行车功能恢复方法、装置、车辆和存储介质与流程

本技术涉及车辆，特别涉及一种行车功能恢复方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术：

1、随着科技的发展，技术的进步，车辆领域的技术越来越成熟。为了方便，大多数人也都愿意选择驾车出行。但是车辆在给人带来便利的同时，安全性也是非常重要的。

2、相关技术中，车辆上一般设置有安全保护模块。在车辆发生功能故障的情况下，安全保护模块会开始起作用。具体地，安全保护模块会使得整车进入安全状态，在安全状态下，整车处于0扭矩，也即是行车功能被禁止。后续再要继续行驶时，用户可以通过重启车辆，来重新检测故障是否消失。进而在重启后检测到故障消失的情况下，恢复整车行车功能，进而实现继续驾驶车辆行驶。

3、然而，上述方式中，整车处于安全状态时，行车功能会被禁止，使得车辆不能行驶，需要驾驶员重启车辆后故障消失才可继续行车，这将会降低驾驶员的驾驶感受，降低用户的驾车体验。

技术实现思路

1、本技术提供了一种行车功能恢复方法、装置、车辆和存储介质，可以在行车功能出现故障之后，在不重启车辆，且保证安全的情况下对行车功能进行恢复，保证了驾驶安全、提升了驾驶体验。技术方案如下：

2、第一方面，提供了一种行车功能恢复方法，所述方法包括：

3、在车辆出现行车功能故障的情况下，响应于所述车辆的油门踏板被松开，检测所述油门踏板是否经过预设时长后再次被踩下；

4、基于所述油门踏板的踏板开度，检测所述行车功能故障是否消失；

5、响应于所述油门踏板经过所述预设时长后再次被踩下，在所述行车功能故障消失的情况下，恢复所述车辆的行车功能。

6、在本技术中，在车辆出现行车功能故障的情况下，先响应于车辆的油门踏板被松开，检测油门踏板是否经过预设时长后再次被踩下。在此过程中，可以基于油门踏板的踏板开度，检测行车功能故障是否消失。后续可以响应于油门踏板经过预设时长后再次被踩下，在行车功能故障消失的情况下，恢复车辆的行车功能。也即是车辆在行车功能故障时，在油门踏板松开到再被踩下的过程中，一直基于该踏板开度计算行车功能故障是否消失，直至行车功能故障消失为止。并且由于车辆在行车功能故障之前，整车处于较大的扭矩。因此后续通过松开油门踏板，可以使得车辆计算的扭矩减小，并且经过预设时长后可以实现将扭矩滤波到0，后续再踩下油门踏板之后，如果行车功能故障消失需要响应输出扭矩，那么车辆的扭矩会从0逐渐上升，从而不会出现突然向前闯动的现象。如此，可以保证在不重启车辆，且保证安全的情况下对行车功能进行恢复，保证了驾驶安全、提升了驾驶体验。

7、可选地，所述车辆包括功能层和功能安全层，所述基于所述油门踏板的踏板开度，检测所述行车功能故障是否消失，包括：

8、在目标检测周期内获取多个目标踏板开度；

9、所述功能层分别基于所述多个目标踏板开度，确定多个第一请求扭矩；

10、所述功能安全层分别基于所述多个目标踏板开度，确定多个第二请求扭矩；

11、所述功能安全层基于所述多个第一请求扭矩和所述多个第二请求扭矩，检测所述行车功能故障是否消失。

12、可选地，所述功能安全层基于所述多个第一请求扭矩和所述多个第二请求扭矩，检测所述行车功能故障是否消失，包括：

13、对于所述多个第一请求扭矩和所述多个第二请求扭矩中由同一目标踏板开度确定的第一请求扭矩和第二请求扭矩，所述功能安全层判断所述第一请求扭矩是否小于或等于所述第二请求扭矩；

14、所述功能安全层在所述多个第一请求扭矩中存在至少一个第一请求扭矩大于对应的第二请求扭矩的情况下，确定所述行车功能故障未消失。

15、可选地，所述车辆包括逻辑门电路，所述逻辑门电路包括或非门电路或者与非门电路，所述逻辑门电路包括复位输入信号、置位输入信号以及输出信号，所述置位输入信号用于指示所述行车功能是否故障，所述复位输入信号用于指示所述油门踏板的踩踏信号以及间隔时长信号，所述输出信号用于指示是否恢复所述车辆的行车功能，所述响应于所述油门踏板经过所述预设时长后再次被踩下，在所述行车功能故障消失的情况下，恢复所述车辆的行车功能，包括：

16、在检测到所述油门踏板经过预设时长后再次被踩下的情况下，确定所述复位输入信号为第一信号值；

17、在所述行车功能故障消失的情况下，确定所述置位输入信号为第二信号值；

18、在所述复位输入信号置为第一信号值，且所述置位输入信号置为第二信号值的情况下，确定所述输出信号置为第一信号值，所述输出信号置为第一信号值时指示恢复所述车辆的行车功能。

