一种花卉自动装卸装置

本技术涉及园林设计，特别是涉及一种花卉自动装卸装置。

背景技术：

1、传统的景观花卉人工装卸人力成本高，且效率不高，且在摆放精度要求比较高、花坛造型复杂、摆放难度大等人力操作难度大的场合无法保质保量完成任务。

2、因此，考虑到摆放装置的自动化，亟需设计一种花卉自动装卸装置，将花卉进行既定造型摆放。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种花卉自动装卸装置，以解决上述现有技术存在的问题，能够实现花卉的卸载与摆放于一体，将卸载的花卉按照规划既定的规划要求进行摆放，实现自动化摆放。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种花卉自动装卸装置，包括：车体；所述车体两相对侧设有开口；两所述开口处分别安装有摆放组件和卸载组件；所述摆放组件包括平铲，与所述平铲传动连接的第二驱动装置和摆放机械臂；所述卸载组件包括卸载机械臂；所述摆放机械臂和卸载机械臂结构相同且均安装有工业相机；

3、所述车体内安装有传动带和驱动所述传动带的第一驱动装置；所述传动带上方还安装有输送装置。

4、所述摆放机械臂固定安装在所述开口一侧，且设置于所述平铲上方；所述卸载机械臂固定安装在另一所述开口一侧，且置于所述传动带上方；所述摆放机械臂和卸载机械臂均设置有一个或两个；每一所述摆放机械臂或卸载机械臂均具有六自由度。

5、所述摆放机械臂包括机械臂安装座；所述机械臂安装座固定安装于所述车体开口一侧；所述机械臂安装座的主轴上转动安装有回转支承；所述回转支承上固定安装有转台；所述机械臂安装座一侧安装还安装有第一电机；所述第一电机的输出端安装有第一齿轮；所述第一齿轮与所述转台与所述回转支承周壁形成的轮齿啮合传动；所述转台上还固定安装有两支撑架；两所述支撑架关于所述机械臂安装座对称设置；

6、两所述支撑架上通过第一传动轴安装有第一传动臂的一端；所述第一传动臂另一端安装有次级传动臂；

7、所述转台上还固定安装有电机安装板；所述电机安装板上固定安装有第二电机；所述第二电机的输出端通过联轴器与所述第一传动轴固定连接；所述电机安装板置于一个所述支撑架的一侧。

8、所述次级传动臂包括第二传动臂，所述第二传动臂一端通过第二传动轴与所述第一传动臂传动连接；所述第二传动轴一端通过联轴器与第三电机的输出端固定连接；所述第二传动臂另一端通过第三传动轴与两个第三传动臂一端转动连接；两所述第三传动臂另一端固定安装有抓夹座；所述第三传动轴一端通过联轴器与第四电机的输出端固定连接；所述第三传动轴上还转动安装有所述工业相机；所述工业相机还固定安装在所述抓夹座一端面上，且设置于两所述第三传动臂之间；所述抓夹座另一端面铰接有若干个支臂。

9、所述支臂对称安装在所述抓夹座端面两端；同侧相邻两所述支臂之间通过销轴连接；所述销轴中部转动安装有气缸的活塞杆；所述气缸的固定端固定安装在所述抓夹座侧壁的铰接座内。

10、所述支臂远离所述抓夹座的一端朝所述抓夹座中心弯折，且所述支臂弯折一端的端部通过转动杆转动安装有抓夹块；所述抓夹座两端的所述抓夹块相对设置。

11、所述第二驱动装置包括推杆安装台；所述推杆安装台设置有两个，且分别安装在所述车体内侧壁；所述推杆安装台上固定安装有电动推杆；所述电动推杆的输出端朝向所述开口，且与所述平铲一端固定连接；所述摆放机械臂置于所述平铲上方；

