一种路面类型识别方法、电子设备和车辆与流程

本发明涉及车辆路面识别，具体涉及一种路面类型识别方法、电子设备和车辆。

背景技术：

1、由于汽车电动化程度提高，底盘主动控制功能已经成为车辆的基本配置。底盘的主动控制效果受路面信息影响很大。当前abs和esc已经成为乘用车标准配置功能。为提高车辆的安全性和舒适性，底盘电控策略需要依据不同的路面类型进行分类调节。现有相关的技术方案，对路面类型识别的技术，基本都是通过摄像头、雷达等传感器等外部设备进行识别，多采用图像识别算法，需要在车辆上另外加装摄像头和图像识别控制器，增加了硬件成本；除此之外，对路面信息的识别，多是对路面附着系数进行评估，评估信息比较单一，无法评估出具体路面类型。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种路面类型识别方法，能够准确识别车辆行驶的路面类型，且识别效率高、耗费成本低。

2、为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

3、一种路面类型识别方法，包括如下策略：

4、s1，基于车辆esc电子稳定控制单元搭建路面识别系统，并确定系统输入信号；

5、s2，通过轮减速度的变化确认轮跳进行沟坎路面识别，并对四个轮依次跳动期间的车速进行积分，求解沟坎路面的长度；

6、s3，通过四个轮处的路面平顺等级进行颠簸路面识别；

7、s4，通过实时车速和轮减速度的阶跃情况，结合四个轮处的路面平顺等级，共同进行砂石路面识别；

8、s5，通过实时车速和转弯半径进行转弯路面识别。

9、优选的，所述系统输入信号包括车辆行驶信息和驾驶员操作信息，所述车辆行驶信息，包括车辆轮速、轮加速度、整车车速、整车减速度；所述驾驶员操作信息，包括方向盘转向角、制动信号。

10、优选的，所述车辆行驶信息由esc系统通过硬线与四个轮速传感器相联获取，所述驾驶员操作信息由esc内部所集成的惯性传感器获取。

11、优选的，所述沟坎路面识别，包括如下步骤：

12、s21，通过车辆四轮的轮减速度与预设减速度阈值相比较，当满足以下任一条件时，判断为沟坎路面：

13、1)任一车轮轮减速度大于预设减速度阈值一；

14、2)当车速≤30km/h时，两轮轮减速度差值大于预设减速度阈值二；

15、3)当车速＞30km/h时，两轮轮减速度差值大于预设减速度阈值三；

16、且所述减速度阈值一＞减速度阈值三＞减速度阈值二；

17、s22，在判断为沟坎路面的整个行程中，对实时车速进行积分运算，确定沟坎路面的长度。

18、优选的，所述颠簸路面识别，包括如下步骤：

19、s31，通过四个车轮的高程传感器，根据高程变化分别确认四个车轮的路面平顺等级；

20、s32，定义不同路面平顺等级对应的颠簸路面系数；

21、s33，当四个车轮的颠簸路面系数之和超过预设颠簸路面系数阈值时，判断为颠簸路面。

22、优选的，所述砂石路面识别，包括如下步骤：

23、s41，通过四个车轮的高程传感器，根据高程变化分别确认四个车轮的路面平顺等级；

24、s42，定义不同路面平顺等级对应的砂石路面系数；

25、s43，根据车速、轮减速度作为输入，查表得到轮减速度阶跃阈值；

26、s44，定义轮减速度发生阶跃时的砂石路面系数；

27、s45，当四个车轮的砂石路面系数与轮减速度发生阶跃时的砂石路面系数之和超过预设砂石路面系数阈值时，判断为砂石路面。

28、优选的，所述转弯路面识别，包括如下步骤：

29、s51，判断车辆转弯半径和车速是否均小于对应的预设阈值，且持续预设时间，若是，则判断为转弯路面；

30、s52，判断车辆横摆是否大于设有横摆阈值，若是，则判断为转弯路面；

31、s53，根据四轮实时轮速，判断转弯方向。

32、本发明与现有技术相比具有以下主要的优点：

33、1、本发明提出了一套识别算法对车辆行驶路面的不同类型进行识别，如沟坎、颠簸、砂石、转弯四种类型，本发明完全基于车辆现有控制器和传感器方案，通过软件算法来实现，能够大幅节省车辆路面识别所需控制器和摄像头等的硬件成本；

34、2、本发明的路面类型识别方法，识别效率高、识别结果准确，能够辅助优化车辆底盘主动控制策略，提高车辆动态性能和悬挂舒适性。

技术特征：

1.一种路面类型识别方法，其特征在于：包括如下策略：

2.根据权利要求1所述的一种路面类型识别方法，其特征在于，所述系统输入信号包括车辆行驶信息和驾驶员操作信息，所述车辆行驶信息，包括车辆轮速、轮加速度、整车车速、整车减速度；所述驾驶员操作信息，包括方向盘转向角、制动信号。

3.根据权利要求2所述的一种路面类型识别方法，其特征在于，所述车辆行驶信息由esc系统通过硬线与四个轮速传感器相联获取，所述驾驶员操作信息由esc内部所集成的惯性传感器获取。

4.根据权利要求1所述的一种路面类型识别方法，其特征在于，所述沟坎路面识别，包括如下步骤：

5.根据权利要求1所述的一种路面类型识别方法，其特征在于，所述颠簸路面识别，包括如下步骤：

6.根据权利要求1所述的一种路面类型识别方法，其特征在于，所述砂石路面识别，包括如下步骤：

7.根据权利要求1所述的一种路面类型识别方法，其特征在于，所述转弯路面识别，包括如下步骤：

8.一种车辆电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的路面类型识别方法。

9.一种非暂态可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被车辆电子设备执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的路面类型识别方法。

10.一种手自一体车辆，其特征在于：包括权利要求8所述的车辆电子设备。

技术总结
本发明涉及车辆路面识别技术领域，具体涉及一种路面类型识别方法、电子设备和车辆。本发明提出了一套识别算法对车辆行驶路面的不同类型进行识别，如沟坎、颠簸、砂石、转弯四种类型。主要包括：系统方案设计、沟坎路面识别、颠簸路面识别、砂石路面识别、转弯路面识别五个部分，本发明完全基于车辆现有控制器和传感器方案，通过软件算法来实现，能够大幅节省车辆路面识别所需控制器和摄像头等的硬件成本；本发明识别效率高、识别结果准确，能够辅助优化车辆底盘主动控制策略，提高车辆动态性能和悬挂舒适性。

技术研发人员：孙国正,李泽彬,陈开慧,周传巨,唐万里
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1