c2以下。如果其他条件相 同，则换向动作中的转动惯量抵消率r_icl、r_ic2优选在通常状态下的转动惯量抵消率r_ icl、r_ic2 以下。
[0155] 本实施方式的作业车辆1具有如下特征。
[0156] 利用基于马达MG1、MG2的转动惯量Iml、Im2的修正转矩Tml_ic、Tm2_ic，修正利 用目标转矩决定部91决定的马达MG1、MG2的目标转矩Tml_target、Tm2_target。因此，能 够降低动力传递装置24中的转动惯量对车体动作带来的影响，能够抑制操作人员的不舒 适感。
[0157] 转动惯量Iml、Im2包括马达MG1、MG2的转子的转动惯量I_MG1、I_MG2和与马达 MG1、MG2连接的旋转构件的转动惯量。因此，不仅考虑马达MG1、MG2内部结构的转动惯 量Iml、Im2,还考虑与马达MG1、MG2连接的旋转构件的转动惯量，来决定修正转矩Tml_ic、 Tm2_ic。因此，能够进一步适当地降低动力传递装置24中的转动惯量对车体动作带来的影 响。
[0158] 在驱动力的传递路径为Hi模式的马达MG1、MG2的转速范围内，第一马达MG1的转 速根据转速比的增大而减小。另外，在驱动力的传递路径为Lo模式的马达MG1、MG2的转速 范围内，第二马达MG2的转速根据转速比的增大而减小。这样，即使在各马达MG1、MG2的转 速的变化的方向与转速比的变化的方向不同的情况下，也能够通过降低各马达MG1、MG2的 转动惯量对车体动作带来的影响，抑制操作人员的不舒适感。
[0159] 目标转矩修正部92基于使第一马达MG1的转动惯量Iml乘以第一转动惯量抵消 率r_icl而得到的值，来决定修正转矩Tml_ic。另外，目标转矩修正部92基于使第二马达 MG2的转动惯量Im2乘以第二转动惯量抵消率r_ic2而得到的值，来决定修正转矩Tm2_ic。 第一转动惯量抵消率r_icl和第二转动惯量抵消率r_ic2包括大于0且小于1的值。因此， 即使在马达MG1、MG2中实际产生转矩的实际发生迟滞，也能够提高控制的稳定性。
[0160] 第一转动惯量抵消率r_icl和第二转动惯量抵消率r_ic2是根据Hi/Lo模式、变 速范围和行驶状态来决定的。因此，能够根据Hi/Lo模式、变速范围和行驶状态，决定适当 的第一转动惯量抵消率r_icl和第二转动惯量抵消率r_ic2。由此，能够提高控制的稳定 性。
[0161] 本发明并不限定于如上所述的实施方式，能够在不脱离本发明的范围的情况下进 行各种变形或修正。
[0162] 本发明并不限于上述轮式装载机，也可以应用于推土机、拖拉机、叉车或机动平地 机等其他种类的作业车辆。
[0163] 动力传递装置24的结构并不限于上述实施方式的结构。例如，两个行星齿轮机构 68、69的各构件的连结、配置并不限定于上述实施方式的连结、配置。动力传递装置24所具 备的行星齿轮机构的数量也可以只是一个。或者，动力传递装置24也可以具备三个以上的 行星齿轮机构。
[0164] 动力传递装置24所具备的马达的数量也可以只是一个。或者，动力传递装置24 也可以具备三个以上的马达。例如，动力传递装置24也可以具备第三马达，该第三马达通 过与第一马达MG1和第二马达MG2选择性地连接来辅助第一马达MG1和第二马达MG2中的 任一者。在该情况下，也可以利用基于第三马达的转动惯量的修正转矩来修正第三马达的 目标转矩。
[0165] 目标转矩Tml_target、Tm2_target的决定方法并不限于上述实施方式的方法。 即，在上述实施方式中，以得到牵引力根据车速而连续变化的规定的车速-牵引力特性的 方式，决定目标输入轴转矩Te_ref和目标输出轴转矩T〇_ref。但是，目标输入轴转矩Te_ ref和目标输出轴转矩To_ref可以任意设定。
[0166] 转矩平衡信息并不限于上述实施方式那样的转矩平衡的式子。例如，转矩平衡信 息也可以是表或映射图等形式。
