可变模组的液压悬挂控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及全向智能移动平台技术领域，具体涉及一种可变模组的液压悬挂控制系统。
【背景技术】
[0002]基于麦克纳姆轮的全向移动平台必须确保驱动轮同时触地，才能提供实现平台全向移动的有效驱动力和承载力。但常规地面不可能绝对水平，这就需要车轮悬架来保证轮子的上下跳动。常规的弹簧式悬挂难以实现不同轮子承载的平衡，并难以实时测量轮子的承载状态。多辆全向移动平台拼接使用时，由于轮子的成倍增多，更难实现拼接完后的大平台的三点支撑。
【发明内容】
[0003](一)要解决的技术问题
[0004]本发明要解决的技术问题是:如何实现两车之间无需液压管路连接就可实现所有车轮的有效触地承载，以及在无需人工调整管路的情况下自动实现悬挂的三点分组、两点分组和单点分组之间的切换。
[0005](二)技术方案
[0006]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种可变模组的液压悬挂控制系统，包括:液压栗站1，相同的第一悬挂升降控制模块2、第二悬挂升降控制模块3和第三悬挂升降控制模块4，悬挂分组模块5，液压管路6，相同的第一悬挂油缸总成7、第二悬挂油缸总成8、第三悬挂油缸总成9和第四悬挂油缸总成10，相同的第一油路压力传感器11、第二油路压力传感器12、第三油路压力传感器13和第四油路压力传感器14;
[0007]其中，所述液压栗站I分别与三个悬挂升降控制模块连接，所述第三悬挂升降控制模块4由两通流量控制阀15、三位四通电磁球阀16、两通限速阀17、节流阀18顺序连接而成，在所述节流阀18末端分出三路油路，用于连接所述悬挂分组模块5、第二油路压力传感器12和第三油路压力传感器13;所述悬挂分组模块5由第一两位两通电磁球阀21、第二两位两通电磁球阀22、第三两位两通电磁球阀23、第四两位两通电磁球阀24、液压管路6和三通接头组成，通过控制不同两位两通电磁球阀的开合可实现不同悬挂油缸总成的分组。
[0008]优选地，所述三位四通电磁球阀16上两侧分别设有右位电磁铁19和左位电磁铁
20 ο
[0009]优选地，所述第四两位两通电磁球阀24位于第一悬挂油缸总成7与第三悬挂油缸总成9之间，第一两位两通电磁球阀21位于第二悬挂油缸总成8与第四悬挂油缸总成10之间，第二两位两通电磁球阀22、第三两位两通电磁球阀23第三悬挂油缸总成9与第四悬挂油缸总成1之间。
[0010](三)有益效果
[0011]本发明采用悬挂油缸总成支撑各个车轮，通过切换不同液压阀的开合调整不同悬挂油缸总成的连接形式，实行悬挂的三点分组、两点分组和单点分组。在两车拼接使用过程中，通过前车两点分组、后车单点分组，实现两车拼接后整体的三点支撑。通过调整注入各悬挂油缸总成油量的多少来调节悬挂模块的基准高度;通过油路压力传感器测量悬挂油缸总成的油液压力，可实时获得整车的负载及偏载情况。本发明实现了两车之间无需液压管路连接就可实现所有车轮的有效触地承载，简化了液压悬挂在多车拼接中的使用;实现了在无需人工调整管路的情况下自动实现悬挂的三点分组、两点分组和单点分组之间的切换;通过悬架装置实现了对整车负载及偏载情况的测量;实现了液压悬挂基准高度的可调整。
【附图说明】
[0012]图1为液压悬挂系统单车分组形式示意图；
[0013]图2为液压悬挂系统双车使用分组形式示意图；
[0014]图3为本发明实施例的系统液压控制原理图。
【具体实施方式】
