车辆的制动控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及对为了调整主缸与轮缸的差压而驱动的差压阀进行控制的车辆的制动控制装置。
【背景技术】
[0002]在根据驾驶员的制动器操作而动作的主缸与和车轮对应的轮缸之间设置有通过调整该轮缸内的液压来控制针对车轮的制动转矩的制动促动器。这样的促动器具备:为了调整主缸与轮缸的差压而驱动的作为电磁式线性阀的差压阀、以及连接在该差压阀与轮缸之间的通路的栗。而且，若在从栗喷出制动液的状态下流向差压阀的驱动电流值变大，则差压阀的开度变低，差压、即轮缸内的液压增大。另一方面，若在从栗喷出制动液的状态下驱动电流值变小，则差压阀的开度变高，差压、即轮缸内的液压减少。
[0003]如图16所示，差压阀具有在使驱动电流值上升的情况下和使驱动电流值下降的情况下主缸与轮缸之间实际产生的差压(以下也称为“实际差压”。)不同的滞后。即，在使实际差压增大至要求差压PR时，指示电流值被设定为与要求差压PR相应的规定电流值Al。于是，该情况下，若流向差压阀的驱动电流值上升并达到规定电流值Al，则实际差压增大至要求差压PR附近。然而，在使实际差压减少至要求差压PR的情况下，即使驱动电流值下降并达到规定电流值Al，实际差压也不充分减少，在实际差压与要求差压PR之间产生偏离。其中，有时也将驱动电流值Id上升并达到规定电流值Al时的实际差压(该情况下为要求差压PR)与驱动电流值Id下降并达到规定电流值Al时的实际差压的差分称作为“滞后量HY”。
[0004]对于这一点，在专利文献I所记载的制动控制装置中，当使差压从差压比要求差压大的状态减少至该要求差压时，以与上述滞后相应的规定的值修正指示电流值，并基于修正后的指示电流值来控制差压阀。
[0005]专利文献1:日本特开2000-127929号公报
[0006]然而，近年来针对制动促动器有自动制动、自动速度调整等多样的要求。而且，为了响应这样的要求，希望更高精度地控制针对车轮的制动转矩、即主缸与轮缸的差压。
【发明内容】
[0007]本发明的目的在于，提供一种能够高精度地控制主缸与轮缸的差压的车辆的制动控制装置。
[0008]用于解决上述课题的车辆的制动控制装置具备:指示值设定部，其将针对在主缸与和车轮对应的轮缸之间的路径设置的差压阀的指示电流值设定为与通过该差压阀引起的差压的要求值即要求差压相应的值；以及减压开始时差压获取部，其获取从使通过差压阀引起的差压增大的增压状态转移至使通过差压阀引起的差压减少的减压状态的时刻的差压作为减压开始时差压。而且，将由减压开始时差压获取部获取的减压开始时差压、与从“该减压开始时差压”减去了 “与该减压开始时差压相应的规定差压”而得到的值即边界差压之间的区域设为减压时差压区域。该情况下，指示值设定部在减压状态且要求差压包含在减压时差压区域内时，使相对于要求差压的减少量的指示电流值的减少量即指示电流值的减少梯度成为减压开始时差压越小则越平缓的梯度。
[0009]在通过使流向差压阀的驱动电流值上升而差压为第一差压的状态下，要求差压被设定为比第一差压小的第二差压。该情况下，指示电流值从与第一差压相应的值减少。于是，为了使差压减少至要求差压(即，第二差压)，伴随指示电流值的变更，驱动电流值下降。由此，通过差压阀引起的差压减小。其中，这里所说的“驱动电流值”是实际流向差压阀的电流值，或者与实际流动的电流值相当的值。
[0010]在这样从增压状态转移至减压状态的情况下，在上述构成中，获取检测到从增压状态向减压状态的转移的时刻、即差压开始减少的时刻的差压作为减压开始时差压。而且，在是减压状态、以及要求差压(即，第二差压)包含在上述减压时差压区域内的双方成立的情况下，减压开始时差压越小则相对于要求差压的减少量的指示电流值的减少量即指示电流值的减少梯度被设为越平缓的梯度，指示电流值按照该减少梯度减少。
