2、DDZB3陡的梯度。另外，与成为第二高压侧的第二十二差压区域R22对应的基准减少梯度DDZB2被设定为虽然比与第二^^一差压区域R21对应的基准减少梯度DDZBl平缓，但比与第二十三差压区域R23对应的基准减少梯度DDZB3陡的梯度。
[0117]其中，在基于这样的减少梯度DDZ求取修正量Z的情况下，有时随着实际差压X接近要求差压M，修正量Z减小，修正量Z变得比“O (零)”小，即修正量Z成为负值。该情况下，有时修正要求差压MZ过大，基于该修正要求差压MZ设定的指示电流值Ip变得过大。若像这样指示电流值Ip过大，则存在发生实际差压X大幅高于要求差压M的现象之虞。关于这一点，在本实施方式中，为了抑制这样的现象的发生，使修正量Z不小于“0(零)”。S卩，在基于减少梯度DDZ求出的修正量Z为负值的情况下，将修正量Z设定为“O (零)”。
[0118]在要求差压被设定得大的增压状态下，修正量Z按照与增压开始时差压XI以及增压开始时滞后量HYI相应的梯度(上述修正量的减少梯度)减少。即，指示电流值Ip按照依据上述修正量的减少梯度的指示电流值的增大梯度增大。而且，在修正量Z达到“0(零)”时，修正量Z被以“O (零)”固定。像这样修正量Z达到“O (零)”的时刻的差压根据增压开始时差压XI以及增压开始时滞后量HYI而不同。因此，修正量Z达到“0(零)”的时刻的差压相当于“边界差压”，增压开始时差压XI与该边界差压之差相当于“与增压开始时差压XI相应的规定差压”。另外，增压开始时差压XI与边界差压之间的区域相当于“增压开始时差压区域”。
[0119]顺便说明，如图11所示，上述滞后量HY的变化方式也根据在设有差压阀32的液压回路311、312内流动的制动液的流量、即从栗38喷出的制动液的喷出量Y而改变。图11所示的实线表示相对于喷出量Y为第一喷出量Yl时的实际差压X的变化的滞后量HY的变化方式。另外，图11所示的虚线表示相对于喷出量Y为比第一喷出量Yl少的第二喷出量Y2时的实际差压X的变化的滞后量HY的变化方式。而且，图11所示的单点划线表示相对于喷出量Y为比第一喷出量Yl多的第三喷出量Y3时的实际差压X的变化的滞后量HY的变化方式。
[0120]在喷出量Y为第二喷出量Y2的情况下，当实际差压X为第^^一差压XBll以上时，滞后量HY与喷出量Y为第一喷出量Yl时相比增大。另一方面，在喷出量Y为第二喷出量Y2的情况下，当实际差压X小于第i^一差压XBll时，滞后量HY与喷出量Y为第一喷出量Yl时相比减小。另外，在喷出量Y为第三喷出量Y3的情况下，当实际差压X为第十一差压XBll以上时，滞后量HY与喷出量Y为第一喷出量Yl的情况相比减小。另一方面，在喷出量Y为第三喷出量Y3的情况下，当实际差压X小于第i^一差压XBll时，滞后量HY与喷出量Y为第一喷出量Yl的情况相比增大。
[0121]在本实施方式中，第一喷出量Yl为基准喷出量。即，上述的增大梯度DIZ以及减少梯度DDZ是喷出量Y为第一喷出量Yl的情况的梯度。因此，优选在喷出量Y为第二喷出量Y2、第三喷出量Y3时修正增大梯度DIZ以及减少梯度DDZ。
[0122]另外，如图12所示，上述滞后量HY的变化方式也根据在液压回路311、312内流动的制动液的温度TMP而改变。图12所示的实线表示相对于制动液的温度TMP为室温时的实际差压X的变化的滞后量HY的变化方式。另外，图12所示的虚线表示相对于制动液的温度TMP为极低温度时的实际差压X的变化的滞后量HY的变化方式。
[0123]在实际差压X接近“O (零)”的状态，即实际差压X小于第一差压XCll的情况下，与制动液的温度TMP无关，滞后量HY为相同程度。另外，对于实际差压X为第二差压XC12以上的情况，也与制动液的温度TMP无关，滞后量HY为相同程度。另一方面，在实际差压X为第一差压XCll以上且小于第二差压XC12的情况下，制动液的温度TMP越低，则滞后量HY越增大。因此，优选在滞后量HY的大小根据制动液的温度TMP而改变那样的情况下，修正上述增大梯度DIZ以及减少梯度DDZ。
