〇,并将该信息反馈给执行模块50中动力输出控制器51，动力输出控制器51保 持汽车200原有的动力输出。
[0021] 如图4所示，汽车200前方的路面为坡面时，经摄像单元13拍摄出投射单元11发 出的两束平行扫描光线113与行车前方的路面形成的轨迹线131呈现为曲线，该曲线中包 含有多个轨迹拐点(起始拐点A、B和终止拐点C、D)，处理器33计算AB两点的直线距离、CD 两点的直线距离，以及直线OB及直线OD分别与汽车200的纵向中心轴线(也就是当时汽车 200所处行车路面中的纵向中心轴线)之间所形成的角度Θ '，并将这些计算的数据信息与 存储器31中的原始影像数据资料的对应信息进行比对，来确定行车时前方路面的坡度大 小，并把该前方路面的坡面信息反馈给执行模块50中，执行模块50中的动力输出控制器51 控制汽车200的伺服机构207或制动单元205分配汽车200所需的合适的动力，自动控制 汽车200中动力分配，即在汽车200前方路面为上坡时，执行模块50中的动力输出控制器 51控制伺服机构207适当增加合理制动力，汽车200前方路面为下坡时，执行模块50中的 动力输出控制器51控制制动单元205适当减少制动力。
[0022] 本发明通过使用车前方设置的投射单元11及摄像单元13来侦测行车中车前方的 路面坡度状况，通过使用存储器31及处理器33来分析判断路面的坡度，并将处理器33分 析得出的相应信息反馈给动力输出控制器51，动力输出控制器51结合汽车200中的伺服机 构207或制动单元205来自动进行动力的输出，从而使汽车200在行驶中合理分配动力的 输出，最终汽车200能够最大限度地节省能源，避免了人为地直观判断路面状况而错误估 计动力输出以致浪费资源。
[0023] 可以理解，本实施例中的两个投射单元11可以为一个，此时，通过该一个投射单 元11发射平行扫描光线113与汽车200的纵向中心轴线之间具有一定角度，且与行车的前 方路面形成相应的轨迹线131，此时，轨迹线131中的0点为平行扫描光线113与汽车200 纵向中心面和行车前方的路面的交点，处理器33通过分析计算轨迹起点和轨迹终点之间 的距离来得知前方坡面的长度，通过分析计算0点与轨迹终点的直线连线与汽车200的中 心轴线形成的角度来得知行车前方路面的坡度。
[0024] 可以理解，汽车200行驶在前方路面为下坡路面与汽车200行驶在前方路面为上 坡路面的情况大致一样，同样通过平行扫描光线113与汽车200前方的路面形成轨迹线 131，该轨迹线131含有相应的起始拐点及终止拐点，而摄像单元13同样记录该起始拐点与 终止拐点的相对位置关系，并通过影像处理模块30计算分析该汽车200前方路面的下坡坡 度，执行模块50根据影像处理模块30计算分析得出的前方路面坡度而控制汽车200的制 动单元205分配汽车200所需的动力，最终来合理分配汽车200的动力输出。
[0025] 可以理解，处理器33比对分析实时影像数据与原始数据库中的信息时，可通过其 他方式比对分析，例如，通过整体图像扫描比对分析(类似人脸识别或指纹识别）得出坡度 信息。
[0026] 另外，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例 对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进 行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。
【主权项】
1. 一种汽车，该汽车包括车身、制动单元及伺服机构，其特征在于：该汽车还包括行车 动力自动分配系统，该行车动力自动分配系统包括安装在该车身上的影像获取模块、与该 影像获取模块电性连接的影像处理模块及与该影像处理模块电性连接的执行模块，该影像 获取模块能够获取该汽车行车前方的路面信息，并将该前方路面信息反馈给该影像处理模 块，该影像处理模块包括存储器及与该存储器电性连接的处理器，该存储器能够实时存储 该影像获取模块记录的行车前方的路面影像数据，且预先存储模拟行车前方中不同的坡度 路面对应的影像数据资料，该处理器能够比对分析该影像获取模块记录的影像数据与该原 始影像数据资料从而得到行车前方的路面坡度信息，该执行模块与该处理器电性连接，该 执行模块根据该影像处理模块计算分析的行车前方的路面信息控制该汽车中的制动单元 或伺服机构分配输出的动力。2. 