一种基于路况调节汽车牵引力控制目标激活条件的方法与流程

本发明涉及汽车牵引力控制，具体涉及一种基于路况调节汽车牵引力控制目标激活条件的方法。

背景技术：

1、esc是电子车身稳定控制系统的简称，也被称为车辆动态稳定系统，esc是一种车辆安全系统，旨在帮助驾驶员在紧急情况下保持车辆的稳定性和控制能力。esc系统通过使用车辆的传感器来监测车辆的状态，包括车轮速度、转向角度、侧倾角等参数，并根据这些数据来实时计算车辆的运动状态。当系统检测到车辆出现潜在的失控或打滑情况时，它会通过控制车辆的刹车系统和发动机动力输出，来帮助驾驶员恢复对车辆的控制。

2、目前市场上安装有esc的车辆，当车辆驱动力过大时会出现驱动轮打滑，此时esc的牵引力控制功能会通过当前车辆状态(车速大小、驱动轮打滑程度等)来判断是否激活牵引力控制，通过降低输入扭矩等方式来控制驱动轮打滑情况。但是，当车辆行驶在坑洼坏路的路面条件时，路面坑洼会使车轮发生颠簸，当驱动轮颠簸较大而满足车辆在正常条件下牵引力控制的激活条件时，汽车牵引力控制功能会被激活，同时在仪表盘上点亮esc工作指示灯；当驱动轮恢复正常或者颠簸较小时，先前满足牵引力控制激活的条件变为不满足，此时汽车的牵引力控制功能退出，仪表盘esc工作指示灯关闭。当车辆持续行驶在坑洼坏路的路面时，车轮的速度差异变化容易使汽车出现牵引力控制异常激活的情况。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供一种基于路况调节汽车牵引力控制目标激活条件的方法，适用于esc系统，包括：在汽车牵引力控制功能激活条件中引入坑洼坏路识别；在当前车速下，获取牵引力控制激活的当前阈值与补偿值，计算出所述牵引力控制激活的目标阈值；基于所述当前阈值设置坑洼坏路识别阈值，记为一定阈值；在所述坑洼坏路识别过程中，根据预设车速范围或所述一定阈值，对车速、单个驱动轮轮速、单个驱动轮轮加速度及所有驱动轮满足所述一定阈值条件时的状态持续时间进行多级判断；基于所述多级判断的结果识别坑洼坏路，确定汽车牵引力控制激活的输出阈值。