12、所述平铲两相对外壁中部向内挖设有滑动槽；所述开口侧壁开设有与所述平铲位置对应的容纳孔；所述容纳孔中部向内挖设有安装孔；所述安装孔内通过安装杆转动安装一轴承；所述滑动槽与所述安装孔位置对应，且组合形成一滑道；所述轴承抵接在所述滑动槽内。

13、所述第一驱动装置包括驱动电机；所述驱动电机固定安装与所述车体底面一端；所述驱动电机的输出轴通过皮带轮与所述传动带的主动轴传动连接；所述主动轴贴近所述车体一侧壁设置；所述传动带的从动轴与所述车体另一侧壁之间形成倾倒口；所述车体底面还安装有收纳箱；所述倾倒口置于所述收纳箱一侧端部上方；所述收纳箱内腔底面倾斜设置。

14、所述输送装置置于所述平铲下方；所述输送装置包括支撑台，所述支撑台置有两个，且分别安装在所述车体内侧壁；且所述支撑台上固定安装有直线导轨和伺服电机；所述伺服电机通过丝杠使滑块在所述直线导轨上水平滑动；所述滑块顶面螺纹安装有装夹板；所述装夹板一侧壁向内开始有半圆孔；所述装夹板另一侧壁开设有若干个连接槽；螺栓贯穿所述连接槽且安装在所述滑块顶面；两所述装夹板上的半圆孔组合形成一环形区域，花卉放置于所述环形区域内。

15、所述车体内腔顶面还安装有控制台。

16、本实用新型公开了以下技术效果：本实用新型通过工业相机进行卸载到摆放的全过程；能按照同一标准要求造型摆放景观花卉；能将使用完毕的废弃花卉进行回收；自动化程度高，控制精准。

技术特征：

1.一种花卉自动装卸装置，其特征在于，包括：车体(1)；所述车体(1)两相对侧设有开口；两所述开口处分别安装有摆放组件和卸载组件；所述摆放组件包括平铲(3)，与所述平铲(3)传动连接的第二驱动装置和摆放机械臂(4)；所述卸载组件包括卸载机械臂(5)；所述摆放机械臂(4)和卸载机械臂(5)结构相同且均安装有工业相机(6)；

2.根据权利要求1所述的一种花卉自动装卸装置，其特征在于：所述摆放机械臂(4)固定安装在所述开口一侧，且设置于所述平铲(3)上方；所述卸载机械臂(5)固定安装在另一所述开口一侧，且置于所述传动带(2)上方；所述摆放机械臂(4)和卸载机械臂(5)均设置有一个或两个；每一所述摆放机械臂(4)或卸载机械臂(5)均具有六自由度。

3.根据权利要求1所述的一种花卉自动装卸装置，其特征在于：所述摆放机械臂(4)包括机械臂安装座(41)；所述机械臂安装座(41)固定安装于所述车体(1)开口一侧；所述机械臂安装座(41)的主轴上转动安装有回转支承(45)；所述回转支承(45)上固定安装有转台(42)；所述机械臂安装座(41)一侧还安装有第一电机(43)；所述第一电机(43)的输出端安装有第一齿轮(44)；所述第一齿轮(44)与所述转台(42)与所述回转支承(45)周壁形成的轮齿啮合传动；所述转台(42)上还固定安装有两支撑架(46)；两所述支撑架(46)关于所述机械臂安装座(41)对称设置；

4.根据权利要求3所述的一种花卉自动装卸装置，其特征在于：所述次级传动臂包括第二传动臂(51)，所述第二传动臂(51)一端通过第二传动轴与所述第一传动臂(47)传动连接；所述第二传动轴一端通过联轴器与第三电机(52)的输出端固定连接；所述第二传动臂(51)另一端通过第三传动轴与两个第三传动臂(53)一端转动连接；两所述第三传动臂(53)另一端固定安装有抓夹座(54)；所述第三传动轴一端通过联轴器与第四电机(55)的输出端固定连接；所述第三传动轴上还转动安装有所述工业相机(6)；所述工业相机(6)还固定安装在所述抓夹座(54)一端面上，且设置于两所述第三传动臂(53)之间；所述抓夹座(54)另一端面铰接有若干个支臂(56)。