如权利要求1所述的汽车，其特征在于：该汽车还包括挡风玻璃，该影像获取模块包 括设置在该车身前方的投射单元及装设在该挡风玻璃上方的摄像单元，该摄像单元与该存 储器电性连接，该投射单元能够投射平行扫描光线，该平行扫描光线与行车前方路面相交 汇形成相应的轨迹线，该摄像单元能够记录该轨迹线的数据信息，并将该信息输送至该存 储器中进行存储，该存储器还存储模拟行车前方路面中所有不同的坡度所对应轨迹线的影 像息。3. 如权利要求2所述汽车，其特征在于：该平行扫描光线的投射方向与该车身的中心 轴线成固定角度e，并且该平行扫描光线形成的平面垂直于行车前方中的水平路面。4. 如权利要求2所述的汽车，其特征在于：该轨迹线依据行车前方路面中曲率的不同 在前方的坡面的起始点形成起始拐点以及在坡面的终止点形成终止拐点，从而行车前方的 路面被起始拐点及终止拐点分割成三段，该处理器计算分析该起始拐点与该终止拐点之间 的距离以及该终止拐点与投射光源的发射点连线与该汽车的中心轴线之间的角度，并将这 些分析结果与该存储器中的原始影像数据资料的数据进行比对，从而得到该汽车前方坡面 的长度及坡度信息，并将该坡面的长度及坡度信息传输至该执行模块中。5. 如权利要求4所述的汽车，其特征在于：该存储器预先存储有模拟该投射单元在行 车前方中不同的上坡坡度及下坡坡度的路面上投射形成的轨迹线的影像信息，该影像信息 中包含该起始拐点与该终止拐点之间的距离该终止拐点与该投射光源的发射点连线与该 汽车的中心轴线形成的角度。6. 如权利要求1所述的汽车，其特征在于：该执行模块含有动力输出控制器，该动力输 出控制器与该处理器电性连接，该动力输出控制器根据该处理器计算分析得出的该汽车前 方路面的坡度而控制该汽车的伺服机构或制动单元分配对应的动力输出。7. 如权利要求2所述的汽车，其特征在于：该投射单元的数量为两个，且两个投射单元 沿车身的纵向中心轴线对称地设置在车身的前方。8. -种行车动力自动分配系统，其特征在于：该系统包括影像获取模块、与该影像获 取模块电性连接的影像处理模块及与该影像处理模块电性连接的执行模块，该影像获取模 块获取该汽车的中行车前方的路面信息，并将该前方路面信息反馈给该影像处理模块，该 影像处理模块包括存储器及与该存储器电性连接的处理器，该存储器能够实时存储该影像 获取模块记录的行车前方的路面影像数据，且预先存储模拟行车前方中不同的坡度路面对 应的影像数据资料，该处理器能够比对分析该影像获取模块记录的影像数据与该原始影像 数据资料从而得到行车前方的路面坡度信息，该执行模块与该处理器电性连接，该执行模 块结合该影像处理模块的处理结果来确定汽车在行驶前方的路面时的动力分配。9. 如权利要求8所述的行车动力自动分配系统，其特征在于：该影像获取模块包括投 射单元及摄像单元，该投射单元投射的光线为平行扫描光线，且该平行扫描光线投射在行 车前方的路面上，与该汽车前方的路面相交汇形成相应的轨迹线，该摄像单元能够记录该 轨迹线，并将记录的信息输送至该存储器中进行存储，该存储器还存储模拟该汽车前方路 面为不同的坡度时所对应得轨迹线的影像信息。10. 如权利要求9所述的行车动力自动分配系统，其特征在于：该轨迹线依据行车前方 路面中曲率的不同在前方的坡面的起始点形成起始拐点以及在坡面的终止点形成终止拐 点，从而行车前方的路面被起始拐点及终止拐点分割成三段，该处理器计算分析该起始拐 点与该终止拐点之间的距离以及计算分析该终止拐点与该投射光源的发射点之间的连线 与前方坡面纵向中心轴线的角度，从而得到行车前方中的具体路面坡度，并将该坡度信息 传输至该执行模块中。
【专利摘要】一种汽车，该汽车包括车身、制动单元、伺服机构及行车动力自动分配系统，行车动力自动分配系统包括安装在车身上的影像获取模块、与影像获取模块电性连接的影像处理模块及与影像处理模块电性连接的执行模块，影像获取模块获取行车前方的路面信息，并将该路面信息反馈给影像处理模块，影像处理模块包括存储器及与存储器电性连接的处理器，存储器实时存储该影像获取模块记录的行车前方的路面影像数据，且预先存储模拟行车前方不同坡度路面对应的影像数据，处理器将影像获取模块记录的影像数据与原始影像数据资料进行比对，得到行车前方的路面信息，该执行模块根据影像处理模块计算分析的路面信息控制该汽车中的制动单元或伺服机构分配输出的动力。
【IPC分类】B60R11/04, B60R16/02, B60T8/172, B60T8/171
【公开号】CN104925043
【申请号】CN201410096674
【发明人】杨松龄
【申请人】鸿富锦精密工业（深圳）有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2014年3月17日