得到精确的车辆载重量预估值。根据该精确的预估值，可以进一步实现对车辆的精确控制。解决了由于车辆载重量预估的不准确，导致的无法实现车辆的精确控制的技术问题。