19、可选地，所述在检测到所述油门踏板经过预设时长后再次被踩下的情况下，确定所述复位输入信号为第一信号值，包括：

20、在检测到所述油门踏板被松开的情况下，控制松开标志位置位；

21、在检测到所述油门踏板再次被踩下的情况下，控制踩踏标志位置位；

22、在检测到所述油门踏板被松开之后经过预设时长再次被踩下的情况下，控制时长标志位置位；

23、在所述松开标志位、所述踩踏标志位以及所述时长标志位均置位的情况下，确定所述复位输入信号为第一信号值。

24、可选地，所述方法还包括：

25、在所述行车功能故障未消失的情况下，发送第一提醒消息，所述第一提醒消息用于指示对所述车辆进行下电之后再进行上电；

26、在所述车辆处于上电状态之后，响应于所述油门踏板重新被踩下，重新基于所述油门踏板的踏板开度确定所述行车功能故障是否消失。

27、可选地，所述方法还包括：

28、在目标时长内确定所述行车功能故障未消失的情况下，确定不恢复所述车辆的行车功能；

29、向多媒体中控主机发送第二提醒消息，所述第二提醒消息用于提醒所述车辆发生故障，不能继续行驶。

30、第二方面，提供了一种行车功能恢复装置，所述装置包括：

31、第一检测模块，用于在车辆出现行车功能故障的情况下，响应于所述车辆的油门踏板被松开，检测所述油门踏板是否经过预设时长后再次被踩下；

32、第二检测模块，用于基于所述油门踏板的踏板开度，检测所述行车功能故障是否消失；

33、恢复模块，用于响应于所述油门踏板经过所述预设时长后再次被踩下，在所述行车功能故障消失的情况下，恢复所述车辆的行车功能。

34、可选地，所述车辆包括功能层和功能安全层，所述第二检测模块用于：

35、在目标检测周期内获取多个目标踏板开度；

36、所述功能层分别基于所述多个目标踏板开度，确定多个第一请求扭矩；

37、所述功能安全层分别基于所述多个目标踏板开度，确定多个第二请求扭矩；

38、所述功能安全层基于所述多个第一请求扭矩和所述多个第二请求扭矩，检测所述行车功能故障是否消失。

39、可选地，所述第二检测模块用于：

40、对于所述多个第一请求扭矩和所述多个第二请求扭矩中由同一目标踏板开度确定的第一请求扭矩和第二请求扭矩，所述功能安全层判断所述第一请求扭矩是否小于或等于所述第二请求扭矩；

41、所述功能安全层在所述多个第一请求扭矩中存在至少一个第一请求扭矩大于对应的第二请求扭矩的情况下，确定所述行车功能故障未消失。

42、可选地，所述车辆包括逻辑门电路，所述逻辑门电路包括或非门电路或者与非门电路，所述逻辑门电路包括复位输入信号、置位输入信号以及输出信号，所述置位输入信号用于指示所述行车功能是否故障，所述复位输入信号用于指示所述油门踏板的踩踏信号以及间隔时长信号，所述输出信号用于指示是否恢复所述车辆的行车功能，所述恢复模块用于：

43、在检测到所述油门踏板经过预设时长后再次被踩下的情况下，确定所述复位输入信号为第一信号值；

44、在所述行车功能故障消失的情况下，确定所述置位输入信号为第二信号值；

45、在所述复位输入信号置为第一信号值，且所述置位输入信号置为第二信号值的情况下，确定所述输出信号置为第一信号值，所述输出信号置为第一信号值时指示恢复所述车辆的行车功能。

46、可选地，所述恢复模块用于：

47、在检测到所述油门踏板被松开的情况下，控制松开标志位置位；

48、在检测到所述油门踏板再次被踩下的情况下，控制踩踏标志位置位；

49、在检测到所述油门踏板被松开之后经过预设时长再次被踩下的情况下，控制时长标志位置位；

50、在所述松开标志位、所述踩踏标志位以及所述时长标志位均置位的情况下，确定所述复位输入信号为第一信号值。

51、可选地，所述装置还包括：

52、第一发送模块，用于在所述行车功能故障未消失的情况下，发送第一提醒消息，所述第一提醒消息用于指示对所述车辆进行下电之后再进行上电；

53、第一确定模块，用于在所述车辆处于上电状态之后，响应于所述油门踏板重新被踩下，重新基于所述油门踏板的踏板开度确定所述行车功能故障是否消失。

54、可选地，所述装置还包括：

55、第二确定模块，用于在目标时长内确定所述行车功能故障未消失的情况下，确定不恢复所述车辆的行车功能；

56、第二发送模块，用于向多媒体中控主机发送第二提醒消息，所述第二提醒消息用于提醒所述车辆发生故障，不能继续行驶。

57、第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：

58、存储器，用于存储可执行程序代码；

59、处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行上述的行车功能恢复方法。

60、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的行车功能恢复方法。

61、第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的行车功能恢复方法的步骤。

62、可以理解的是，上述第二方面、第三方面、第四方面、第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。