一种汽车特征车速测量方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车行驶参数测试技术领域，特别涉及一种汽车特征车速测量方法。
【背景技术】
[0002] 汽车底盘稳定性控制系统可明显提高汽车主动安全性，其在欧美发达国家装车率 已非常普遍，美国已通过立法强制要求将汽车电子稳定控制系统做汽车标准配置。特征车 速是表征汽车不足转向量的参数，是汽车稳定性控制过程中比较重要的参数之一。目前特 征车速主要的计算方法是通过轮胎的侧偏刚度求得。
[0003] 基于轮胎侧偏刚度的特征车速常用的计算公式
【主权项】
1. 一种汽车特征车速测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、使用传感器采集汽车行驶时转向盘转角、横摆角速度以及左右后轮旋转速 度； 步骤二、计算汽车转弯时质心处的转弯半径； 步骤三、得到汽车特征车速与质心处的转弯半径的关系式
兵T，veh7^守彳止牛为汽车轴距，S为转向盘转角，R为汽车质心处转弯半径，《 为横摆角速度； 并利用步骤二中计算得到的质心处的转弯半径，计算出汽车的特征车速。
2. 根据权利要求1所述的汽车特征车速测量方法，其特征在于，步骤二中，首先判断汽 车处于常规稳态行驶过程中或者低速稳态行驶过程中，然后利用常规稳态行驶过程或者低 速稳态行驶过程的公式计算质心处的转弯半径。
3. 根据权利要求2所述的汽车特征车速测量方法，其特征在于，汽车处于常规稳态行 驶过程时，利用如下公式计算汽车质心处的转弯半径：
其中，B为汽车轮距，为转弯时外侧后轮旋转速度，为转弯时内侧后轮旋转速 度，rw为车轮的滚动半径，b为质心到后轴的距离。
4. 根据权利要求2所述的汽车特征车速测量方法，其特征在于，汽车处于低速稳态行 驶过程时，利用如下公式计算汽车质心处的转弯半径：
5. 根据权利要求3或4所述的汽车特征车速测量方法，其特征在于，当汽车行驶速度小 于等于10km/h时则判断汽车处于低速稳态状态；当汽车行驶速度大于10km/h时则判断汽 车处于常规稳态状态。
6. 根据权利要求1-4中任一项所述的汽车特征车速测量方法，其特征在于，所述横摆 角速度采用横摆角速度传感器测量得到，所述横摆角速度传感器设置在汽车质心处。
7. -种汽车电子稳定控制系统，其特征在于，使用如权利要求1-6中任一项所述的汽 车特征车速测量方法测量汽车转弯时的特征车速，并根据测量得到的特征车速控制助力转 向器进行助力转向。
8. -种汽车，其特征在于，包括权利要求7所述的汽车稳定控制系统。
【专利摘要】本发明公开了一种汽车特征车速测量方法，包括如下步骤：步骤一、获取汽车的轴距、轮距、车轮滚动半径、质心到后轴的距离等参数，并使用传感器采集汽车行驶时转向盘转角、横摆角速度以及左右后轮旋转速度；步骤二、使用步骤一获取的数据，计算汽车转弯时质心处的转弯半径；步骤三、利用阿克曼方程，得到汽车特征车速与质心处的转弯半径关系式，并利用步骤二中计算得到的质心处的转弯半径，计算出汽车的特征车速。本发明提供的汽车特征车速测量方法，不需要专门的试验装置测得车轮的侧偏特性，只需使用常规传感器测量汽车转弯行驶过程中的基本参数，即可计算得到汽车的特征车速，使测量过程简单易行。
【IPC分类】B60W40-105
【公开号】CN104802803
【申请号】CN201510242445
【发明人】靳立强, 石冠男, 孔德隽, 陈鹏飞
【申请人】吉林大学
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2015年5月13日