[0011]这里，在要求差压同等的情况下，在从与第一差压相应的指示电流值起驱动电流值开始降低的初始阶段，越是减压开始时差压大时，相对于驱动电流值的下降的差压的减少率越容易降低。S卩，在上述初始阶段，减压开始时差压越大，则使驱动电流值上升至指示电流值时的差压、与使驱动电流值下降至指示电流值时的差压的差分即滞后量的增大率越容易变高。而且，若从驱动电流值开始下降起过了一会，则上述差压的减少率逐渐增高，上述滞后量的增加梯度逐渐变得平缓。之后，若驱动电流值进一步减小，则相对于驱动电流值的降低的差压的减少率急剧增高、即上述滞后量变小。
[0012]其中，滞后量的增大率根据减压开始时差压的大小而改变的上述初始阶段相当于上述减压时差压区域。因此，减压开始时差压相当于减压时差压区域的上限值，上述边界差压相当于减压时差压区域的下限值。
[0013]鉴于此，由于在减压状态下，通过如上述那样减压开始时差压越大则使指示电流值越以陡梯度减少，即使在减压开始时差压较大，相对于驱动电流值的下降的差压的减少率较低的情况下，驱动电流值也容易减小，所以能够使差压充分减少。结果，能够使差压减少至要求差压。另一方面，在减压开始时差压较小，相对于驱动电流值的下降的差压的减少率比较高的情况下，指示电流值以与减压开始时差压较大的情况相比较平缓的梯度减少。结果，可抑制驱动电流值过小，能够抑制差压大幅低于要求差压的现象的发生。
[0014]不过，如上所述那样，在要求差压(即，第二差压)比减压时差压区域的下限值即上述边界差压小的情况下，若从伴随指示电流值的减少的驱动电流值开始下降起过了一会，则相对于驱动电流值的下降的差压的减少率逐渐增高。即，在差压阀的滞后的特性上，相对于要求差压的减少的指示电流值的减少量从较大的状态转移至较小的状态。而且，即使差压的减少率如这样增高，若以与减压开始时差压相应的上述指示电流值的减少梯度使指示电流值减少，则有时指示电流值变得过低，导致差压大幅低于要求差压(即，第二差压)。鉴于此，在上述构成中，限于在减压状态下，当要求差压(即，第二差压)包含在减压时差压区域内时，以与减压开始时差压相应的上述指示电流值的减少梯度使指示电流值减少。结果，能够抑制差压大幅低于要求差压(即，第二差压)的现象的发生。
[0015]因此，能够高精度地控制主缸和轮缸的差压。
[0016]另外，在将与要求差压相应的指示电流值设为基准指示电流值的情况下，上述车辆的制动控制装置可以具备设定用于在是减压状态时修正指示电流值的修正量的减压时修正量设定部。而且，优选指示值设定部在是减压状态时基于从基准指示电流值减去由减压时修正量设定部设定的修正量而得到的值来设定指示电流值。该情况下，优选减压时修正量设定部在是减压状态且要求差压包含在减压时差压区域内时，使相对于要求差压的减少量的修正量的增大量即修正量的增大梯度成为减压开始时差压越小则越平缓的梯度，并按照该增大梯度使修正量增大。另外，优选减压时修正量设定部在是减压状态且要求差压比减压时差压区域的下限值小的情况下，当通过差压阀引起的差压在减压时差压区域内减少时，使上述修正量的增大梯度成为减压开始时差压越小则越平缓的梯度，并按照该增大梯度使修正量增大，在通过差压阀引起的差压超过减压时差压区域并减少时，使修正量与限制值相等。
[0017]根据上述构成，当是减压状态且要求差压包含在减压时差压区域内时，修正量的增大梯度被设为减压开始时差压越小则越平缓的梯度，并按照该增大梯度增大修正量。而且，当要求差压(即，第二差压)包含在减压时差压区域内时，通过从与该要求差压相应的指示电流值即基准指示电流值减去修正量来设定指示电流值，能够实现使指示电流值按照与减压开始时差压相应的上述指示电流值的减少梯度减少的构成。
[0018]另外，也有时要求差压(S卩，第二差压)比减压时差压区域的下限值小。该情况下，在减压时差压区域内通过差压阀引起的差压正减少的状态下，修正量的增大梯度被设为减压开始时差压越小则越平缓的梯度，并按照该增大梯度增大修正量。而且，若通过差压阀引起的差压减少，该差压小于减压时差压区域的下限值，则修正量被设定为与限制值相等。通过如此抑制修正量过大，能够抑制指示电流值变得过低。结果，能够抑制流向差压阀的驱动电流值变得过低，通过差压阀引起的差压大幅低于要求差压的现象的发生。因此，能够抑制差压大幅低于要求差压(即，第二差压)的现象的发生。
