一种电驱动气垫悬浮运输车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于工业运输车辆领域，具体涉及一种电驱动气垫悬浮运输车。
【背景技术】
[0002]气垫悬浮运输车为一种新型的物料运输方案，具有载重大、效率高、安全可靠、操作灵活、节能环保等优点，在航空、航天、船舶、机车、电力、精密设备搬运等领域得到广泛的应用。目前，气垫悬浮运输车主要以气马达作为驱动，气马达的缺点是速度稳定性差，对于定位精确要求高的场合，此类驱动的气垫车不能满足使用要求。
【发明内容】
[0003](一)要解决的技术问题
[0004]本发明要解决的技术问题是:如何提供一种电驱动气垫悬浮运输车，解决气垫悬浮运输车移动速度稳定性差和定位精度低的缺点，实现气垫悬浮运输车对速度和位置的精确控制，满足精确对接、精确定位等工况需求。
[0005]( 二 )技术方案
[0006]为解决上述技术问题，本发明提供一种电驱动气垫悬浮运输车，包括车体1、驱动轮2、气垫3、万向轮4、控制器5和电源6 ;整车结构对称，以进气管方向为车尾；
[0007]所述驱动轮2设有2个，分别布置在车头和车尾；驱动轮2用于在控制器5的控制下实现下压、行走、转向三个自由度方向动作，为气垫悬浮运输车的移动和转向提供动力；
[0008]所述气垫3设有4组，布置在车体下方四个角上；气垫3的数量由负载重量和气垫最大承载重量决定；
[0009]所述万向轮4用于气垫悬浮运输车辅助支撑，在车体左右侧侧的中心位置各布置I个；
[0010]所述控制器5分别与驱动轮2、气垫3连接，用于控制气垫悬浮运输车动作，其中，控制器5根据负载重量和气垫3数量来控制充气压力及充气流量；
[0011]所述电源6采用电池供电，配置电源转换模块，为控制器5提供所需电源。
[0012]所述驱动轮2包括气囊201、转向电机202、转向减速机203、行走电机205、行走减速机206、编码器204和轮子207 ；
[0013]其中，驱动轮2通过安装板安装在车体上，安装板下部设置主齿轮，所述主齿轮两侧各设有一个分别与该主齿轮相嗤合的小齿轮，该两个小齿轮分为转向连接齿轮及编码器用齿轮；
[0014]其中，所述转向连接齿轮下部键连接转向减速机203，转向减速机203连接转向电机 202 ；
[0015]所述编码器用齿轮下部通过弹性联轴器连接编码器204 ;
[0016]所述主齿轮下部设有上压板及下压板，上压板与下压板各自对应位置处设有多个安装孔，每组对应的安装孔上设置一连接杆，该连接杆上端由下至上穿过下压板的安装孔，进而固定于上压板下表面的安装孔中，连接杆下端设有端头栓，端头栓与下压板下表面之间的杆体上套设具备预紧力的弹簧；
[0017]所述驱动轮2下压动作通过气囊201来实现，该气囊201置于上压板与下压板之间；
[0018]所述下压板下部固定有两个相同的耳部，两个耳部之间键连接轮子207，轮子207通过轴承连接行走减速机206，行走减速机206连接行走电机205。
[0019](三)有益效果
[0020]与现有技术相比较，本发明采用电驱动气垫悬浮运输车，提高整车移动速度稳定性和定位精度，使气垫悬浮运输车能够满足载重大、速度稳定、定位精确的需求。该方案通过无级调速，气垫悬浮运输车能够以不大于最高移动速度的任意速度移动。该方案定位精度高，重复定位精度不大于10mm。此外，电驱动具有抱闸制动，气垫悬浮运输车满载刹车距离(最高速度)不大于100mm。
【附图说明】
[0021]图1为电驱动气垫悬浮运输车结构俯视图。
[0022]图2为电驱动气垫悬浮运输车结构仰视图。
[0023]图3为电驱动结构示意图。
[0024]其中:I一车体，2—驱动轮，3—气垫，4一万向轮，5—控制器，6-电源，201—气囊，202—转向电机，203—转向减速机，204—编码器，205—行走电机，206—行走减速机，207—轮子。
【具体实施方式】
[0025]为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的【具体实施方式】作进一步详细描述。
[0026]为解决现有技术的问题，如图1和图2所示，本发明提供一种电驱动气垫悬浮运输车，包括车体1、驱动轮2、气垫3、万向轮4、控制器5和电源6 ;整车结构对称，以进气管方向为车尾；
[0027]所述驱动轮2设有2个，分别布置在车头和车尾；驱动轮2用于在控制器5的控制下实现下压、行走、转向三个自由度方向动作，为气垫悬浮运输车的移动和转向提供动力；
[0028]所述气垫3设有4组，一般布置在车体下方四个角上，具体布置位置需根据负载重心位置进行调整；气垫3的数量由负载重量和气垫最大承载重量决定；
[0029]所述万向轮4用于气垫悬浮运输车辅助支撑，在车体左右侧侧的中心位置各布置I个；
[0030]所述控制器5分别与驱动轮2、气垫3连接，用于控制气垫悬浮运输车动作，其中，控制器5根据负载重量和气垫3数量来控制充气压力及充气流量；
[0031]所述电源6采用电池供电，配置电源转换模块，为控制器5提供所需电源。
[0032]所述驱动轮2包括气囊201、转向电机202、转向减速机203、行走电机205、行走减速机206、编码器204和轮子207 ；
