感知能力检测方法及装置与流程

本发明涉及无人驾驶、自动驾驶和无人车，更具体地，涉及一种感知能力检测方法及装置。

背景技术：

1、随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶技术已被应用到各种场景之中。例如，可以将无人驾驶技术应用到矿山场景中。

2、针对矿山场景，由于矿山的作业环境较为复杂，存在着各种类型的障碍物，可以利用感知算法对无人车周围的环境信息进行检测并根据检测结果进行路径规划，如何较为有效地检测感知算法的感知能力是亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种感知能力检测方法及装置。

2、根据本发明的一个方面，提供了一种感知能力检测方法，包括：获取车辆周围的实际对象信息和感知对象信息，其中，上述感知对象信息是通过感知算法获得的上述车辆周围的对象信息，上述感知算法用于对上述车辆上配置的感知设备所采集的感知数据进行处理以得到上述感知对象信息；根据上述实际对象信息和上述感知对象信息，生成目标栅格图，其中，上述目标栅格图包括实际对象分布信息和感知对象分布信息；在上述目标栅格图中，以上述车辆在上述目标栅格图的对应位置为中心，分别沿着m个待评估方向对上述实际对象分布信息和上述感知对象分布信息进行评估，得到评估结果，其中，m为大于或者等于2的正整数，相邻的两个上述待评估方向之间的夹角和目标感知范围及上述目标栅格图的栅格尺寸相关；以及，根据上述评估结果，获得上述感知算法的感知能力。

3、根据本发明的另一个方面，提供了一种感知能力检测装置，包括：获取模块，用于获取车辆周围的实际对象信息和感知对象信息，其中，上述感知对象信息是通过感知算法获得的上述车辆周围的对象信息，上述感知算法用于对上述车辆上配置的感知设备所采集的感知数据进行处理以得到上述感知对象信息；生成模块，用于根据上述实际对象信息和上述感知对象信息，生成目标栅格图，其中，上述目标栅格图包括实际对象分布信息和感知对象分布信息；评估模块，用于在上述目标栅格图中，以上述车辆在上述目标栅格图的对应位置为中心，分别沿着m个待评估方向对上述实际对象分布信息和上述感知对象分布信息进行评估，得到评估结果，其中，m为大于或者等于2的正整数，相邻的两个上述待评估方向之间的夹角和目标感知范围及上述目标栅格图的栅格尺寸相关；以及，获得模块，用于根据上述评估结果，获得上述感知算法的感知能力。

4、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个计算机程序，其中，上述一个或多个处理器执行上述一个或多个计算机程序以实现上述方法的步骤。

5、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，上述计算机程序或指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，上述计算机程序或指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。

7、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种感知能力检测方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实际对象信息和所述感知对象信息，生成目标栅格图之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在所述目标栅格图中，以所述车辆在所述目标栅格图的对应位置为中心，分别沿着m个待评估方向对所述实际对象分布信息和所述感知对象分布信息进行评估，得到评估结果之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标栅格图中，以所述车辆在所述目标栅格图的对应位置为中心，分别沿着m个待评估方向对所述实际对象分布信息和所述感知对象分布信息进行评估包括：

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述实际对象分布信息包括第一栅格的位置信息，所述感知对象分布信息包括第二栅格的位置信息，所述第一栅格表征所述实际对象信息对应的栅格，所述第二栅格表征所述感知对象信息对应的栅格；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述待评估方向上首次穿过的第一栅格和首次穿过的第二栅格，进行评估，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，针对所述m个待评估方向中对应的第一子评估结果表征所述实际对象信息与所述感知对象信息匹配成功的所有待评估方向，所述方法还包括：

8.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述实际对象分布信息包括第一栅格的位置信息，所述感知对象分布信息包括第二栅格的位置信息，所述第一栅格表征所述实际对象信息对应的栅格，所述第二栅格表征所述感知对象信息对应的栅格；

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际对象信息和所述感知对象信息，生成目标栅格图包括：

11.一种感知能力检测装置，包括：

技术总结
本发明提供了一种感知能力检测方法及装置，可以应用于无人驾驶、自动驾驶和无人车技术领域。该感知能力检测方法，包括：获取车辆周围的实际对象信息和感知对象信息，感知对象信息是通过感知算法获得的车辆周围的对象信息，感知算法用于对车辆上配置的感知设备所采集的感知数据进行处理以得到感知对象信息；根据实际对象信息和感知对象信息，生成目标栅格图，目标栅格图包括实际对象分布信息和感知对象分布信息；在目标栅格图中，以车辆在目标栅格图的对应位置为中心，分别沿着M个待评估方向对实际对象分布信息和感知对象分布信息进行评估，得到评估结果；以及，根据评估结果，获得感知算法的感知能力。

技术研发人员：周晓蕾,李机智,刘尚昆,付文亮,吉蕴钰
受保护的技术使用者：北京易控智驾科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10