[0019]另外，上述车辆的制动控制装置也可以具备存储部，该存储部存储对使驱动电流值上升时的该驱动电流值与差压的关系进行表示的特性。该情况下，优选指示值设定部基于存储于存储部的特性，将上述基准指示电流值设为要求差压越大则越增大。根据该构成，在变更了要求差压的情况下，能够基于上述特性，将基准指示电流值设定为与变更后的要求差压相应的指示电流值。而且，通过使指示电流值按照与减压开始时差压相应的上述指示电流值的减少梯度从这样的基准指示电流值减少，能够恰当地控制差压。
[0020]其中，由于在差压较小的情况下，相对于驱动电流值的下降的差压的减少率较高，所以现对于驱动电流值的下降的滞后量的减少率增高。鉴于此，由于在通过差压阀引起的差压为规定差压以上时，相对于驱动电流值的下降的差压的减少率较低，所以将上述限制值设为上限值，由于在通过差压阀引起的差压小于规定差压时，相对于驱动电流值的下降的差压的减少率较高，所以优选差压越小越使上述限制值减小。根据该构成，能够将限制值设定为与此时的通过差压阀引起的差压相应的适当的值，可抑制指示电流值变得过低。结果，能够抑制差压大幅低于要求差压的现象的发生。
[0021]另外，在上述车辆的制动控制装置中，指示值设定部也可以根据差压区域来设定指示电流值的减少梯度。该情况下，优选减压开始时差压包含在第一差压区域的情况的指示电流值的减少梯度比在与该第一差压区域相比成为高压侧的第二差压区域中包括减压开始时差压的情况的指示电流值的减少梯度平缓。根据该构成，与准备每个减压开始时差压的梯度的情况比较，能够抑制制动控制装置的控制负荷的增大。
[0022]另外，在使差压减少的情况下，滞后量的变化方式可能也根据设有差压阀的路径内的制动液的流量而改变。鉴于此，优选指示值设定部基于上述路径内的制动液的流量来修正指示电流值的减少梯度。即，在是滞后量容易变大的流量时，通过将与减压开始时差压相应的上述指示电流值的减少梯度修正为陆梯度侧，能够适当地设定指示电流值，进而，能够使差压适当地减少。另一方面，在是滞后量不易增大的流量时，通过将与减压开始时差压相应的上述指示电流值的减少梯度修正为缓梯度侧，能够适当地设定指示电流值，进而，能够抑制差压大幅低于要求差压的现象的发生。由此，能够更高精度地控制差压。
[0023]另外，在使差压减少的情况下，滞后量的变化方式也可能根据设有差压阀的路径内的制动液的温度而改变。鉴于此，优选指示值设定部基于上述路径内的制动液的温度来修正指示电流值的减少梯度。即，在是滞后量容易增大的制动液的温度时，通过将与减压开始时差压相应的上述指示电流值的减少梯度修正为陡梯度侧，能够适当地设定指示电流值，进而，能够使差压适当地减少。另一方面，在是滞后量不易增大的制动液的温度时，通过将与减压开始时差压相应的上述指示电流值的减少梯度修正为缓梯度侧，能够适当地设定指示电流值，进而，能够抑制差压大幅低于要求差压的现象的发生。因此，能够更高精度地控制差压。
[0024]有时要求差压被从第一差压变更为第二差压，之后，要求差压被变更为比第二要求差压大的第三差压。鉴于此，上述车辆的制动控制装置也可以具备增压开始时差压获取部，该增压开始时差压获取部获取从减压状态转移至增压状态的时刻的差压作为增压开始时差压。而且，优选将增压开始时差压、与对该增压开始时差压加上了和该增压开始时差压相应的规定差压而得到的值即边界差压之间的区域设为增压时差压区域。该情况下，优选指示值设定部在是增压状态且要求差压包含在增压时差压区域内时，使相对于要求差压的增大量的指示电流值的增大量即指示电流值的增大梯度成为增压开始时差压越小则越平缓的梯度。