[0033]其中，驱动轮2通过安装板安装在车体上，安装板下部设置主齿轮，所述主齿轮两侧各设有一个分别与该主齿轮相嗤合的小齿轮，该两个小齿轮分为转向连接齿轮及编码器用齿轮；
[0034]其中，所述转向连接齿轮下部键连接转向减速机203，转向减速机203连接转向电机 202 ；
[0035]所述编码器用齿轮下部通过弹性联轴器连接编码器204 ;
[0036]所述主齿轮下部设有上压板及下压板，上压板与下压板各自对应位置处设有多个安装孔，每组对应的安装孔上设置一连接杆，该连接杆上端由下至上穿过下压板的安装孔，进而固定于上压板下表面的安装孔中，连接杆下端设有端头栓，端头栓与下压板下表面之间的杆体上套设具备预紧力的弹簧；
[0037]所述驱动轮2下压动作通过气囊201来实现，该气囊201置于上压板与下压板之间；
[0038]所述下压板下部固定有两个相同的耳部，两个耳部之间键连接轮子207，轮子207通过轴承连接行走减速机206，行走减速机206连接行走电机205 ；
[0039]工作中，气囊201充气，下压板下压，使得轮子207与地面接触；气囊201放气，下压板抬起，与地面脱离；轮子207与地面的附着力随气囊201气压增大而增大；
[0040]在转向电机202连接转向减速机203的状态下，用于在控制器5的作用下控制轮子207的转向动作；当转向电机202受控制器5控制顺时针旋转，驱动力通过转向连接齿轮传递至主齿轮，使主齿轮沿自身轴线顺时针旋转，从而带动轮子207顺时针旋转；转向电机202受控制器5控制逆时针旋转，驱动力通过转向连接齿轮传递至主齿轮，使主齿轮沿自身轴线逆时针旋转，从而带动轮子207沿逆时针旋转。
[0041]同时，编码器204跟随主齿轮的旋转动作，采集轮子207在行进方向上的转向角度。
[0042]在行走电机205通过行走减速机206与轮子207连接的状态下，用于在控制器5的作用下控制轮子207的行走动作。行走电机205受控制器5控制顺时针旋转，气垫悬浮运输车前进；行走电机205受控制器5控制逆时针旋转，气垫悬浮运输车后退。
[0043]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种电驱动气垫悬浮运输车，其特征在于，包括车体(I)、驱动轮(2)、气垫(3)、万向轮(4)、控制器(5)和电源￠);整车结构对称，以进气管方向为车尾； 所述驱动轮(2)设有2个，分别布置在车头和车尾；驱动轮(2)用于在控制器(5)的控制下实现下压、行走、转向三个自由度方向动作，为气垫悬浮运输车的移动和转向提供动力； 所述气垫(3)设有4组，布置在车体下方四个角上；气垫(3)的数量由负载重量和气垫最大承载重量决定； 所述万向轮(4)用于气垫悬浮运输车辅助支撑，在车体左右侧侧的中心位置各布置I个； 所述控制器(5)分别与驱动轮(2)、气垫(3)连接，用于控制气垫悬浮运输车动作，其中，控制器(5)根据负载重量和气垫(3)数量来控制充气压力及充气流量； 所述电源(6)采用电池供电，配置电源转换模块，为控制器(5)提供所需电源； 所述驱动轮(2)包括气囊(201)、转向电机(202)、转向减速机(203)、行走电机(205)、行走减速机(206)、编码器(204)和轮子(207)； 其中，驱动轮(2)通过安装板安装在车体上，安装板下部设置主齿轮，所述主齿轮两侧各设有一个分别与该主齿轮相啮合的小齿轮，该两个小齿轮分为转向连接齿轮及编码器用齿轮； 其中，所述转向连接齿轮下部键连接转向减速机(203)，转向减速机(203)连接转向电机(202)； 所述编码器用齿轮下部通过弹性联轴器连接编码器(204); 所述主齿轮下部设有上压板及下压板，上压板与下压板各自对应位置处设有多个安装孔，每组对应的安装孔上设置一连接杆，该连接杆上端由下至上穿过下压板的安装孔，进而固定于上压板下表面的安装孔中，连接杆下端设有端头栓，端头栓与下压板下表面之间的杆体上套设具备预紧力的弹簧； 所述驱动轮(2)下压动作通过气囊(201)来实现，该气囊(201)置于上压板与下压板之间； 所述下压板下部固定有两个相同的耳部，两个耳部之间键连接轮子(207)，轮子(207)通过轴承连接行走减速机(206)，行走减速机(206)连接行走电机(205)。
【专利摘要】本发明属于工业运输车辆领域，具体涉及一种电驱动气垫悬浮运输车，其包括车体、驱动轮、气垫、万向轮、控制器和电源；整车结构对称，以进气管方向为车尾；所述驱动轮包括气囊、转向电机、转向减速机、行走电机、行走减速机、编码器和轮子；与现有技术相比较，本发明采用电驱动气垫悬浮运输车，提高整车移动速度稳定性和定位精度，使气垫悬浮运输车能够满足载重大、速度稳定、定位精确的需求。该方案通过无级调速，气垫悬浮运输车能够以不大于最高移动速度的任意速度移动。该方案定位精度高，重复定位精度不大于10mm。此外，电驱动具有抱闸制动，气垫悬浮运输车满载刹车距离不大于100mm。
【IPC分类】B60V1/14
【公开号】CN104890662
【申请号】CN201510347634
【发明人】岳文杰, 王韡, 马伟, 褚昌军, 宋策, 郭宁
【申请人】北京特种机械研究所
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年6月19日