1.一种防碰撞的动态智能网联车辆最优换道轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种防碰撞的动态智能网联车辆最优换道轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤s1的轨迹方程建立过程具体步骤如下：
3.根据权利要求2所述的一种防碰撞的动态智能网联车辆最优换道轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤s1.1中的轨迹规划方程表达式：
4.根据权利要求3所述的一种防碰撞的动态智能网联车辆最优换道轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤s1.3的初始化表达式如下：
5.根据权利要求1所述的一种防碰撞的动态智能网联车辆最优换道轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤s2中的换道舒适度函数jcomfort的表达式如下：
6.根据权利要求5所述的一种防碰撞的动态智能网联车辆最优换道轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤s3中的车辆动力学约束和交通规则约束的具体表达式如下：
7.根据权利要求1所述的一种防碰撞的动态智能网联车辆最优换道轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤s5碰撞检测的过程具体如下：
8.根据权利要求7所述的一种防碰撞的动态智能网联车辆最优换道轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤s5.2的计算公式如下：
9.根据权利要求8所述的一种防碰撞的动态智能网联车辆最优换道轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤s5.4中的智能网联车辆m和智能网联车辆m原始车道前车a之间的安全约束表达式如下：
10.根据权利要求9所述的一种防碰撞的动态智能网联车辆最优换道轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤s5中的碰撞检测存在不满足安全约束的情况下，智能网联车辆m将立即中止换道，并开始规划最优换道轨迹以返回原始车道。