一种车辆预警方法、系统、车辆及存储介质与流程

本技术涉及但不限于车辆安全，尤其涉及一种车辆预警方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着人们生活水平的提高，汽车产品已经越来越人性化和个性化，人们对汽车的舒适、智能等有更高的追求，同样地，人们对汽车的安全性能也更加注重，尤其是用户在使用车辆时，经常会忽略对车辆周边障碍物的检查，进入车内就直接启动车辆开走。需要说明的是，目前社会车辆保有量大，但是进入车库提车的场景比较少，大多数的停车环境为露天停车及城市道路路边停车，经常有宠物或者小孩子在车辆周边玩耍逗留。因此，在不检查车辆环境直接启动且未注意到盲区障碍时容易出现安全事故。

2、相关技术针对上述问题，采用哨兵模式，在哨兵模式开启时获取车辆震动信息；并基于车辆的状态信息进行上报条件判断；若车辆的状态信息满足上报条件，主动唤醒网络，并在网络唤醒后基于车辆的当前震动等级执行对应的监控措施；然而，上述方式至少存在哨兵模式不能在车辆刚启动时提供及时提醒，无法充分保障车辆启动时的安全。

技术实现思路

1、本技术的目的之一在于提供一种车辆预警方法、系统、车辆及存储介质，以解决现有技术中易给驾驶员或乘坐人员带来严重压迫感，影响驾乘体验，且易导致安全事故的发生的问题。

2、为了解决上述问题，本技术实施例的技术方案是这样实现的：

3、第一方面，本技术实施例提供一种车辆预警方法，所述车辆搭载有独立供电的钥匙检测模块和感知设备，所述感知设备包括雷达、图像采集设备和红外传感器，所述方法包括：

4、在车辆处于静止状态的情况下，若通过所述钥匙检测模块检测到的当前钥匙满足车辆上电条件，给所述车辆上电，并启动障碍检测功能；

5、获得利用所述感知设备对所述车辆的预设区域进行采集得到的感知信息；其中，所述预设区域包括所述车辆的车身周围和所述车辆的车盘底部；

6、在所述雷达和/或所述红外传感器探测到有障碍物的情况下，根据所述图像采集设备采集的环境图像，确定妨碍所述车辆通行的目标障碍物信息；其中，所述感知信息包括所述环境图像，所述雷达和/或所述红外传感器探测到有障碍物的信息，所述目标障碍物信息包括目标障碍物的类型和位置；

7、根据所述目标障碍物的位置，输出与所述目标障碍物的类型对应的预警策略，以使用户根据所述预警策略避障驾驶。

8、根据上述技术手段，本技术实施例可以在车辆启动场景中，通过钥匙检测模块检测到当前钥匙满足车辆上电条件，给车辆上电，并启动障碍检测功能，进而通过感知设备中的雷达和/或红外传感器探测到车辆预设区域内有障碍物的情况下，对感知设备中的图像采集设备采集的车辆预设区域内的环境图像进行分析处理的，得到妨碍车辆通行的目标障碍物的类型和位置，从而根据目标障碍物的位置，输出与目标障碍物类型对应的预警策略，使得用户避障驾驶；如此，通过上述方式，使得车辆起步前能够实现对车辆周围的障碍物进行检测，在预设区域内存在障碍物的时候，警示信号对驾驶者进行提示，以避免车辆起步后对障碍物的碾压，造成事故的发生，从而有效提高了车辆起步的安全性，同时提高了用户启动车辆驾驶的便捷性。

9、进一步，所述通过所述钥匙检测模块检测当前钥匙满足车辆上电条件，包括：通过所述钥匙检测模块检测所述当前钥匙发射的钥匙信号、检测到所述钥匙信号的信号时长，以及获得所述车辆对应的目标钥匙的标识；其中，所述钥匙信号中携带有所述当前钥匙的标识；根据所述钥匙信号的信号强度确定所述当前钥匙是否靠近所述车辆；若所述信号时长大于预设时长、所述当前钥匙靠近所述车辆，以及所述当前钥匙的标识与所述目标钥匙的标识一致，确定所述当前钥匙满足所述车辆上电条件。

10、根据上述技术手段，本技术实施例可以通过多个条件判断，在满足条件的情况下，给车辆进行上电之后才会自动启动车辆的障碍检测功能，避免了车辆对低压电池的电量损耗，同时，避免行人路过时系统的误触发而额外增加整车电源的损耗。

11、进一步，所述根据所述图像采集设备采集的环境图像，确定妨碍所述车辆通行的目标障碍物信息，包括：将所述环境图像输入障碍物识别模型中，得到所述环境图像中的障碍物信息，所述障碍物信息包括各个障碍物的类型、障碍物的位置和障碍物的高度；根据各所述障碍物的位置和获得的车辆的位置，分别计算所述车辆与各所述障碍物之间的目标距离；其中，所述目标距离包括所述车辆与所述障碍物之间的横向距离、纵向距离和竖直距离中的至少一个；将所述目标距离与所述障碍物的类型对应的预设距离阈值进行比较，其中，所述预设距离阈值包括所述障碍物的高度；确定所述目标距离小于或等于所述障碍物的类型对应的所述预设距离阈值的障碍物为所述目标障碍物，并将所述目标障碍物的障碍物信息确定为所述目标障碍物信息。