[0015]为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的【具体实施方式】作进一步详细描述。
[0016]本发明提供的可变模组的液压悬挂控制系统在单车独立采用图1所示的分组形式，将第三悬挂和第四悬挂的油路联通一起控制，二者之间液压油可自由流动，实现承载平衡，第一悬挂、第二悬挂油路独立，从而实现了整车的三点支撑。
[0017]本发明提供的可变模组的液压悬挂控制系统在两车拼接使用时，采用图2所示的分组形式。将车A的第一悬挂和第四悬挂的油路联通一起控制，二者之间液压油可自由流动、平衡承载;将车A的第二悬挂、第三悬挂油路联通一起控制，二者之间液压油可自由流动、平衡承载，实现车A的两点支撑。将车B的第一悬挂、第二悬挂、第三悬挂、第四悬挂的油路联通一起控制，液压油可自由流动、平衡承载，实现车B的单点支撑。最终实现了拼接完后两车的三点支撑。
[0018]本发明提供的可变模组的液压悬挂控制系统的系统组成如图3所示，由液压栗站
1、相同的第一悬挂升降控制模块2、第二悬挂升降控制模块3、第三悬挂升降控制模块4，悬挂分组模块5、液压管路6、相同的第一悬挂油缸总成7、第二悬挂油缸总成8、第三悬挂油缸总成9、第四悬挂油缸总成10以及相同的第一油路压力传感器11、第二油路压力传感器12、第三油路压力传感器13、第四油路压力传感器14组成。其中，液压栗站I分别与三个悬挂升降控制模块连接，第三悬挂升降控制模块4由两通流量控制阀15、三位四通电磁球阀16、两通限速阀17、节流阀18顺序连接而成，在节流阀18末端分出三路油路，用于连接悬挂分组模块5、第二油路压力传感器12和第三油路压力传感器13。悬挂分组模块5由第一两位两通电磁球阀21、第二两位两通电磁球阀22、第三两位两通电磁球阀23、第四两位两通电磁球阀24、液压管路6和三通接头组成，可通过控制不同两位两通电磁球阀的开合实现不同悬挂油缸总成的分组。
[0019]本发明提供的可变模组的液压悬挂控制系统的液压分组工作方式如下:
[0020]当第一悬挂油缸总成7与第三悬挂油缸总成9之间的第四两位两通电磁球阀24、第二悬挂油缸总成8与第四悬挂油缸总成10之间的第一两位两通电磁球阀21都关闭，第三悬挂油缸总成9和第四悬挂油缸总成10之间的第二两位两通电磁球阀22、第三两位两通电磁球阀23都打开时，第一悬挂油缸总成7、第二悬挂油缸总成8独立，第三悬挂油缸总成9和第四悬挂油缸总成10连通，实现图1所示的单车三点支撑;此时，第四油路压力传感器14测量与其通过液压管路6直接连接的第一悬挂油缸总成7内的油压，第三油路压力传感器13测量与其通过液压管路6直接连接的第二悬挂油缸总成8内的油压，第一油路压力传感器11测量第三悬挂油缸总成9、第四悬挂油缸总成10内的油压。
[0021]当第二两位两通电磁球阀22、第三两位两通电磁球阀23都关闭，第一两位两通电磁球阀21、第四两位两通电磁球阀24都打开时，第一悬挂油缸总成7和第三悬挂油缸总成9连通，第二悬挂油缸总成8和第四悬挂油缸总成10连通，实现图2所示的车A所示的两点支撑;此时，第四油路压力传感器14测量第一悬挂油缸总成7和第三悬挂油缸总成9内的油压，第三油路压力传感器13测量第二悬挂油缸总成8和第四悬挂油缸总成10内的油压。
[0022]当四个两位两通电磁球阀21、22、23、24全部打开时，四个悬挂油缸总成7、8、9、10全部连通，实现图2所示的车B所示的单点支撑;此时，第一油路压力传感器11测量四个悬挂油缸总成7、8、9、10内的油压。