[0124]鉴于此，接下来，对基于喷出量Y以及制动液的温度TMP来修正增大梯度DIZ以及减少梯度DDZ的方法进行说明。
[0125]当将基于喷出量Y的第一修正增益设为“G1”，将基于制动液的温度TMP的第二修正增益设为“G2”时，能够如以下所示的关系式(式2)那样表示修正增大梯度DRI，并且，能够如以下所示的关系式(式3)那样表示修正减少梯度DRD。S卩，这样运算出的修正增大梯度DRI相当于根据喷出量Y以及制动液的温度TMP而修正的增大梯度DIZ，修正减少梯度DRD相当于根据喷出量Y以及制动液的温度TMP而修正的减少梯度DDZ。
[0126]DRI = DIZXGl XG2…(式 2)
[0127]DRD = DDZXGl X G2...(式 3)
[0128]通过使用与图11所示的图相应的映射，能够将第一修正增益Gl设定为与喷出量Y相应的值。即，读出基于此时的喷出量Y的映射(例如，喷出量Y为第二喷出量Y2时，图11中与虚线相应的映射)，并且，读出喷出量Y为第一喷出量Yl时的映射(即，图11中与实线相应的映射，以下也称作“基准喷出量映射”。)。然后，使用基于此时的喷出量Y的映射，求出与该时刻的实际差压X相应的滞后量即第一滞后量HY11。另外，使用基准喷出量映射，求出与该时刻的实际差压X相应的滞后量即第二滞后量HY12。而且，在从第一滞后量HYll减去第二滞后量HY12的差为正的情况下，第一修正增益Gl被设定为比“ I”大的值，在差为负的情况下，第一修正增益Gl被设定为小于“I”的值。其中，在该差为“0(零)”的情况下，第一修正增益Gl被设定为“I”。
[0129]另外，通过使用与图12所示的图相应的映射，能够将第二修正增益G2设定为与制动液的温度TMP相应的值。即，读出基于此时的制动液的温度TMP的映射，并且读出制动液的温度TMP为室温时的映射(以下也称作“基准液温映射”。)。而且，使用基于此时的制动液的温度TMP的映射，求出与该时刻的实际差压X相应的滞后量即第一滞后量HY21。另外，使用基准液温映射，求出与该时刻的实际差压X相应的滞后量即第二滞后量HY22。而且，在从第一滞后量HY21减去第二滞后量HY22的差为正的情况下，将第二修正增益G2设定为比“ I ”大的值，在差为负的情况下，将第二修正增益G2设定为小于“ I ”的值。其中，在该差为“O (零)”的情况下，将第二修正增益G2设为“ I ”。
[0130]接下来，参照图13所示的流程图对为了检测差压开始减压的时刻以及差压开始增压的时刻，ECU60所执行的处理程序进行说明。其中，该处理程序每隔预先设定的控制周期被执行。
[0131]如图13所示，E⑶60运算当前时刻的实际差压X (步骤Sll)。接着，E⑶60判定减压判定标志FLGl是否置O (OFF)且增压判定标志FLG2是否置I (ON)(步骤S12)。减压判定标志FLGl是在实际差压X未被增大时设定为I的标志，增压判定标志FLG2是实际差压X未被减少时设定为I的标志。在本实施方式中，将减压判定标志FLGl置O且增压判定标志FLG2置I的状态称作“增压状态”，将减压判定标志FLGl置I且增压判定标志FLG2置O的状态称作“减压状态”。
[0132]在减压判定标志FLGl置O且增压判定标志FLG2置I的情况(步骤S12 ??是)下、即在是增压状态的情况下，ECU60将该处理转移至接下来的步骤S13。另一方面，在减压判定标志FLGl置I且增压判定标志FLG2置O的情况(步骤S12:否)下、即在是减压状态的情况下，E⑶60将该处理转移至后述的步骤S19。
[0133]在步骤S13中，E⑶60对最小值保持值H —min设定预先设定的初始值H —minA。该初始值H —minA被设定为能够通过ECU60控制的制动促动器30产生的差压的最大值或者比该最大值大的值。接着，ECU60将当前时刻的最大值保持值H —max和在步骤Sll中运算出的实际差压X进行比较，并将较大一方的值设为最新的最大值保持值H —max (步骤S14)。S卩，最大值保持值H —max在实际差压X增大时随着该实际差压X的增大而逐渐增大。另一方面，在实际差压X增大并达到要求差压M，且实际差压X被以要求差压M保持的情况下，最大值保持值H _ max也被另外保持。