12、根据上述技术手段，本技术实施例中，如此，由于车辆的预设区域内存在多个障碍物，针对不同障碍物的位置，确定车辆与各障碍物之间的横向距离、纵向距离和竖直距离中的至少一个，从而将目标距离与障碍物的类型对应的预设距离阈值进行比较，确定障碍物是否会妨碍车辆行驶，实现从多个障碍物中确定对车辆起步影响较大的目标障碍物，以便输出对车辆起步影响较大的目标障碍物对应的预警策略，警示用户，以避免车辆起步后对障碍物的碾压，造成事故的发生，从而有效提高了车辆起步的安全性，同时提高了用户启动车辆驾驶的便捷性。

13、进一步，所述将所述目标距离与所述障碍物类型对应的预设距离阈值进行比较，包括：若所述障碍物的类型为可能剐蹭所述车辆车身的静止障碍物的类型，将所述目标距离与第一预设距离阈值进行比较；和/或，若所述障碍物的类型为可能剐蹭所述车辆底盘的静止障碍物的类型，将所述目标距离与所述障碍物的高度进行比较；和/或，若所述障碍物的类型为移动障碍物的类型，将所述目标距离与第二预设距离阈值进行比较；其中，第一预设距离阈值大于所述障碍物的高度，所述第一预设距离阈值小于第二预设距离阈值。

14、根据上述技术手段，本技术实施例中，由于车辆的预设区域内存在多个障碍物，针对障碍物的类型，设置不同的距离阈值，通过不同距离阈值确定该障碍物是否会妨碍车辆行驶，从而从多个障碍物中确定对车辆起步影响较大的目标障碍物，以便输出对车辆起步影响较大的目标障碍物对应的预警策略，警示用户，以避免车辆起步后对障碍物的碾压，造成事故的发生，从而有效提高了车辆起步的安全性，同时提高了用户启动车辆驾驶的便捷性。

15、进一步，所述根据所述目标障碍物的位置，输出与所述目标障碍物的类型对应的预警策略，包括：若所述目标障碍物的类型为可能剐蹭所述车辆底盘和/或所述车辆车身的静止障碍物的类型，生成包含有所述目标障碍物的位置的雷达扫描告警图像，进行语音播报、显示所述图像采集设备实时采集的针对所述车辆底盘和/或所述车辆车身的告警图像以及显示所述雷达扫描告警图像；若所述目标障碍物的类型为移动障碍物的类型，生成包含有所述目标障碍物的实时位置的雷达扫描告警图像，则进行语音播报、显示所述图像采集设备实时采集的包含有所述目标障碍物的告警图像、显示所述雷达扫描告警图像、以预设鸣叫频率控制蜂鸣器鸣叫，以及以预设闪烁频率控制转向灯闪烁。

16、根据上述技术手段，本技术实施例可以针对不同障碍物类型设置不同的预警策略，能够有效避免因为车辆盲区有障碍物未检查到而导致的行车事故，提高驾驶员避让障碍物的成功率，从而提高用户在行车启动时的用车安全。

17、进一步，所述方法还包括：在所述车辆行驶后，获得车辆的行驶速度，若所述行驶速度大于或等于预设行驶速度，关闭所述障碍检测功能。

18、根据上述技术手段，本技术实施例可以在车辆的行驶速度大于或等于预设行驶速度的情况下，由于车辆已起步成功且行驶较快，对驾驶员以及车辆周围的行人或动物提供警示的帮助不大，此时可以关闭车辆的障碍检测功能，从而减少车辆的电源损耗和计算效力。

19、进一步，所述给所述车辆上电，并启动障碍检测功能，包括：给所述车辆上电，唤醒整车网络以进行车机启动，检测车机是否正常启动；若所述车机正常启动，启动所述障碍检测功能，以在所述车机的显示界面输出所述预警策略；若所述车机未启动，向与所述车辆连接的终端设备发送车机故障提示信息。

20、根据上述技术手段，本技术实施例可以在车机正常启动的情况下，启动障碍检测功能，从而在车机的显示界面输出预警策略；在车机未启动的情况下，向与车辆连接的终端设备发送车机故障提示信息，从而使得用户针对车机进行故障检测和维修。

21、第二方面，本技术实施例提供一种车辆预警系统，所述装置包括：

22、钥匙检测模块，用于在车辆处于静止状态的情况下，检测当前钥匙是否满足车辆上电条件

23、控制模块，用于给所述车辆上电，并启动障碍检测功能；

24、感知设备，用于对所述车辆的预设区域进行采集得到感知信息；其中，所述预设区域包括所述车辆的车身周围和所述车辆的车盘底部，所述感知设备包括雷达、图像采集设备和红外传感器；

25、处理模块，用于在所述雷达和/或所述红外传感器探测到有障碍物的情况下，根据所述图像采集设备采集的环境图像，确定妨碍所述车辆通行的目标障碍物信息；其中，所述感知信息包括所述环境图像，所述雷达和/或所述红外传感器探测到有障碍物的信息，所述目标障碍物信息包括目标障碍物的类型和位置；

26、输出模块，用于根据所述目标障碍物的位置，输出与所述目标障碍物的类型对应的预警策略，以使用户根据所述预警策略避障驾驶。

27、第三方面，本技术实施例提供一种车辆，所述车辆包括控制器，其中，

28、所述控制器，配置为实现上述所述的车辆预警方法来运行车辆。

29、第四方面，本技术实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个计算机程序，一个或者多个计算机程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述车辆预警方法中的部分或全部步骤。