用于优化交通流的车道选择辅助(交通流辅助)的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及用于车辆的交通流辅助的装置和方法，其具有周围环境传感装置，该 周围环境传感装置识别车辆所行驶的行驶车道上和至少另一条相邻车道上的、对交通重要 的物体，其中，借助周围环境传感装置可以识别交通中的间隙和确定物体的行驶动态方面 的参数并从中预测交通事件中将来的间隙。针对这些所识别的间隙和被预测的间隙，求取 车道变换的可能性，并且，由所述可能性和交通中的、适用于车道变换的间隙的当前和/或 预测的存在性以及车辆的行驶动态方面的状态，产生用于车道选择的信号，所述信号取决 于车道变换的可能性和优化策略。
【背景技术】
[0002] 对于许多车辆驾驶员来说困难的是，在多车道的行车道上选择用于车道变换的有 利时间点。在此，尤其从右侧车道变换到左侧车道的较快速的交通中被认为是危险的，因为 未受过训练的驾驶员常常难以估计、也就是预见相对于其他车辆的相对速度，如多快地接 近其他车辆。这一点通常只能通过观察其他车辆多快"变大"来实现。但对于后方的车辆 来说，这一点则意味着在后视镜里较长的视线，该视线会被本身车辆前方的行驶事件转移 注意力。
[0003] 但例如像雷达或视频系统的传感装置，除了能够测量距离外，也能够快速和准确 地测量一个物体的相对速度。
[0004] 涉及简单的车道变换辅助的系统已经公开并涉及在识别出危险情形的情况下报 警的报警系统。尤其在驾驶员打算进行产生危险的行驶情形的行驶操纵时，这些系统报警。
[0005] DE 43 13 568 Cl示出一种用于测量和确定使得能够变换行驶车道的间隙的系 统。在此，也考虑本身车辆的行驶速度变化，以到达这些间隙。但该方法只在驾驶员手动操 纵行驶方向变换显示杆（闪光器）的情况下被引入。如果行驶舱感测装置确定车辆前方有 一较缓慢的物体，附加地可以进行操纵该行驶方向变换显示杆的要求。
[0006] DE 10 2007 007 507 Al也示出一种"间隙报告器"，它确定在相邻车道上何时有 间隙空出，以便将此通知驾驶员。在必要时，还向该驾驶员发出行驶指令（制动、加速、等候 到下一车辆）。为此，考虑速度和加速或减速可能性。但不求取他人车辆的加速度，而是仅 考虑本身加速度行为的历史，以获得对加速能力的提示。行驶提示应借助对话设备仅在驾 驶员的行为表明这样的车道变换希望时才输出。
[0007] 但并不已知自主输出车道变换建议的系统，所述车道变换建议与驾驶员希望并非 必然联系。
【发明内容】
[0008] 该任务通过一种按照独立权利要求类属的、用于输出体现车道变换建议的信号的 装置和方法来解决。
[0009] 本发明的核心涉及用于车辆的交通流辅助，其包括识别车辆所行驶的行驶车道上 的、对交通重要的物体的周围环境传感装置。
[0010] 在本发明的框架内，概念"对交通重要的物体"是指其他交通参与者（尤其是机动 车，在必要时也为不运动的物体），它们将影响或已经影响到本身车辆的行驶或交通行为， 因为本身车辆的驾驶员必须对其做出反应或未来对其做出反应。
[0011] 具有优点的是，对交通重要的物体的这种识别也针对至少一条相邻行驶车道实 施，因为了解相邻行驶车道上的瞬时交通状况对于车道变换辅助来说是必要的。具有优点 的是，周围环境传感装置可以这样设计，使得周围环境传感装置可以感测可被车辆驶过的、 所有重要的行驶车道并识别可能存在的物体。这通常是具有与本身车辆所行驶的行驶车道 相同的行驶方向的所有行驶车道。
