本技术涉及agv小车，更具体地说，它涉及一种agv小车的三摇臂底盘悬挂结构。
背景技术：
1、随着工业自动化的发展，自动引导车(agv)广泛应用于生产线、仓储、物流等场景，以实现高效的物料搬运和运输；传统的底盘悬挂结构多采用固定式设计，这样的设计在平坦地面上能较好地运行，但在不平整或复杂地形上，agv小车往往会受到振动和冲击，影响运行的稳定性和安全性，在面临高动态负载和复杂环境时，传统的底盘悬挂结构常常无法适应，不仅影响搬运效率，还会损害设备，造成运输成本的增加；为此，提出一种新型构造的三摇臂底盘悬挂结构，以提供更好的灵活性、稳定性和适应性，确保agv小车在各种工作环境下的安全高效运行。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种agv小车的三摇臂底盘悬挂结构，以解决上述背景技术中存在的问题。
2、本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种agv小车的三摇臂底盘悬挂结构，包括：agv小车底盘、用于带动所述agv小车底盘移动的第一前驱动模块、用于带动所述agv小车底盘移动的第二前驱动模块及后万向模块；所述agv小车底盘上设置有：用于供所述第一前驱动模块进行浮动摆动的第一摆动腔、用于供所述第二前驱动模块进行浮动摆动的第二摆动腔及用于供所述后万向模块浮动摆动的第三摆动腔；所述第一摆动腔和第二摆动腔分别设置于所述agv小车底盘的两侧上；所述第三摆动腔设置于所述agv小车底盘的尾端上；所述第一前驱动模块与所述agv小车底盘可拆卸连接，所述第一前驱动模块设置于所述第一摆动腔内；所述第二前驱动模块与所述agv小车底盘可拆卸连接，所述第二前驱动模块设置于所述第二摆动腔内；所述后万向模块与所述agv小车底盘可拆卸连接，所述后万向模块设置于所述第三摆动腔内。
3、可选的，所述第一前驱动模块包括：第一轴承座、第一摇臂、第一前万向轮、第一驱动轮及用于驱动所述第一驱动轮的第一驱动件；所述第一轴承座与所述agv小车底盘可拆卸连接；所述第一摇臂与所述第一轴承座转动连接；所述第一前万向轮与所述第一摇臂的一端固定连接；所述第一驱动轮与所述第一摇臂的另一端固定连接；所述第一驱动件与所述第一轴承座可拆卸连接；所述第一驱动件的输出端与所述第一驱动轮传动连接。
4、可选的，所述第一摇臂靠近所述第一前万向轮的一端设置有用于限位所述第一前万向轮摆动的第一限位块；所述第一摇臂靠近所述第一驱动轮的一端设置有用于防止所述第一驱动轮沿重力方向向上摆动的第二限位块；所述第一限位块和第二限位块分别可与所述agv小车底盘抵接。
5、可选的，所述第二前驱动模块包括：第二轴承座、第二摇臂、第二前万向轮、第二驱动轮及用于驱动所述第二驱动轮的第二驱动件；所述第二轴承座与所述agv小车底盘可拆卸连接；所述第二摇臂与所述第二轴承座转动连接；所述第二前万向轮与所述第二摇臂的一端固定连接；所述第二驱动轮与所述第二摇臂的另一端固定连接；所述第二驱动件与所述第二轴承座可拆卸连接；所述第二驱动件的输出端与所述第二驱动轮传动连接。
6、可选的，所述第二摇臂靠近所述第二前万向轮的一端设置有用于限位所述第二前万向轮摆动的第三限位块；所述第二摇臂靠近所述第二驱动轮的一端设置有用于防止所述第二驱动轮沿重力方向向上摆动的第四限位块；所述第三限位块和第四限位块分别可与所述agv小车底盘抵接。
7、可选的，所述后万向模块包括：第三轴承座、第三摇臂及两个后万向轮；所述第三轴承座与所述agv小车底盘可拆卸连接；所述第三摇臂与所述第三轴承座转动连接；两个所述后万向轮分别与所述第三摇臂的两端可拆卸连接。
8、可选的，所述第三摇臂上分别呈对称设置有两个用于防止第三摇臂摆动超过最大距离的第五限位块；两个所述第五限位块可分别与所述agv小车底盘抵接。
9、综上所述，本实用新型具有以下有益效果：
10、1.通过设置三个各自独立的摆动腔，使agv小车在行驶至不平缓或障碍较多的路段时，摆动腔内的模块能够单独动态摆动，以适应地面的不平整，降低对小车运行的影响，保持驱动端始终与地面紧密接触，防止agv小车发生空转或打滑现象。
11、2.各驱动模块与底盘的可拆卸连接设计，允许用户在出现故障时快速更换相关组件，降低维护成本，提高使用效率。
1.一种agv小车的三摇臂底盘悬挂结构，其特征在于，包括：agv小车底盘、用于带动所述agv小车底盘移动的第一前驱动模块、用于带动所述agv小车底盘移动的第二前驱动模块及后万向模块；
2.根据权利要求1所述的一种agv小车的三摇臂底盘悬挂结构，其特征在于，所述第一前驱动模块包括：第一轴承座、第一摇臂、第一前万向轮、第一驱动轮及用于驱动所述第一驱动轮的第一驱动件；
3.根据权利要求2所述的一种agv小车的三摇臂底盘悬挂结构，其特征在于，所述第一摇臂靠近所述第一前万向轮的一端设置有用于限位所述第一前万向轮摆动的第一限位块；所述第一摇臂靠近所述第一驱动轮的一端设置有用于防止所述第一驱动轮沿重力方向向上摆动的第二限位块；所述第一限位块和第二限位块分别可与所述agv小车底盘抵接。
4.根据权利要求1所述的一种agv小车的三摇臂底盘悬挂结构，其特征在于，所述第二前驱动模块包括：第二轴承座、第二摇臂、第二前万向轮、第二驱动轮及用于驱动所述第二驱动轮的第二驱动件；
5.根据权利要求4所述的一种agv小车的三摇臂底盘悬挂结构，其特征在于，所述第二摇臂靠近所述第二前万向轮的一端设置有用于限位所述第二前万向轮摆动的第三限位块；所述第二摇臂靠近所述第二驱动轮的一端设置有用于防止所述第二驱动轮沿重力方向向上摆动的第四限位块；所述第三限位块和第四限位块分别可与所述agv小车底盘抵接。
6.根据权利要求1所述的一种agv小车的三摇臂底盘悬挂结构，其特征在于，所述后万向模块包括：第三轴承座、第三摇臂及两个后万向轮；
7.根据权利要求6所述的一种agv小车的三摇臂底盘悬挂结构，其特征在于，所述第三摇臂上分别呈对称设置有两个用于防止第三摇臂摆动超过最大距离的第五限位块；两个所述第五限位块可分别与所述agv小车底盘抵接。