[0134]而且，E⑶60从在步骤S14中更新后的最大值保持值H —max减去在步骤Sll中运算出的实际差压X，并将该差( = H —max-X)设为差压减少量ΛΧ1(步骤S15)。接着，ECU60判定运算出的差压减少量ΛΧ1是否为预先设定的减少判定值ΛΧ1 —Th以上(步骤S16)。该减少判定值△ Xl — Th是用于判定实际差压X的减少是否实际开始的基准值。因此，在差压减少量ΔΧ1为减少判定值ΛΧ1—Th以上的情况下，能够判定为通过要求差压M被变更为较小的值，实际差压X的减少开始。另一方面，在差压减少量△ Xl小于减少判定值A XI —Th的情况下，能够判定能为实际差压X增大，或者实际差压X的减少尚未开始。
[0135]然后，在差压减少量Δ Xl小于减少判定值Δ Xl — Th的情况(步骤S16:否)下，E⑶60不执行步骤S17、S18，而暂时结束本处理程序。另一方面，在差压减少量ΔΧ1为减少判定值ΔΧ1 —Th以上的情况下(步骤S16:是)，E⑶60将减压判定标志FLGl置1，并且将增压判定标志FLG2置O (步骤S17)。然后，ECU60将当前时刻的实际差压X作为减压开始时差压XD存储于RAM63的规定区域(步骤S18)。S卩，在判定为从增压状态转移至减压状态的情况(步骤S16:是)下，获取该时刻的实际差压X作为减压开始时差压XD。关于这一点，在本实施方式中，E⑶60也作为“减压开始时差压获取部”发挥功能。之后，E⑶60随后暂时结束本处理程序。
[0136]在步骤S19中，E⑶60对最大值保持值H _max设定预先设定的初始值H_ maxA。该初始值H _ maxA被设定为极小的值，例如被设定为“O (零)”。接着，ECU60将当前时刻的最小值保持值H —min和在步骤Sll中运算出的实际差压X进行比较，并将较小一方的值设为最新的最小值保持值H — min (步骤S20)。
[0137]然后，E⑶60从在步骤Sll中运算出的实际差压X减去在步骤S20中更新后的最小值保持值H —min，并将该差( = X-H —min)设为差压增大量ΔΧ2(步骤S21)。接着，ECU60判定运算出的差压增大量ΔΧ2是否为预先设定的增大判定值ΔΧ2 —Th以上(步骤S22)。该增大判定值△ Χ2 — Th是用于判定实际差压X的增大是否实际开始的基准值。因此，在差压增大量ΑΧ2为增大判定值ΑΧ2 —Th以上的情况下，能够判定为因要求差压M被变更为较大的值，实际差压X的增大开始。另一方面，在差压增大量A Χ2小于增大判定值Δ Χ2 — Th的情况下，能够判定为实际差压X减少，或者实际差压X的增大尚未开始。其中，若增大判定值ΔΧ2 —Th是比“0(零)”大的值，则可以是与减少判定值Δ XI—Th相同的值，也可以是与减少判定值ΛΧ1 — Th不同的值。
[0138]而且，在差压增大量ΛΧ2小于增大判定值ΔΧ2 —Th的情况(步骤S22:否)下，E⑶60不执行步骤S23、S24，暂时结束本处理程序。另一方面，在差压增大量ΔΧ2为增大判定值Δ X2 — Th以上的情况(步骤S22:是)下，E⑶60将减压判定标志FLGl置0，并且将增压判定标志FLG2置I (步骤S23)。然后，ECU60将当前时刻的实际差压X作为增压开始时差压XI存储于RAM63的规定区域(步骤S24)。S卩，在判定为从减压状态转移至增压状态的情况(步骤S22:是)下，获取该时刻的实际差压X作为增压开始时差压XI。关于这一点，在本实施方式中，E⑶60也作为“增压开始时差压获取部”发挥功能。之后，E⑶60随后暂时结束本处理程序。
[0139]接下来，参照图14所示的流程图对为了决定针对差压阀32的指示电流值Ip，ECU60所执行的处理程序进行说明。其中，该处理程序每隔上述控制周期被执行。