5.根据权利要求4所述的一种花卉自动装卸装置，其特征在于：所述支臂(56)对称安装在所述抓夹座(54)端面两端；同侧相邻两所述支臂(56)之间通过销轴(57)连接；所述销轴(57)中部转动安装有气缸(58)的活塞杆；所述气缸(58)的固定端固定安装在所述抓夹座(54)侧壁的铰接座(59)内。

6.根据权利要求5所述的一种花卉自动装卸装置，其特征在于：所述支臂(56)远离所述抓夹座(54)的一端朝所述抓夹座(54)中心弯折，且所述支臂(56)弯折一端的端部通过转动杆转动安装有抓夹块(510)；所述抓夹座(54)两端的所述抓夹块(510)相对设置。

7.根据权利要求1所述的一种花卉自动装卸装置，其特征在于：所述第二驱动装置包括推杆安装台(31)；所述推杆安装台(31)设置有两个，且分别安装在所述车体(1)内侧壁；所述推杆安装台(31)上固定安装有电动推杆(32)；所述电动推杆(32)的输出端朝向所述开口，且与所述平铲(3)一端固定连接；所述摆放机械臂(4)置于所述平铲(3)上方；

8.根据权利要求1所述的一种花卉自动装卸装置，其特征在于：所述第一驱动装置包括驱动电机(21)；所述驱动电机(21)固定安装于所述车体(1)底面一端；所述驱动电机(21)的输出轴通过皮带轮(22)与所述传动带(2)的主动轴(23)传动连接；所述主动轴(23)贴近所述车体(1)一侧壁设置；所述传动带(2)的从动轴(24)与所述车体(1)另一侧壁之间形成倾倒口；所述车体(1)底面还安装有收纳箱(7)；所述倾倒口置于所述收纳箱(7)一侧端部上方；所述收纳箱(7)内腔底面倾斜设置。

9.根据权利要求1所述的一种花卉自动装卸装置，其特征在于：所述输送装置置于所述平铲(3)下方；所述输送装置包括支撑台(8)，所述支撑台(8)设置有两个，且分别安装在所述车体(1)内侧壁；且所述支撑台(8)上固定安装有直线导轨(81)和伺服电机(82)；所述伺服电机(82)通过丝杠使滑块(83)在所述直线导轨(81)上水平滑动；所述滑块(83)顶面螺纹安装有装夹板(84)；所述装夹板(84)一侧壁向内开始有半圆孔；所述装夹板(84)另一侧壁开设有若干个连接槽；螺栓贯穿所述连接槽且安装在所述滑块(83)顶面；两所述装夹板(84)上的半圆孔组合形成一环形区域，花卉放置于所述环形区域内。

10.根据权利要求1所述的一种花卉自动装卸装置，其特征在于：所述车体(1)内腔顶面还安装有控制台(9)。

技术总结
本技术公开一种花卉自动装卸装置，包括：车体；车体两相对侧设有开口；两开口处分别安装有摆放组件和卸载组件；摆放组件包括平铲，与平铲传动连接的第二驱动装置和摆放机械臂；卸载组件包括卸载机械臂；摆放机械臂和卸载机械臂结构相同且均安装有工业相机；车体内安装有传动带和驱动传动带的第一驱动装置；传动带上方还安装有输送装置。本技术通过工业相机进行卸载到摆放的全过程；能按照同一标准要求造型摆放景观花卉；能将使用完毕的废弃花卉进行回收；自动化程度高，控制精准。

技术研发人员：刘建康,黄祥祥,余殿,王益涛,兰慧琴,冯锦彦,张彩华,武志嘉,张博华,庞丹波,张潇月
受保护的技术使用者：宁夏大学
技术研发日：20230330
技术公布日：2024/1/15