一种四向穿梭车行走机构、四向穿梭车及使用方法与流程

本发明涉及仓储物流输送，具体涉及一种四向穿梭车行走机构、四向穿梭车及使用方法。

背景技术：

1、目前行业内穿梭车在纵向和横向行走时，因为要在两个方向上驱动切换，常常采用两个独立电机驱动形式，这种方法成本上会造成一定浪费，行业内也有用单电机驱动两个方向行走机构，如202211639089.7中公开的一种单电机行走四向车，采用的是齿轮组传动机构，机构比较复杂，传动效率损耗大，造价成本高，难维护，同时对穿梭车两个方向的传动机构安装要求也比较高，容易出现卡涩或磨损异常等问题，同时机构之间采用的是硬连接方式，当穿梭车发生异常自由停车时，机构之间易产生损坏，齿轮组容易损坏，维修成本相对较大。

技术实现思路

1、技术目的：针对上述现有穿梭车驱动结构存在的不足，本发明公开了一种能够解决现有穿梭车行走机构，成本高，安装困难，维护不方便等问题，同时在设备遇到紧急状况时，不易损坏穿梭车关键零部件的四向穿梭车行走机构、四向穿梭车及使用方法。

2、技术方案：为实现上述技术目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种四向穿梭车行走机构，包括沿平行于四向穿梭车行走方向设置在穿梭车车体上的行走脚轮组以及用于驱动行走脚轮组移动单独带动穿梭车进行对应方向穿梭移动的同步带驱动机构，所述行走脚轮组中其中一组行走脚轮组沿垂直于穿梭车行走平面方向可升降的设置在穿梭车车体上并且升降前后四向穿梭车上的两组行走脚轮组在高度方向存在高度差；所述同步带驱动机构包括双输出动力源及用于连接双输出动力源的输出端与对应的行走脚轮组的传动同步带轮组。

4、优选地，本发明的传动同步带轮组包括用于连接高度方向固定在穿梭车车体上行走脚轮组的第一同步带组件以及用于连接高度方向可调安装在穿梭车车体上行走脚轮组的第二同步带组件，所述第二同步带组件包括用于和对应的行走脚轮组的转轴连接的第一同步轮、用于和对应的双输出动力源输出端配合连接的第二同步轮以及用于实现第一同步轮和第二同步轮连接的第一同步带，所述第二同步轮位于第一同步轮升降高度范围的中心线上，第一同步轮升降前后所在位置与第二同步轮的垂直高度差相一致，在第一升降轮升降前后保持第一同步带的张紧。

5、优选地，本发明的第一同步带组件包括用于和对应的行走脚轮组的转轴连接的第三同步轮、用于和对应的双输出动力源输出端配合连接的第四同步轮以及用于实现第三同步轮和第四同步轮连接的第二同步带，在第二同步带的一侧设置用于对第二同步带进行张紧的张紧机构。

6、优选地，本发明的张紧机构包括用于和第二同步带抵接保持张紧的同步带张紧轮以及用于带动同步带张紧轮靠近或远离第二同步带的平移机构。

7、优选地，本发明的平移机构包括调节架，所述调节架通过螺钉紧固安装在穿梭车车体上，所述调节架沿同步带张紧轮的移动方向设置腰形调节孔。

8、优选地，本发明的双输出动力源包括电机以及与电机驱动端相连接的交叉双输出减速箱，所述交叉双输出减速箱的两个输出端分别与对应方向的行走脚轮组相连接。

9、本发明还公开一种四向穿梭车，使用上述的四向穿梭车行走机构，包括用于安装四向穿梭车行走机构的车体底盘，在车体底盘上滑动设置有顶升板，顶升板与对应的可升降的行走脚轮组相连接，通过顶升板带动相连接的行走脚轮组升降进行四向穿梭车行进方向的切换。

10、优选地，本发明对应安装在顶升板上的行走脚轮组的转轴与顶升板之间通过轴承配合连接，在顶升板上对应设置轴承座，所述轴承座沿垂直于对应行走脚轮组的转轴方向与顶升板滑动连接，带动第一同步轮移动保持第一同步带的张紧。

11、优选地，本发明的顶升板上设有用于带动轴承座滑动进行第一同步轮与第二同步轮之间距离调整的直线驱动机构。

12、优选地，本发明的车体底盘在顶升板两端设置用于对顶升板滑动进行导向的导向滑块，所述导向滑块固定在车体底盘上，导向滑块在靠近顶升板的一侧设置导向槽，顶升板的端部位于导向槽内。

13、优选地，本发明的双输出动力源的输出端设有用于弥补与传动同步带轮组的同步轮轴线之间偏差的中间同步轮组，所述中间同步轮组的两个同步轮分别与双输出动力源输出端以及对应的传动同步带轮组的同步轮同轴设置，进行双输出动力源与传动同步带轮组之间的动力传递。

14、优选地，本发明的车体底盘上设置动力源安装板，所述双输出动力源固定在动力源安装板上，在车体底盘上设置用于带动动力源安装板移动使双输出动力源输出端连接的传动同步带轮组的同步带张紧与松开的组装升降机构，动力源安装板固定在组装升降机构的驱动端。

