本发明涉及电池快换车故障监控与诊断，具体而言，涉及一种故障诊断与监控方法、系统。
背景技术：
1、电池快换车采用两段铰接框架式设计，以防爆柴油机作为动力源，闭式驱动系统闭式泵、马达和减速机配合提供驱动力，液压油缸推动铰接部转向，液压油缸控制快换机构移动和动作实现电动铲板车蓄电池的快速运输和更换。煤矿井下作业环境恶劣为潮湿多尘环境，且路况坑洼不平，车辆振动颠簸厉害，容易发生故障。由于煤矿井下通讯不便与外界沟通困难，当遇到车辆维修人员无法解决的问题，需要在专业技术人员的指导并通过车辆数据分析等才能完成故障定位及维修，因此车载故障诊断及监控系统具有非常重要的产品价值。
2、目前，主流井下特种装备故障诊断系统简单，仅仅能显示出车辆运行的主要状态参数以及直观的传感器故障报警信息。车辆运行时，许多控制逻辑运行不正常导致车辆运行状态异常的故障并不能通过传感器故障报警来监控。给车辆操作人员以及维修人员造成严重的不便，直接影响行车安全以及维修效率。
3、另外，井下特种车辆使用较多的燃油驱动车辆，随着设备智能化趋势发展，电气系统在整车起到的作用越来越重要，但电气系统故障相对于机械液压故障，非常模糊抽象，并不直观，必须通过整车控制系统进行判断，然后定位故障。目前井下特种车辆车载故障诊断与监控系统并不能满足复杂的电控系统运行需要。
4、针对上述的技术问题，目前尚未提出有效解决方案。
技术实现思路
1、本发明的主要目的在于提供一种故障诊断与监控方法、系统，以解决现有技术中井下特种车辆车载故障诊断与监控系统不能满足电控系统运行要求的问题。
2、为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种故障诊断与监控方法，方法包括如下步骤：采集整车信号，整车信号至少包括如下之一：整车系统信号、控制输出信号和发动机状态信号，其中，控制输出信号至少包括整车控制信号和输出执行信号，输出执行信号用于控制整车电气件执行目标动作，整车控制信号用于控制整车控制器的控制输出模块生成输出执行信号；基于整车信号，生成整车故障诊断结果，整车故障诊断结果至少包括故障位置和故障类型。
3、进一步地，整车系统信号至少包括电控系统信号，电控系统信号至少包括如下之一：档位手柄信号、灯光控制信号、发动机电保护使能信号、牵引使能信号、油门踏板信号。
4、进一步地，整车系统信号至少包括液压系统信号，液压系统信号至少包括如下之一：发动机启动按钮信号、解除驻车按钮信号、机油压力传感信号、液压油温传感信号、油位传感信号和驻车制动压力传感器信号。
5、进一步地，整车系统信号至少包括安全系统信号，安全系统信号至少包括如下之一：甲烷浓度信号、一氧化碳浓度信号。
6、进一步地，输出执行信号至少包括如下之一：整车电磁阀驱动信号、整车灯光控制信号。
7、进一步地，基于整车系统信号，生成整车故障诊断结果，包括如下步骤：基于整车系统信号和发动机状态信号，生成整车故障诊断结果中的简易直观类故障结果，简易直观类故障结果至少包括硬件损坏故障、参数状态故障和信号传输故障；其中，硬件损坏故障用于表征由于硬件损坏引起的车辆故障，参数状态故障用于表征由于硬件参数超出阈值引起的车辆故障，信号传输故障用于表征由于信号传输错误引起的整车故障。
8、进一步地，基于整车系统信号，生成整车故障诊断结果，还包括如下步骤：基于整车系统信号、发动机状态信号和控制输出信号，生成整车故障诊断结果中的复杂模糊类故障结果，复杂模糊类故障结果至少包括操作逻辑故障，操作逻辑故障用于表征由于整车控制逻辑错误引起的车辆故障。
9、进一步地，基于整车系统信号，生成整车故障诊断结果，还包括如下步骤：获取故障预测模型；基于整车信号和故障预测模型，生成整车故障诊断结果中的预测类故障结果，预测类故障结果用于表征车辆的故障发生趋势。
10、根据本发明的另一方面，提供了一种故障诊断与监控系统，包括：信号采集模块，采集整车信号，整车信号至少包括如下之一：整车系统信号、控制输出信号和发动机状态信号，其中，控制输出信号至少包括整车控制信号和输出执行信号，输出执行信号用于控制整车电气件执行目标动作，整车控制信号用于控制整车控制器的控制输出模块生成输出执行信号；故障诊断模块，故障诊断模块用于基于整车信号，生成整车故障诊断结果，整车故障诊断结果至少包括故障位置和故障类型。
11、进一步地，故障诊断与监控系统还包括：信号处理模块，信号处理模块用于对整车系统信号进行信号处理，信号处理至少包括如下之一：去干扰、分析、变换、运算处理；显示模块，显示模块用于基于整车故障诊断结果，生成故障显示信息，故障显示信息至少包括故障位置信息、故障类型信息。
12、应用本发明的技术方案，采集整车信号，整车信号至少包括如下之一：整车系统信号、控制输出信号和发动机状态信号，其中，控制输出信号至少包括整车控制信号和输出执行信号，输出执行信号用于控制整车电气件执行目标动作，整车控制信号用于控制整车控制器的控制输出模块生成所述输出执行信号；基于整车信号，生成整车故障诊断结果，整车故障诊断结果至少包括故障位置和故障类型。针对目标车辆的复杂工作环境，通过对整车信号进行采集并基于整车信号做出故障诊断与监控，可避免人工在恶劣环境中对车辆进行检测、维修等操作，以节省人力和对车辆的维护成本，确保车辆和人工的安全性，具有较高的实用性和经济效益。
1.一种故障诊断与监控方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的故障诊断与监控方法，其特征在于，所述整车系统信号至少包括电控系统信号，所述电控系统信号至少包括如下之一：档位手柄信号、灯光控制信号、发动机电保护使能信号、牵引使能信号、油门踏板信号。
3.根据权利要求1所述的故障诊断与监控方法，其特征在于，所述整车系统信号至少包括液压系统信号，所述液压系统信号至少包括如下之一：发动机启动按钮信号、解除驻车按钮信号、机油压力传感信号、液压油温传感信号、油位传感信号和驻车制动压力传感器信号。
4.根据权利要求1所述的故障诊断与监控方法，其特征在于，所述整车系统信号至少包括安全系统信号，所述安全系统信号至少包括如下之一：甲烷浓度信号、一氧化碳浓度信号。
5.根据权利要求1所述的故障诊断与监控方法，其特征在于，所述输出执行信号至少包括如下之一：整车电磁阀驱动信号、整车灯光控制信号。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的故障诊断与监控方法，其特征在于，基于所述整车系统信号，生成所述整车故障诊断结果，包括如下步骤：
7.根据权利要求6所述的故障诊断与监控方法，其特征在于，基于所述整车系统信号，生成所述整车故障诊断结果，还包括如下步骤：
8.根据权利要求6所述的故障诊断与监控方法，其特征在于，基于所述整车系统信号，生成所述整车故障诊断结果，还包括如下步骤：
9.一种故障诊断与监控系统，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的故障诊断与监控系统，其特征在于，所述故障诊断与监控系统还包括：