[0140]如图14所示，在本处理程序中，E⑶60判定减压判定标志FLGl是否置I (步骤S31) ο在减压判定标志FLGl是置I的情况下，能够判定增压判定标志FLG2是置0，是减压状态。另一方面，在减压判定标志FLGl是置O的情况下，能够判定为增压判定标志FLG2是置1，是增压状态。而且，在减压判定标志FLGl是置I的情况(步骤S31:是)下，E⑶60将该处理转移至接下来的步骤S32。另一方面，在减压判定标志FLGl是置O的情况(步骤S31:否)下，E⑶60将该处理转移至后述的步骤S39。
[0141]在步骤S32中，E⑶60通过从减压开始时差压XD减去实际差压X，来求出差压变化量ΔΧΒ。接着，E⑶60读出来自栗38的制动液的喷出量Y以及温度TMP(步骤S33)。其中，作为检测制动液的温度TMP的方法，可以在液压回路311、312设置用于检测制动液的温度的温度传感器，采用由该温度传感器检测出的温度，也可以是基于来自设置于车辆的检测外部气温的传感器的检测信号推断出的制动液的温度。
[0142]然后，E⑶60进行修正增大梯度DRI的运算处理(步骤S34)。即，E⑶60使用图5所示的映射，设定与减压开始时差压XD相应的增大梯度DIZ。另外，ECU60使用与图11所示的图相应的映射，设定与喷出量Y相应的第一修正增益G1，并且使用与图12的图相应的映射，设定与制动液的温度TMP相应的第二修正增益G2。然后，E⑶60通过将设定的增大梯度DIZ、第一修正增益Gl以及第二修正增益G2代入上述关系式(式2)，来求出修正增大梯度 DR10
[0143]接着，E⑶60通过将在步骤S34中运算出的修正增大梯度DRI乘以在步骤S32中运算出的差压变化量AXB来求出修正量Z (步骤S35)。在接下来的步骤S36中，E⑶60获取与当前时刻的实际差压X相应的限制值Z — Lim(参照图5)。接着，ECU60判定在步骤S35中运算出的修正量Z是否为在步骤S37中获取的限制值Z —Lim以上(步骤S37)。在修正量z小于限制值Z _ Lim的情况下(步骤S37:否)，E⑶60不执行步骤S38，将该处理转移至后述的步骤S46。另一方面，在修正量Z为限制值Z _ Lim以上的情况(步骤S37:是)下，E⑶60将修正量Z设为限制值Z — Lim(步骤S38)，并将该处理转移至接下来的步骤S46。关于这一点，E⑶60也作为根据减压开始时差压来设定用于修正指示电流值的修正量的“减压时修正量设定部”发挥功能。
[0144]在步骤S39中，ECU60通过从实际差压X减去增压开始时差压XI来求出差压变化量ΔΧΑ。接着，E⑶60读出来自栗38的制动液的喷出量Y以及温度TMP(步骤S40)。然后，E⑶60进行修正减少梯度DRD的运算处理(步骤S41)。即，E⑶60使用图10所示的映射将基准减少梯度DDZB设为与增压开始时差压XI相应的值，并且将第三修正增益G3设为与增压开始时滞后量HYI相应的值。然后，E⑶60通过将基准减少梯度DDZB以及第三修正增益G3代入上述关系式(式1)，来求出减少梯度DDZ。另外，ECU60使用与图11所示的图相应的映射，设定与喷出量Y相应的第一修正增益G1，并且使用与图12所示的图相应的映射，设定与制动液的温度TMP相应的第二修正增益G2。然后，E⑶60通过将所设定的减少梯度DDZ、第一修正增益Gl以及第二修正增益G2代入上述关系式(式3)，来求出修正减少梯度DRD0
[0145]接着，ECU60读出实际差压X的减少结束的时刻、即实际差压X开始增大的时刻的修正量ZA(步骤S42)。该修正量ZA成为与“规定量”相应的值。即，将修正量ZA变换为电流值后的值成为规定量。然后，ECU60通过从读出的修正量ZA减去对在步骤S41中运算出的修正减少梯度DRD乘以在步骤S39中运算出的差压变化量△ XA而得到的积，来求出修正量Z (步骤S43)。即，E⑶60在通过从减压状态向增压状态的转移而使实际差压X增大至要求差压M时，基于所设定的修正减少梯度DRD，使修正量Z从作为增压开始时修正量的修正量ZA减小。
[0146]然后，E⑶60判定运算