2、优选的，通过所述当前车速进行查表计算，在不同车速范围内采用线性插值的方式对阈值和补偿值进行实时取值，实时取值的阈值与补偿值分别为所述当前阈值与所述补偿值。

3、优选的，所述目标阈值为所述当前阈值与所述补偿值之和。

4、优选的，所述多级判断包括所述当前车速与预设车速范围之间的判断，具体包括以下步骤：

5、s1、调取车速信号并判断当前车速是否满足预设车速范围；

6、若否，识别出所述坑洼坏路条件状态为假，汽车牵引力控制激活的输出阈值为所述当前阈值；

7、若是，调取驱动轮轮速信号，计算所述驱动轮轮速信号与所述车速信号间的差值，执行步骤s2。

8、优选的，所述多级判断包括所述差值与所述一定阈值之间的判断，具体包括以下步骤：

9、s2、判断所述差值是否大于所述一定阈值；

10、若否，识别出所述坑洼坏路条件状态为假，汽车牵引力控制激活的输出阈值为所述当前阈值；

11、若是，调取驱动轮轮速加速度信号，执行步骤s3。

12、优选的，所述多级判断包括所述驱动轮轮速加速度信号与所述一定阈值之间的判断，具体包括以下步骤：

13、s3、判断所述驱动轮轮速加速度信号是否大于所述一定阈值；

14、若否，识别出所述坑洼坏路条件状态为假，汽车牵引力控制激活的输出阈值为所述当前阈值；

15、若是，计算上述步骤s2～s3中满足所述一定阈值条件时的持续时间，执行步骤s4。

16、优选的，所述多级判断包括所述持续时间与所述一定阈值之间的判断，具体包括以下步骤：

17、s4、判断持续时间是否大于所述一定阈值；

18、若否，识别出所述坑洼坏路条件状态为假，汽车牵引力控制激活的输出阈值为所述当前阈值；

19、若是，识别出所述坑洼坏路条件状态为真，汽车牵引力控制激活的输出阈值为所述目标阈值。

20、优选的，所述持续时间为所有驱动轮轮速及驱动轮轮加速度满足所述一定阈值条件时的时间总和。

21、本发明的技术效果和优点：

22、1、本发明中，当esc系统识别出车辆在坑洼坏路路面行驶时，通过增加牵引力控制激活条件的阈值来解决车辆在坑洼坏路路面行驶时出现的牵引力功能异常激活的问题，避免esc系统误判。

23、2、本发明中，通过引入坑洼坏路识别策略，对车速、驱动轮轮速、驱动轮加速度及持续时间的多个要求同时满足的条件下才能识别出坑洼坏路，从而提高esc系统的牵引力控制精准度和稳定性。

24、3、本发明中，esc系统中引入坑洼坏路识别可以使车辆在不同路况下行驶时，仍保持牵引力控制激活的灵敏度。

技术特征：

1.一种基于路况调节汽车牵引力控制目标激活条件的方法，适用于esc系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于路况调节汽车牵引力控制目标激活条件的方法，其特征在于，通过所述当前车速进行查表计算，在不同车速范围内采用线性插值的方式对阈值和补偿值进行实时取值，实时取值的阈值与补偿值分别为所述当前阈值与所述补偿值。

3.根据权利要求2所述的一种基于路况调节汽车牵引力控制目标激活条件的方法，其特征在于，所述目标阈值为所述当前阈值与所述补偿值之和。

4.根据权利要求1所述的一种基于路况调节汽车牵引力控制目标激活条件的方法，其特征在于，所述多级判断包括所述当前车速与预设车速范围之间的判断，具体包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的一种基于路况调节汽车牵引力控制目标激活条件的方法，其特征在于，所述多级判断包括所述差值与所述一定阈值之间的判断，具体包括以下步骤：

6.根据权利要求5所述的一种基于路况调节汽车牵引力控制目标激活条件的方法，其特征在于，所述多级判断包括所述驱动轮轮速加速度信号与所述一定阈值之间的判断，具体包括以下步骤：

7.根据权利要求6所述的一种基于路况调节汽车牵引力控制目标激活条件的方法，其特征在于，所述多级判断包括所述持续时间与所述一定阈值之间的判断，具体包括以下步骤：

8.根据权利要求6所述的一种基于路况调节汽车牵引力控制目标激活条件的方法，其特征在于，所述持续时间为所有驱动轮轮速及驱动轮轮加速度满足所述一定阈值条件时的时间总和。

技术总结
本发明公开了一种基于路况调节汽车牵引力控制目标激活条件的方法，适用于ESC系统，包括：在汽车牵引力控制功能激活条件中引入坑洼坏路识别；在当前车速下，获取牵引力控制激活的当前阈值与补偿值，计算出牵引力控制激活的目标阈值；基于当前阈值设置坑洼坏路识别阈值，记为一定阈值；在坑洼坏路识别过程中，根据预设车速范围或一定阈值，对车速、单个驱动轮轮速、单个驱动轮轮加速度及所有驱动轮满足一定阈值条件时的状态持续时间进行多级判断。当ESC系统识别出车辆在坑洼坏路路面行驶时，通过增加牵引力控制激活条件的阈值来解决车辆在坑洼坏路路面行驶时出现的牵引力功能异常激活的问题，避免ESC系统误判。

技术研发人员：陈晶杰,商赋伟,钱鑫
受保护的技术使用者：上海千顾汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17