车辆控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及车辆，具体涉及驾驶辅助，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着车辆技术的发展，很多车辆上都配备了aeb(autonomous emergencybraking，自动紧急制动)的驾驶辅助功能，以避免驾驶员驾驶的车辆与其他车辆、行人、非机动汽车等目标发送碰撞。

2、目前，现有技术中，行人或非机动车被相邻的其他车辆遮挡了视线，形成了对自车的盲区，驾驶员或自车上的传感器都无法识别到盲区内是否存在移动目标，等到驾驶员或传感器识别到的时候，碰撞已经无法避免，存在因车辆避撞不及时，导致车辆行驶安全性有待提高的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，能降低盲区对象与车辆碰撞的概率，提高车辆行驶安全性。

2、第一方面，本技术提供一种车辆控制方法，应用于本车辆的车机端，所述方法包括：

3、获取本车辆及所述本车辆的所有相邻车辆的，并根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间和所述本车辆的第一车速；

4、根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，识别所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆，其中所述目标车辆为对所述本车辆形成盲区遮挡并有潜在碰撞对象的相邻车辆；

5、若所述第一车速大于安全车速，则根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆的第二车速；

6、若所述第二车速小于或等于安全车速，则根据所述第一车速、所述车辆状态信息和所述安全车速，确定所述本车辆的避撞加速度；

7、根据所述避撞加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆的车速降低至所述安全车速。

8、在一种可能的实现方式中，所述车辆状态信息包括本车辆与目标地点之间的第一距离；相应地，所述根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间包括：若所述本车辆与目标地点之间的第一距离小于或等于预设距离值，则将所述本车辆与目标地点之间的距离所对应的时间确定为识别启动时间。

9、在一种可能的实现方式中，所述车辆状态信息还包括每个相邻车辆与所述目标地点之间的第二距离；相应地，所述根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，确定所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆，包括：根据所述识别启动时间、所述第一距离和所述第二距离，确定每个相邻车辆与所述本车辆的相对位置关系；若所述相对位置关系满足有潜在碰撞对象的判断条件，则将所述相对位置关系对应的相邻车辆确定为目标车辆。

10、在一种可能的实现方式中，所述车辆状态信息包括所述本车辆与目标地点之间的第一距离；相应地，所述根据所述第一车速、所述车辆状态信息和所述安全车速，确定所述本车辆的避撞加速度，包括：根据所述第一车速、所述安全车速和所述第一距离，确定所述本车辆的避撞加速度。

11、在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一车速、所述安全车速和所述第一距离，确定所述本车辆的避撞加速度，的计算公式为：

12、

13、式中，a2为所述本车辆的避撞加速度，v1为安全车速，v2为所述第一车速，d2为所述第一距离。

14、在一种可能的实现方式中，所述根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，确定所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆之后，还包括：若所述本车辆的第一车速大于安全车速，则根据所述车辆状态信息，确定所述目标车辆与所述目标地点之间的目标距离、所述目标车辆的目标车速和所述目标车辆的目标加速度，并根据所述车辆状态信息，确定所述本车辆的实际加速度和实际车速；根据所述目标距离、所述目标车速和所述目标加速度，确定所述目标车辆通过所述目标距离的目标时间，并根据所述第一距离、所述实际车速和所述实际加速度，确定所述本车辆通过所述第一距离的实际时间；若所述实际时间小于或等于所述目标时间，则根据安全距离限值、所述目标时间、所述第一距离和所述实际车速，确定辅助加速度；根据所述辅助加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆通过所述目标地点。

15、在一种可能的实现方式中，所述根据所述辅助加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作之后，还包括：实时获取本车辆及所述本车辆的所有相邻车辆的车辆状态信息，并跳转到所述根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间和所述本车辆的第一车速的步骤。

16、在一种可能的实现方式中，所述根据所述辅助加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作之后，还包括：实时获取所述本车辆的辅助车速；若所述辅助车速小于或等于所述安全车速，则控制所述本车辆按照所述安全车速行驶。

17、在一种可能的实现方式中，所述对所述本车辆进行辅助控制操作时，还包括：实时获取所述本车辆的正前方的相邻车辆的前车状态信息；根据所述前车状态信息，确定所述本车辆的正前方的相邻车辆与所述目标地点之间的第三距离、前车速度和前车加速度；根据所述第三距离、所述前车速度和所述前车加速度，确定所述本车辆的正前方的相邻车辆通过所述第三距离的前车时间；若所述前车时间小于或等于所述目标时间，则控制所述本车辆关闭辅助控制操作，并响应于用户的主动驾驶操作，控制所述本车辆通过所述目标地点。

18、在一种可能的实现方式中，所述根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，确定所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆之后，还包括：若所述本车辆的第一车速小于安全车速，则控制所述本车辆按照小于或等于所述第一车速的车速行驶。

19、在一种可能的实现方式中，所述根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间和所述本车辆的第一车速之后，还包括：若所述第一车速为零，则根据所述车辆状态信息确定停车起步距离；根据所述停车起步距离和所述安全车速，确定起步安全加速度；根据所述起步安全加速度对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆的车速小于或等于所述安全车速。

20、在一种可能的实现方式中，所述对所述本车辆进行辅助控制操作时，还包括：生成辅助控制提醒信息，并将所述辅助控制提醒信息进行展示。

21、在一种可能的实现方式中，还包括：获取所述本车辆的用户控制状态信息；若所述用户控制状态信息满足辅助控制条件，则跳转到所述根据所述避撞加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆的车速降低至所述安全车速的步骤。

22、第二方面，本技术提供一种车辆控制装置，应用于本车辆的车机端，该装置包括：

23、获取模块，用于获取本车辆及所述本车辆的所有相邻车辆的车辆状态信息，并根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间和所述本车辆的第一车速；

24、车辆识别模块，用于根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，识别所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆，其中所述目标车辆为对所述本车辆形成盲区遮挡并有潜在碰撞对象的相邻车辆；

25、运算模块，用于若所述第一车速大于安全车速，则根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆的第二车速；

26、所述运算模块，还用于若所述第二车速小于或等于安全车速，则根据所述第一车速、所述车辆状态信息和所述安全车速，确定所述本车辆的避撞加速度；

27、控制模块，根据所述避撞加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆的车速降低至所述安全车速。

28、第三方面，本技术提供一种车辆控制设备，所述设备包括：

29、多个传感器，用于采集本车辆和与所述本车辆相邻的车辆的车辆状态信息；

30、一个或多个处理器；

31、存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面描述的车辆控制方法。

32、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行程序，当处理器执行所述计算机可执行程序时，实现如第一方面描述的车辆控制方法。

33、第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括计算机可执行程序，该计算机可执行程序被处理器执行时实现如第一方面描述的车辆控制方法。

34、本技术提供的一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取本车辆及相邻车辆的车辆状态信息，并根据车辆状态信息，确定识别启动时间和本车辆的第一车速，然后识别出对本车辆形成盲区遮挡并由潜在碰撞目标的相邻车辆。若第一车速大于安全车速，则确定目标车辆的第二车速。若目标车辆的第二车速小于或等于安全车速，则确定本车辆的避撞加速度，并根据避撞加速度持续对本车辆进行辅助控制操作，直至本车辆的车速降低至安全车速。本技术通过将本车辆的车速控制在不超过安全车速，以低速行驶的形式避免与潜在碰撞目标发生碰撞，提高行驶安全性。