车辆用加速抑制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及执行加速抑制控制的车辆用加速抑制装置。
【背景技术】
[0002]当前，作为这种技术，例如具有专利文献I中记载的现有技术。
[0003]在该现有技术中，在越过台阶的情况下，车体速度减小时对驱动力进行增加校正。由此，利用该现有技术能够使车辆的停止时间缩短，快速地越过台阶。
[0004]专利文献1:日本特开2007 - 315284号公报
【发明内容】
[0005]然而，在上述现有技术中，在越过台阶的情况下，在车体速度减小时对驱动力进行增加校正。因此，在刚越过台阶后就存在障碍物的情况下，存在发生干涉的可能性。
[0006]本发明着眼于上述问题点，其目的在于即使在刚越过台阶后就存在障碍物的情况下，也能够更适当地越过台阶。
[0007]为了解决上述课题，在本发明的一个方式中，基于在本车辆的驱动方向的前方存在的停车框以及障碍物中的至少某一方，执行对与加速操作部的操作量相对应的本车辆的加速进行抑制的加速抑制控制。并且，在本发明的一个方式中，在加速抑制控制的执行过程中，在检测出本车辆处于停止状态的情况下，逐渐解除加速抑制控制，并且，在加速抑制控制的解除过程中，在检测出本车辆处于行进状态的情况下，对加速抑制控制的行进状态检测时刻的解除状态进行保持。
[0008]发明的效果
[0009]根据本发明的一个方式，即使在刚越过台阶后就存在障碍物的情况下，也能够适当地越过台阶。
【附图说明】
[0010]图1是表示具备车辆用加速抑制装置I的本车辆V的结构的概念图。
[0011]图2是表示车辆用加速抑制装置I的概略结构的框图。
[0012]图3是表示加速抑制控制内容运算部101的结构的框图。
[0013]图4是表示加速抑制工作条件判断部34判断加速抑制工作条件是否成立的处理的流程图。
[0014]图5是说明本车辆V、停车框L0、本车辆V和停车框LO之间的距离D的图。
[0015]图6是表示加速抑制控制量运算部36设定加速抑制控制量的处理的流程图。
[0016]图7是表示加速抑制控制量减少用控制对应图的图。
[0017]图8是表示由加速抑制指令值运算部1J进行的处理的流程图。
[0018]图9是表示由目标节气门开度运算部1K进行的处理的流程图。
[0019]图10是用于说明车辆用加速抑制装置I的动作的图。
[0020]图11是用于说明车辆用加速抑制装置I的动作的图。
[0021]图12是用于说明车辆用加速抑制装置I的动作的图。
【具体实施方式】
[0022]以下，针对本发明的实施方式(以下，记作本实施方式)，参照附图进行说明。
[0023](结构)
[0024]首先，利用图1，对具备车辆用加速抑制装置I的本车辆V的结构进行说明。
[0025]图1是表示具备车辆用加速抑制装置I的本车辆V的结构的概念图。
[0026]如图1中所示，本车辆V具备车轮W(右前轮WFR、左前轮WFL、右后轮WRR、左后轮WRL)、制动装置2、流体压力回路4、以及制动控制器6。在此基础上，本车辆V具备发动机8和发动机控制器12。
[0027]制动装置2例如使用制动油缸而形成，并分别设置于各车轮W处。此外，制动装置2不限定于利用流体压力施加制动力的装置，可以使用电动制动装置等而形成。
[0028]流体压力回路4是包含与各制动装置2连接的配管在内的回路。
[0029]制动控制器6基于从上位控制器即行驶控制控制器10接收输入得到的制动力指令值，将由各制动装置2产生的制动力经由流体压力回路4而控制为与制动力指令值相对应的值。即，制动控制器6形成减速控制装置。此外，与行驶控制控制器10相关的说明在后文中叙述。
[0030]因此，制动装置2、流体压力回路4以及制动控制器6形成产生制动力的制动装置。
[0031]发动机8形成本车辆V的驱动源。此外，本车辆V的驱动源并不限定于发动机8，也可以利用电动机而形成。另外，本车辆V的驱动源也可以将发动机8和电动机组合而形成。
[0032]发动机控制器12基于从行驶控制控制器10接收输入得到的目标节气门开度信号(加速指令值)，对由上位控制器即发动机8产生的扭矩(驱动力)进行控制。即，发动机控制器12形成加速控制装置。此外，与目标节气门开度信号相关的说明，在后文中叙述。
[0033]因此，发动机8及发动机控制器12形成产生驱动力的驱动装置。
[0034]下面，参照图1并利用图2，说明车辆用加速抑制装置I的概略结构。
[0035]图2是表示车辆用加速抑制装置I的概略结构的框图。
[0036]如图1及图2所示，车辆用加速抑制装置I具备周围环境识别传感器14、车轮速度传感器16、转向操纵角传感器18、档位传感器20、制动操作检测传感器22以及加速器操作检测传感器24。在此基础上，车辆用加速抑制装置I具备导航装置26和行驶控制控制器10。
[0037]周围环境识别传感器14对本车辆V周围的图像进行拍摄，并基于拍摄到的各图像，生成包含与多个拍摄方向相对应的单独的图像在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“单独图像信号”)。并且，周围环境识别传感器14将生成的单独图像信号输出至行驶控制控制器10。此外，在本实施方式中，作为一个例子，对利用前方照相机14F、右侧照相机14SR、左侧照相机14SL、后方照相机14R而形成周围环境识别传感器14的情况进行说明。这里，前方照相机14F是对本车辆V的车辆前后方向的前方进行拍摄的照相机、右侧照相机14SR是对本车辆V的右侧进行拍摄的照相机。另外，左侧照相机14SL是对本车辆V的左侧进行拍摄的照相机，后方照相机14R是对本车辆V的车辆前后方向的后方进行拍摄的照相机。
[0038]车轮速度传感器16例如利用对车轮速度脉冲进行测量的旋转编码器等脉冲发生器而形成，分别设置于各车轮W上。另外，车轮速度传感器16对各车轮W的旋转速度进行检测，并将包含该检测出的旋转速度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“车轮速度信号”)输出至行驶控制控制器10。