[0167] 也可以不使转动惯量Iml、Im2根据Lo模式和Hi模式而变更，而是使转动惯量 Iml、Im2无论在Hi/Lo模式下都一定。第一转动惯量抵消率r_icl和第二转动惯量抵消率 r_ic2也可以不根据行驶状态来决定，而是无论在哪个行驶状态下都一定。第一转动惯量抵 消率r_icl和第二转动惯量抵消率^^2也可以不根据速度范围来决定，而是无论在哪个 速度范围内都一定。第一转动惯量抵消率r_icl和第二转动惯量抵消率r_ic2也可以不根 据Hi/Lo模式来决定，而是无论在Hi/Lo模式下都一定。或者，也可以不使用第一转动惯量 抵消率r_icl和第二转动惯量抵消率r_ic2。
[0168] 在上述实施方式中，以不仅是电动马达的转子的转动惯量，与电动马达连接的旋 转构件的转动惯量也被抵消的方式，修正电动马达的目标转矩。但是，成为抵消对象的转动 惯量也可以只是电动马达的转子。
[0169] 工业实用性
[0170] 根据本发明，在作业车辆中，能够通过降低EMT中的转动惯量对车体动作带来的 影响，抑制操作人员的不舒适感。
[0171] 附图标记说明
[0172] 21发动机
[0173] 23工作装置栗
[0174] 3工作装置
[0175] 25行驶装置
[0176] 24动力传递装置
[0177]27控制部
[0178]61输入轴
[0179] 63输出轴
[0180]62齿轮机构
[0181]MG1 第一马达
[0182]MG2 第二马达
[0183] 51a油门操作部件
[0184] 54aFR操作部件
[0185] 53a变速操作部件
[0186]70模式切换机构
[0187] 91目标转矩决定部
[0188] 92目标转矩修正部
[0189] 93换向动作判定部
【主权项】
1. 一种作业车辆，其特征在于，具备： 发动机； 液压栗，其由所述发动机驱动； 工作装置，其由从所述液压栗排出的工作油驱动； 行驶装置，其由所述发动机驱动； 动力传递装置，其将来自所述发动机的驱动力传递至所述行驶装置； 控制部，其控制所述动力传递装置； 所述动力传递装置具有： 输入轴； 输出轴； 齿轮机构，其具有行星齿轮机构，将所述输入轴的旋转传递至所述输出轴； 电动马达，其与所述行星齿轮机构的旋转构件连接； 所述动力传递装置构成为通过使所述电动马达的转速变化，来使所述输出轴相对于所 述输入轴的转速比变化， 所述控制部具有： 目标转矩决定部，其决定所述电动马达的目标转矩； 目标转矩修正部，其利用基于所述电动马达的转动惯量的修正转矩修正所述目标转 矩。2. 根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于， 所述转动惯量包括所述电动马达的转子的转动惯量和与所述电动马达连接的所述旋 转构件的转动惯量。3. 根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于， 在所述电动马达的转速的至少一部分的范围内，所述电动马达的转速根据所述转速比 的增大而减小。4. 根据权利要求1至3中任意一项所述的作业车辆，其特征在于， 所述动力传递装置还具有模式切换结构，所述模式切换机构用于在包括第一模式和第 二模式的多个模式之间选择性地切换所述动力传递装置中的驱动力的传递路径， 当所述传递路径是所述第一模式时，所述目标转矩修正部根据基于第一转动惯量的修 正转矩来修正所述目标转矩， 所述第一转动惯量包括所述第一模式的所述传递路径中所包含的旋转构件的转动惯 量， 当所述传递路径是所述第二模式时，所述目标转矩修正部根据基于第二转动惯量的修 正转矩来修正所述目标转矩， 所述第二转动惯量包括所述第二模式的所述传递路径中所包含的旋转构件的转动惯 量。5. 根据权利要求1至4中任意一项所述的作业车辆，其特征在于， 所述目标转矩修正部基于使所述电动马达的转动惯量乘以大于〇且小于1的规定比率 而得到的值，来决定所述修正转矩。6. 根据权利要求5所述的作业车辆，其特征在于， 所述电动马达的转速根据所述转速比的减小而增大时的所述规定比率在所述电动马 达的转速根据所述转速比的减小而减小时的所述规定比率以上。