[0025]在通过使流向差压阀的驱动电流值下降而差压为第二差压的状态下，要求差压被设定为比第二差压大的第三差压。该情况下，为了使差压增大至要求差压(即，第三差压)，指示电流值被设定得比差压为第二差压的时刻的指示电流值大。于是，虽然伴随指示电流值的变更，驱动电流值上升，但相对于驱动电流值的上升的差压的增大率在增压开始时差压越小时越容易增高。即，相对于驱动电流值的上升的滞后量的减少率在增压开始时差压越小时越容易降低。因此，通过以与相对于驱动电流值的上升的滞后量的减少率相应的方式使指示电流值增大，能够顺利地使差压上升至要求差压(即，第三差压)。
[0026]鉴于此，在上述构成中，在是增压状态、以及要求差压(S卩，第三差压)包含在增压时差压区域内的双方成立的情况下，与这样的相对于驱动电流值的上升的滞后量的减少率匹配地使相对于要求差压的增大量的指示电流值的增大量即指示电流值的增大梯度成为增压开始时差压越小则越平缓的梯度，并按照该增大梯度增大指示电流值。于是，流向差压阀的驱动电流值与指示电流值的增大匹配地上升。该情况下，驱动电流值的上升方式成为与相对于驱动电流值的上升的滞后量的减少率相应的方式。因此，通过这样按照与增压开始时差压相应的上述指示电流值的增大梯度使指示电流值增大，能够使差压朝向要求差压(即，第三差压)顺利地增大。
[0027]不过，若即使在要求差压比增压时差压区域的上限值大的情况下，也使指示电流值以与增压开始时差压相应的梯度增大，则指示电流值比与要求差压(即，第三差压)相应的基准指示电流值增大。于是，该情况下，存在流向差压阀的驱动电流值过大，产生差压大幅超过要求差压(即，第三差压)的现象的可能性。关于这一点，在上述构成中，仅限于要求差压包含在增压时差压区域内时，使指示电流值按照与增压开始时差压相应的上述指示电流值的增大梯度增大。结果，能够抑制差压大幅超过要求差压(即，第三差压)的现象的发生。
[0028]因此，即使在增压状态下也能够高精度地控制差压。
[0029]其中，在将与要求差压相应的指示电流值设为基准指示电流值的情况下，上述车辆的制动控制装置也可以具备增压时修正量设定部，该增压时修正量设定部设定用于在是增压状态时修正指示电流值的修正量。该情况下，指示值设定部也可以在是增压状态时，基于从基准指示电流值减去由增压时修正量设定部设定的修正量而得到的值来设定指示电流值。而且，优选增压时修正量设定部在是增压状态且要求差压包含在增压时差压区域内时，使相对于要求差压的增大量的修正量的减少量即修正量的减少梯度成为增压开始时差压越小则越平缓的梯度，并按照该减少梯度使修正量减少。另外，优选增压时修正量设定部在是增压状态且要求差压比增压时差压区域的上限值大的情况下，当通过差压阀引起的差压在增压时差压区域内增大时，使上述修正量的减少梯度成为增压开始时差压越小则越平缓的梯度，并按照该减少梯度使修正量减少，当通过差压阀引起的差压超过增压时差压区域的上限值时，使修正量等于“O (零)”。
[0030]根据上述构成，在是增压状态且要求差压包含在增压时差压区域内时，上述修正量的减少梯度被设为增压开始时差压越小则越平缓的梯度，按照该减少梯度减少修正量。而且，通过从与要求差压相应的指示电流值即基准指示电流值减去修正量来设定指示电流值，能够实现使指示电流值以与增压开始时差压相应的上述指示电流值的增大梯度增大的构成。
[0031]另外，要求差压(S卩，第三差压)也有时比增压时差压区域的上限值大。该情况下，在增压时差压区域内通过差压阀实现的差压正增大的状态下，上述修正量的减少梯度被设为增压开始时差压越小则越平缓的梯度，按照该减少梯度减少修正量。而且，若通过差压阀引起的差压增大，该差压超过增压时差压区域的上限值，则将修正量设定为等于“0(零)”。由此，能够抑制指示电流值比基准指示电流值大，驱动电流值变得过大。因此，能够抑制差压大幅超过要求差压(即，第三差压)的现象的发生。
[0032]另外，在要求差压被从第二差压变更为第三差压的情况下，为了使差压增大至要求差压(即，第三差压)，伴随指示电流值的变更，驱动电流值的上升开始，但从减压状态向增压状态的转移时刻的滞后量即增压开始时滞后量越大时，相对于驱动电流值的上升的差压的增大率越容易增高。S卩，相对于驱动电流值的上升的滞后量的减少率在增压开始时滞后量越大时越容易降低。因此，通过以与相对于驱动电流值的上升的滞