旋转，通过偏心轮1531带动推杆152平移到右传感器开关或左传感器开关位置，控制器获知该位置传感器信号后使驱动器掉电，锁舌就停在了解锁状态的位置，控制方便灵活准确，更能满足用户的个性化需求。
[0076]所述推杆152可滑动设置在组成所述车架I的型材的槽体402内。
[0077]直接利用车架I型材的槽体402作为推杆152的滑动槽，简化了车架I的结构，减轻了车体的重量。
[0078]如图2及图11所示，每个所述麦克纳姆轮2分别由独立的驱动电机16和减速器17驱动，所述驱动电机16固定在所述车轮架102两侧的固定封板51。
[0079]每个所述麦克纳姆轮2分别由独立的驱动电机16和减速器17驱动，四个麦克纳姆轮2始终贴合地面，提高了抓地力，所以能源得到高效利用。
[0080]所述驱动电机16的电机轴与编码器18相连。
[0081]编码器18的作用在于记录和控制驱动电机16所转的圈数，不同的麦克纳姆轮2在其驱动电机16转动不同圈数时，整个小车平台所运行的轨迹是不同的，扩展了小车平台的运行方式。
[0082]所述驱动电机的电机轴通过皮带19与所述编码器相连，所述编码器与所述驱动电机并排设置。
[0083]常规产品一般是用联轴器将电机轴与编码器轴连接，好处是结构性差异化小(多台伺服电机对比)，但是对装配精度要求相对较高，尤其是同轴度。装配不当极易造成编码器损坏或性能下降。
[0084]相对于联轴器的传动方式(联轴器是电机+联轴器的长度都体现在车身宽度上)，采用等传动比例的皮带轮系结构将电机轴与编码器轴连接起来，伺服电机的总体长度变短；而本技术方案中，所述编码器与所述驱动电机并排设置，车体的宽度减小，使得车体可以更紧凑一一在动力、承载等性能不变的情况下，达到车体小型化的目的。
[0085]所述负载平面3设有摄像头20 ;摄像头20可用于对路况的监控，保证小车平台的运行顺畅。
[0086]所述负载架101设有电源安装框21，所述电源安装框21悬挂于所述负载架101的正中心；简化结构，节省空间。
[0087]以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它【具体实施方式】，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种能自适应地面的麦克纳姆轮小车的悬挂结构，包括车架和麦克纳姆轮，其特征在于:所述车架上设有悬挂机构，沿车架的长度方向设有主轴，所述主轴设于所述车架的中心位置； 所述悬挂装置包括主轴、水平连杆、竖直连杆、纵向连杆、长螺母和球关节轴承； 两所述水平连杆分别设置在与所述主轴两侧，且均与所述主轴平行；所述水平连杆两端分别与球关节轴承滑动连接，相应的球关节轴承固定在两个车轮架；所述水平连杆的中心位置设有能绕其轴线转动的球关节轴承，所述竖直连杆垂直设置在所述水平连杆的中心位置，其一端通过球关节轴承设置在所述负载架的上框架，另一端设有球关节轴承，且通过连接转轴与所述水平连杆中心位置的球关节轴承连接，所述连接转轴的转动方向与所述水平连杆的轴线方向垂直；所述纵向连杆的中心轴线在平行于地面的平面上垂直与所述主轴的中心轴线，纵向连杆穿过并固定于所述主轴的后两端分别通过螺纹与长螺母的一端固定，长螺母的另一端通过螺纹与球关节轴承螺纹轴的一端固定，所述球关节轴承螺纹轴的另一端固定在该侧水平连杆中心位置的球关节轴承。2.根据权利要求1所述的一种能自适应地面的麦克纳姆轮小车的悬挂结构，其特征在于:所述车架由负载架和车轮架组成，所述负载架和车轮架都是由型材、封板和螺丝固定而成的框架式结构，所述型材的中心设有固定通孔，且沿所述固定通孔的四周呈发射状设有多个向外开放的槽体，所述型材分为横向型材、纵向型材和竖直型材，所述封板分为固定封板和安装封板； 所述负载架包括上框架和侧框架，所述上框架包括两根横向型材和两根纵向型材，横向型材和纵向型材依次首尾相接成一个四边形结构，所述侧框架包括两根纵向型材和两根竖直型材，其中，侧框架的两根纵向型材中，其中一根是上框架的纵向型材，两根纵向型材通过竖直型材相互连接，使得横向型材的端面裸露在所述负载架的侧平面，所述固定封板设置在所述所述负载架的侧平面，所述螺丝穿过所述固定封板后与所述横向型材裸露端面的固定通孔固定，； 所述车轮架包括上框架、下框架和竖直型材，所述上框架包括两根横向型材和两根纵向型材，横向型材和纵向型材依次首尾相接成一个四边形结构，所述下框架包括两根横向型材和两根纵向型材，横向型材和纵向型材依次首尾相接成一个四边形结构，上框架和下框架之间通过四根竖直型材连接，使得横向型材的端面裸露在所述车轮架的侧平面上，所述固定封板设置在所述车轮架的侧平面，所述螺丝穿过所述固定封板后与所述横向型材裸露端面的固定通孔固定，所述纵向型材和竖直型材分别通过螺丝固定在所述固定封板，所述麦克纳姆轮分别设置在所述车轮架的两侧固定封板的外侧； 所述横向型材、纵向型材和竖直型材两两垂直相接的位置，分别通过角件、螺丝和螺母相固定，所述角件由相互垂直的两块板件组成，且板件上都设有供螺丝伸入的安装通孔，安装时，两个板件的外侧面分别与相互垂直的型材侧面接触； 所述螺丝的大端设于所述型材的槽体内，其小端穿过板件的安装通孔后由螺母固定；或者所述螺母设于所述型材的槽体内，螺丝的小端穿过板件的安装通孔后与槽体内的螺母固定; 以小车所处的平坦地面为水平基准面，所述负载架中的竖直型材长度大于所述车轮架中的竖直型材，两车轮架套装在所述负载架的内框两侧，车轮架长度方向上的轴心线与地面平行，负载架长度方向上的轴心线也平行于地面，且两者的轴心线为相互垂直的关系；所述主轴设置在所述负载架的中心位置，其长度不小于所述负载架中横向型材的长度，所述主轴的两端依次穿过车轮架和负载架的侧面的相应位置设有安装封板，所述主轴通过轴承与所述安装封板连接。3.使用如权利要求1-2任意一项所述的一种能自适应地面的麦克纳姆轮小车的悬挂结构的小车。
【专利摘要】一种能自适应地面的麦克纳姆轮小车的悬挂结构，包括主轴、两水平连杆、竖直连杆、纵向连杆和球关节轴承；两所述水平连杆分别设置在与所述主轴两侧，且均与所述主轴平行；所述水平连杆两端分别与球关节轴承滑动连接，相应的球关节轴承固定在两个车轮架；所述水平连杆的中心位置设有能绕其轴线转动的球关节轴承，所述竖直连杆垂直设置在所述水平连杆的中心位置，其一端通过球关节轴承设置在所述负载架的上框架，另一端设有球关节轴承，且通过连接转轴与所述水平连杆中心位置的球关节轴承连接，所述连接转轴的转动方向与所述水平连杆的轴线方向垂直。降低小车对地面平整度的要求，麦克纳姆轮始终贴合地面，提高了抓地力，所以能源得到高效利用。
【IPC分类】B60G1/00
【公开号】CN104972855
【申请号】CN201510378830
【发明人】马道平, 潘存云, 张佐江
【申请人】佛山市新恒萃材料科技有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年6月30日