[0012] 具有优点的是，周围环境传感装置可以这样设计，使得其可以向前感测（前方）车 道上的交通或向后感测车道上的交通、即感测背后的交通。特别具有优点的是感测两个方 向，以便获得周围的、对交通重要的物体的完整图像（例如前方的障碍物或从后面靠近的 车辆）。这一点可以具有优点地通过不同类型的周围环境传感装置来实施，例如借助感测本 身车辆前方的、对交通重要的物体形式的交通的雷达系统和借助感测背后交通的倒车摄像 机。相应于本发明的改进方案，也可以感测本身车辆在相邻行驶车道上的侧旁区域并感测 相邻行驶车道上的物体，所述物体在"相同高度上"运动，也就是大致具有相同的纵向位置。
[0013] 通常，这种周围环境传感装置可包括本身的车辆中的传感器，所述传感器可以感 知周围情况并与车辆外部位置无关地被使用和分析处理。在这里，首要地允许将基于视频 的系统（摄像机）、但也允许将雷达系统、超声波系统或激光雷达系统作为传感器加以运 用。
[0014] 但也可以设想，周围环境传感装置在借助车辆外部传感器和/或外部信息源的情 况下来求取对交通重要的物体的所希望的参数，其方式是，外部传感器和外部信息源不设 置在本身车辆内，但其信号通常通过数据连接装置从外部位置或车辆传送到车辆，尤其是 在使用车对车通信（C2C，或C2X)的情况下。这样其他对交通重要的物体的停留地点和行驶 动态方面的参数可以由这些物体本身求取并连接到本身车辆上。
[0015] 通常，周围环境传感装置求取不同行驶车道上的、对交通重要的物体的位置，由此 可能的是，识别交通流中的间隙。如果两个对交通重要的物体之间的间距这样大，使得本身 车辆在其之间、在必要时在考虑到安全间距的情况下具有位置，则间隙存在。交通中的间隙 根据用词的意思是相同的，因为交通在这里的意思是对交通重要的物体、交通参与者的有 目的运动。
[0016] 此外，周围环境传感装置能够确定物体的行驶动态方面的参数，这些参数尤其是 包括绝对速度、相对于本身车辆的相对速度、加速度、物体相对于车辆的距离和这些物体之 间的距离。此外可以是，周围环境传感装置也可以实施物体识别，该物体识别例如确定交通 参与者的分级或交通参与者的类型。如果存在针对足够多的物体的这些参数，在使用确定 的模型假设和借助物体等级的特性的情况下由这些参数可以确定未来在交通中出现、加大 哪些间隙或哪些间隙变小和有可能完全消失。在此方面，例如可以在借助概率的情况下使 用数学模型。
[0017] 基于物体的这种行驶动态方面的参数，可以预测交通中的间隙。借助这种预测，需 要时作为选择或附加，在考虑当前存在的间隙情况下，可与本身车辆的行驶动态方面的状 态共同求取本身车辆的车道变换的一定数量的可能性。在这种情况下，也考虑保持本身车 道的可能性。
[0018] 基于车道变换的所求取的这种可能性，向驾驶员发出给驾驶员推荐一条行驶车道 的信号和确定可能为此必要的车道选择，其中，这种车道选择建议基于优化策略产生。
[0019] 给出车道选择的这种信号可以包括单次或单一的车道变换的建议，或也可以是 多次车道变换，所述多次车道变换使得能够按序列顺序"穿行（Hindurchschlangeln) "通 过交通。车道选择建议的这种复数性也可以称为所谓有计划的额定轨迹或额定行驶长龙 (Sollfahrschlauch)，其中，该信息需要时也输送到其他驾驶员辅助系统（如车道保持系 统）。
[0020] 具有各独立权利要求特征的根据本发明的装置和根据本发明的方法的优点是，优 化交通流。这一点可以用于缩短行驶时间，也就是较快速的前进、较低的油耗或提高的行驶 安全性。
[0021] 通过从属权利要求中详细列举的措施，规定在独立权利要求中提出的发明