[0023]本发明提供的可变模组的液压悬挂控制系统的悬挂高度升降工作方式如下以第三悬挂升降控制模块4为例:升高悬架高度时，启动液压栗站I，P口提供油路压力，打开三位四通电磁球阀16的右位电磁铁19，液压油沿两通流量控制阀15、三位四通电磁球阀16右位、两通限速阀17、节流阀18进入悬挂分组模块5后，按悬挂分组模式的不同单点、两点或三点进入不同的悬挂油缸总成，油缸杆伸出顶升悬挂高度。降低悬架高度时，打开三位四通电磁球阀16的左位电磁铁20，对应悬挂油缸总成内的液压油经过悬挂分组模块5后，沿节流阀18、两通限速阀17、三位四通电磁球阀16的左位，通过T 口流回液压栗站I。两通流量控制阀15、节流阀18通过调整液压油流量的大小控制悬挂升降的快慢。
[0024]本发明适用于采用多轮支撑的底盘悬挂或多个全向移动平台拼接使用的场合.可实现多轮同时触地及承载平衡，可实时测量移动平台的承载及偏载情况，可调整不同轮子的模组分割，在多车拼接使用时实现不同的悬挂平衡形式。
[0025]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种可变模组的液压悬挂控制系统，其特征在于，包括:液压栗站(I)，相同的第一悬挂升降控制模块(2)、第二悬挂升降控制模块(3)和第三悬挂升降控制模块(4)，悬挂分组模块(5)，液压管路(6)，相同的第一悬挂油缸总成(7)、第二悬挂油缸总成(8)、第三悬挂油缸总成(9)和第四悬挂油缸总成(10)，相同的第一油路压力传感器(11)、第二油路压力传感器(12)、第三油路压力传感器(13)和第四油路压力传感器(14); 其中，所述液压栗站(I)分别与三个悬挂升降控制模块连接，所述第三悬挂升降控制模块(4)由两通流量控制阀(15)、三位四通电磁球阀(16)、两通限速阀(17)、节流阀(18)顺序连接而成，在所述节流阀(18)末端分出三路油路，用于连接所述悬挂分组模块(5)、第二油路压力传感器(12)和第三油路压力传感器(13);所述悬挂分组模块(5)由第一两位两通电磁球阀(21)、第二两位两通电磁球阀(22)、第三两位两通电磁球阀(23)、第四两位两通电磁球阀(24)、液压管路(6)和三通接头组成，通过控制不同两位两通电磁球阀的开合可实现不同悬挂油缸总成的分组。2.如权利要求1所述的可变模组的液压悬挂控制系统，其特征在于，所述三位四通电磁球阀(16)上两侧分别设有右位电磁铁(19)和左位电磁铁(20)。3.如权利要求1或2所述的可变模组的液压悬挂控制系统，其特征在于，所述第四两位两通电磁球阀(24)位于第一悬挂油缸总成(7)与第三悬挂油缸总成(9)之间，第一两位两通电磁球阀(21)位于第二悬挂油缸总成(8)与第四悬挂油缸总成(10)之间，第二两位两通电磁球阀(22)、第三两位两通电磁球阀(23)第三悬挂油缸总成(9)与第四悬挂油缸总成(10)之间。
【专利摘要】本发明涉及一种可变模组的液压悬挂控制系统，属于全向智能移动平台技术领域。本发明采用悬挂油缸总成支撑各个车轮，通过切换不同液压阀的开合调整不同悬挂油缸总成的连接形式，实行悬挂的三点分组、两点分组和单点分组。在两车拼接使用过程中，通过前车两点分组、后车单点分组，实现两车拼接后整体的三点支撑。通过调整注入各悬挂油缸总成油量的多少来调节悬挂模块的基准高度；通过油路压力传感器测量悬挂油缸总成的油液压力，可实时获得整车的负载及偏载情况。
【IPC分类】B60G17/015
【公开号】CN105564181
【申请号】CN201510919763
【发明人】段三军, 王韡, 宋策
【申请人】北京特种机械研究所
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月11日