7. 根据权利要求1至6中任意一项所述的作业车辆，其特征在于， 所述动力传递装置还具有模式切换结构，所述模式切换机构用于在包括第一模式和第 二模式的多个模式之间选择性地切换所述动力传递装置中的驱动力的传递路径， 所述目标转矩修正部基于使所述电动马达的转动惯量乘以大于〇且小于1的规定比率 而得到的值，来决定所述修正转矩， 所述规定比率是根据所述模式决定的。8. 根据权利要求1至7中任意一项所述的作业车辆，其特征在于， 还具备用于对规定车速上限的速度范围进行选择的变速操作部件， 所述目标转矩修正部基于使所述电动马达的转动惯量乘以大于〇且小于1的规定比率 而得到的值，来决定所述修正转矩， 所述规定比率是根据由所述变速操作部件选择的所述速度范围决定的。9. 根据权利要求8所述的作业车辆，其特征在于， 当利用所述变速操作部件选择第一速时，所述目标转矩修正部不进行所述目标转矩的 修正。10. 根据权利要求1至9中任意一项所述的作业车辆，其特征在于， 还具备前进后退操作部件，所述前进后退操作部件用于至少选择性地切换至前进位置 和后退位置，切换所述作业车辆的前进和后退， 所述控制部还具有换向动作判定部， 在所述前进后退操作部件的位置所对应的方向与所述作业车辆的行进方向不同的情 况下，所述换向动作判定部判定所述作业车辆在换向动作中， 所述目标转矩修正部基于使所述电动马达的转动惯量乘以大于〇且小于1的规定比率 而得到的值，来决定所述修正转矩， 所述规定比率是根据所述作业车辆是否在所述换向动作中来决定的。11. 根据权利要求1至10中任意一项所述的作业车辆，其特征在于， 还具备油门操作部件， 所述控制部还具有传动要求决定部，所述传动要求决定部基于所述油门操作部件的操 作量决定所述行驶装置中的目标牵引力即要求牵引力， 所述目标转矩决定部决定对所述电动马达的所述目标转矩，以使所述作业车辆的牵引 力变为所述要求牵引力。12. 根据权利要求11所述的作业车辆，其特征在于， 所述目标转矩修正部通过使所述电动马达的转动惯量乘以大于〇且小于1的规定比 率，来决定所述修正转矩， 通过使所述目标转矩加上所述修正转矩来修正所述目标转矩。13. -种作业车辆的控制方法，其特征在于， 所述作业车辆具备： 发动机； 液压栗，其由所述发动机驱动； 工作装置，其由从所述液压栗排出的工作油驱动； 行驶装置，其由所述发动机驱动； 动力传递装置，其将来自所述发动机的驱动力传递至所述行驶装置； 所述动力传递装置具有： 输入轴； 输出轴； 齿轮机构，其具有行星齿轮机构，将所述输入轴的旋转传递至所述输出轴； 电动马达，其与所述行星齿轮机构的旋转构件连接； 所述动力传递装置构成为通过使所述电动马达的转速变化，来使所述输出轴相对于所 述输入轴的转速比变化， 所述作业车辆的控制方法包括： 决定所述电动马达的目标转矩的步骤； 利用基于所述电动马达的转动惯量的修正转矩修正所述目标转矩的步骤。
【专利摘要】动力传递装置具有输入轴、输出轴、齿轮机构和电动马达。齿轮机构具有行星齿轮机构，将输入轴的旋转传递至输出轴。电动马达与行星齿轮机构的旋转构件连接。动力传递装置构成为通过使电动马达的转速变化，来使输出轴相对于输入轴的转速比变化。控制部具有目标转矩决定部和目标转矩修正部。目标转矩决定部决定电动马达的目标转矩。目标转矩修正部利用基于电动马达的转动惯量的修正转矩修正目标转矩。
【IPC分类】F16H3/72, B60L11/14, B60W20/30, B62D49/00, B60K6/445, B60W10/08, B60W10/10, F16H3/66
【公开号】CN105358394
【申请号】CN201480039340
【发明人】宫本俊辅, 山田贤一, 安田馨
【申请人】株式会社小松制作所
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2014年12月10日
【公告号】EP3006289A1, WO2015111317A1