[0039]转向操纵角传感器18例如设置于可旋转地支撑方向盘28的转向柱(未图示)上。另外，转向操纵角传感器18对作为转向操纵操作部的方向盘28当前的旋转角度(转向操纵操作量)即当前转向操纵角进行检测，并将包含该检测出的当前转向操纵角在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“当前转向操纵角信号”)输出至行驶控制控制器10。此夕卜，也可以将包含转向轮的转向角在内的信息信号作为表示转向操纵角的信息进行检测。此外，转向操纵操作部不限定于由驾驶者使其旋转的方向盘28，例如可以设为驾驶者用手进行使其倾斜的操作的杆。在该情况下，将杆相对于中立位置的倾斜角度作为与当前转向操纵角信号相当的信息信号进行输出。
[0040]档位传感器20对换挡把手、换挡杆等使本车辆V的档位(例如，“P”、“D”、“R”等)变更的部件的当前位置进行检测。并且，档位传感器20将包含检测出的当前位置在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“档位信号”)输出至行驶控制控制器10。
[0041]制动操作检测传感器22针对作为制动力指示操作部的制动踏板30而检测其开度。并且，制动操作检测传感器22将包含检测出的制动踏板30的开度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“制动器开度信号”)输出至行驶控制控制器10。这里，制动力指示操作部是如下结构，即，本车辆V的驾驶者能够对其进行操作，并且根据其开度的变化对本车辆V的制动力进行指示。此外，制动力指示操作部并不限定于驾驶者用脚进行踏入操作的制动踏板30，例如也可以是由驾驶者用手进行操作的杆。
[0042]加速器操作检测传感器24针对作为驱动力指示操作部的加速器踏板32而检测其开度。并且，加速器操作检测传感器24将包含检测出的加速器踏板32的开度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“加速器开度信号”)输出至行驶控制控制器10。这里，驱动力指示操作部为如下结构，即，本车辆V的驾驶者能够对其进行操作，并且根据其开度的变化而对本车辆V的驱动力进行指示。此外，驱动力指示操作部不限定于由驾驶者用脚进行踏入操作的加速器踏板32，例如也可以是由驾驶者用手进行操作的杆。
[0043]导航装置26为如下装置，S卩，具备GPS (Global Posit1ning System)接收器、地图数据库、以及具有显示监视器等的信息显示装置，并进行路径搜索以及路径引导等。另夕卜，导航装置26能够基于利用GPS接收器所取得的本车辆V的当前位置、和存储于地图数据库中的道路信息，取得本车辆V所行驶的道路的种类、宽度等的道路信息。另外，导航装置26将包含利用GPS接收器所取得的本车辆V的当前位置在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“本车位置信号”)输出至行驶控制控制器10。在此基础上，导航装置26将包含本车辆V所行驶的道路的种类、道路宽度等在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“行驶道路信息信号”)输出至行驶控制控制器10。信息显示装置根据来自行驶控制控制器10的控制信号，通过声音、图像而将警报等其他的显示输出。另外，信息显示装置例如具备:扬声器，其通过蜂鸣音、声音向驾驶者进行信息提供；以及显示单元，其通过图像、文本的显示进行信息提供。另外，显示单元例如也可以利用导航装置26的显示监视器。
[0044]行驶控制控制器10 是由 CPU(Central Processing Unit)、和 ROM (Read OnlyMemory)以及RAM(Random Access Memory)等CPU外围部件构成的电子控制单元。另外，行驶控制控制器10具备进行用于停车的驾驶辅助处理的停车驾驶辅助部。行驶控制控制器10的处理中的停车驾驶辅助部，在功能方面如图2中所示，具有周围环境识别信息运算部10A、本车辆车速运算部10B、转向操纵角运算部10C、转向操纵角速度运算部10D的处理。在此基础上，停车驾驶辅助部在功能方面具有档位运算部10E、制动踏板操作信息运算部10F、加速器操作量运算部10G、加速器操作速度运算部10H、加速抑制控制内容运算部101的处理。并且，停车驾驶辅助部在功能方面具有加速抑制指令值运算部10J、目标节气门开度运算部10K的处理。这些功能由一个或者大于或等于两个的程序构成。
[0045]周围环境识别信息运算部10A基于从周围环境识别传感器14接收输入得到的单独图像信号，形成从本车辆V的上方观察到的本车辆V周围的图像(俯瞰图像)。并且，周围环境识别信息运算部10A将包含所形成的俯瞰图像在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“俯瞰图像信号”)输出至加速抑制控制内容运算部101。这里，俯瞰图像例如是通过对由各照相机(前方照相机14F、右侧照相机14SR、左侧照相机14SL、后方照相机14R)拍摄到的图像进行合成而形成的。另外，在俯瞰图像中例如包含对在路面上显示出的停车框的线(在此后的说明中，有时记作“停车框线”)等道路标识进行表示的图像。
[0046]本车辆车速运算部10B基于从车轮速度传感器16接收输入得到的车轮速度信号，根据车轮W的旋转速度对本车辆V的速度(车速)进行运算。并且，本车辆车速运算部10B将包含运算出的速度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“车速运算值信号”)输出至加速抑制控制内容运算部101。
[0047]转向操纵角运算部10C基于从转向操纵角传感器18接收输入得到的当前转向操纵角信号，根据方向盘28当前的旋转角度对方