15、优选地，本发明的组装升降机构使用电缸或者电动推杆。

16、本发明提供一种基于上述四向穿梭车的使用方法，先进行双输出动力源与两组行走脚轮组的连接，保持传动同步带轮组的张紧；然后升起顶升板，带动顶升板相连接行走脚轮组上升，使另一组行走脚轮组与行走面相接触，启动双输出动力源带动两组行走脚轮组转动，升起的行走脚轮组空转，与行走面接触的行走脚轮组带动穿梭车沿相应方向移动，通过双输出动力源的正反转控制穿梭车移动方向；

17、在需要切换区别于当前穿梭车移动方向的另一移动方向时，双输出动力源停机，顶升板下降，使相连接的行走脚轮组下降并低于另一组行走脚轮组的底面，使另一组行走脚轮组与行走面脱开，再次启动双输出动力源带动穿梭车移动。

18、优选地，本发明进行双输出动力源与两组行走脚轮组连接的过程包括：通过设置在车体底盘上的动力源安装板先带动双输出动力源下降，使得与双输出动力源输出端相连接的属于同一同步带轮组的两个同步轮相互靠近，在将对应的同步带套接后，再通过动力源安装板带动双输出动力源上升，调整同步带轮组上同步轮的间距，将对应的同步带张紧；然后通过调节第一同步带组件上的同步带张紧轮，将同步带张紧轮靠近第一同步带组件的第二同步带，进行张紧；通过移动顶升板上的轴承座带动相连接的第一同步轮移动，调整第二同步带组件的第一同步轮和第二同步轮间距，进行第二同步带组件的张紧。

19、优选地，本发明调节第一同步带组件上同步带张紧轮的过程包括：松开与同步带张紧轮连接的调节架上的锁紧螺钉，调节架通过设置的腰形调节孔沿同步带张紧轮需要调节的方向移动，在将第二同步带张紧后，再次通过锁紧螺钉将调节架的位置固定，保持第一同步带组件的张紧状态。

20、有益效果：本发明所提供的一种四向穿梭车行走机构、四向穿梭车及使用方法具有如下有益效果：

21、1、本发明的行走机构均使用同步带组件进行双输出动力源与行走脚轮组之间的连接，相较于现有技术中使用齿轮的传动的硬连接方式，本发明对安装要求低，利于现场调整，可以节省设备硬件成本及人力成本；同时同步带形式的传动方式，可以避免出现异常情况时，穿梭车各结构之间的碰撞损伤，利于后期的更换维护，节省维护成本。

22、2、本发明穿梭车两个方向的同步带组件均可以独立进行张紧调节，降低结构之间的装配要求，便于现场组装和调整。

23、3、本发明对于升降侧行走脚轮组将第二同步轮设置在可升降的第一同步轮的升降高度的范围的中心线上，使得第一同步轮升降前后所在位置与第二同步轮的垂直高度差相一致，从而保证在升降前后均能够保持第二同步带组件的张紧，保持第一同步带与第一同步轮、第二同步轮之间的连接状态，在升降切换行走脚轮组实现不同方向的移动时，无需单独对第一同步带进行张紧操作，从而简化穿梭车换向调整过程中的操作，降低调节难度，增强穿梭车运行的可靠性。

24、4、本发明的第一同步带轮组通过单独设置的张紧机构进行张紧操作，不受穿梭车其他部件结构位置的影响，从而提升结构的适应性。

25、5、本发明的张紧机构使用平移机构带动同步带张紧轮移动进行第二同步带的张紧，同步带张紧轮能够自由转动，从而减小与第二同步带之间的摩擦力，减少磨损，提升其使用寿命。

26、6、本发明的平移机构利用设有腰形调节孔的调节架进行同步带张紧轮的调整，既能够满足一定调整距离范围内的第二同步带的张紧需求，同时在调整完成后可以通过螺钉进行固定，保持同步带张紧轮位置的稳定，从而在穿梭车运行过程中保持第二同步带的张紧，实现穿梭车的稳定运行。

27、7、本发明使用设置在车体底盘上的顶升板带动对应的行走脚轮组升降进行穿梭车运行状态的切换，并通过滑动设置在顶升板的轴承座实现第一同步轮和第二同步轮之间的间距调整，从而在组装状态下实现第一同步带的张紧；既能够降低组装难度，同时也可以在第一同步带因为变形出现松脱时，调整第一同步轮的位置，继续保持张紧，提升其使用寿命，降低设备维护成本。

28、8、本发明的车体底盘在顶升板的两端设置导向滑块，对顶升板的升降进行导向，从而保持调整过程中方向的稳定，避免行走脚轮组出现偏差影响穿梭车的运行。

29、9、本发明在双输出动力源与存在轴线高度的同步带轮组之间设置中间同步轮组，通过中间同步轮组实现双输出动力源的输出端与对应的同步带组件之间的连接，可以增强结构适应性，根据需求灵活调整两组行走脚轮组的相对高度位置，同时降低对双输出动力源的定位精度需求。

30、10、本发明的双输出动力源通过动力源安装板可升降的设置在车体底盘上，在进行装配时能够先缩小同一同步带轮组上两个同步轮之间的间距，便于同步带与对应的同步轮的组装，在组装完成后，可以将同步带张紧，从而降低组装装配的难度。