一种基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统及电动轮矿用车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及特种车辆技术领域，特别涉及一种基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统及电动轮矿用车。
【背景技术】
[0002]电动轮矿用自卸车因其路面适应性强、载重量大、维修成本低等优点受到广泛关注。随着工程机械智能化水平不断提高，如何提高矿车安全、可靠性和驾驶舒适性成为提高产品质量的关键。
[0003]电动轮矿用的载重量不断提升，车辆的自身质量也越来越大，而且矿用自卸车越来越多的采用了油气悬架系统，自身质量的不断提升和油气悬架系统的运用，使得矿车拥有具有优良的防冲击性、平稳性和减振性。
[0004]但是，任何事情都是一把双刃剑，矿车拥有优良的防冲击性、平稳性和减振性的同时也导致驾驶员对车辆的状态变的不敏感，从而经常出现一些不规范和危险操作，不仅会对车辆本身造成影响，也可能危及驾驶员的安全。
[0005]但是通过实时检测记录悬架状态及结合车辆其他状态，可以判断出当前整车的各种状态，从而对一些不规范及危险操作作出预警及控制，如不规范举升迫降、路况差时高速运行、高速转向等，从而保护车辆及驾驶员的安全。
【发明内容】
[0006]本发明提供一种基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统及电动轮用车，解决现有技术中电动轮矿用车使用过程中操作不规范或者危险操作导致车辆及操作人员安全性降低的技术问题。
[0007]为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，包括:
[0008]悬架压力传感器单元，实时监测悬架的压力；
[0009]前轮转速传感器，实时监测前轮的转速；
[0010]电驱动系统，获取并控制车辆的车速；
[0011]转向系统，获取转向幅度以及转向速度信息；
[0012]举升系统，获取车辆的举升状态；
[0013]车辆控制器，与所述悬架压力传感器单元、电驱动系统、转向系统以及举升系统相连，获取悬架的压力、前轮的转速、转向幅度、转向速度以及举升状态信息;并判断车辆的操作状态是否安全；
[0014]其中，所述车辆控制器判断安全模式包括:
[0015]举升判断模式，结合所述悬架的压力以及车辆的举升状态，判断举升操作是否安全；
[0016]驱动控制判断模式，结合所述悬架的压力以及车速，判断车速及其控制操作是否安全；
[0017]转向控制判断模式，结合所述悬架的压力以及前轮转速，判断转向操作是否安全。
[0018]进一步地，所述悬架压力传感器单元包括:
[0019]左前悬架压力传感器，设置在前方左侧悬架上，获取左前悬架压力；
[0020]右前悬架压力传感器，设置在前方右侧悬架上，获取右前悬架压力；
[0021 ] 左后悬架压力传感器，设置在后方左侧悬架上，获取左后悬架压力；
[0022]右后悬架压力传感器，设置在后方右侧悬架上，获取右后悬架压力。
[0023]进一步地，基于所述悬架压力传感器单元的车辆状态判断模式包括:
[0024]偏载，所述左前悬架压力与所述右前悬架压力的差值的绝对值或者所述左后悬架压力与所述右后悬架压力的差值的绝对值中的一个或者两个大于额定值；
[0025]未偏载，不满足上述偏载状况的状态；
[0026]重载，四个悬架压力的和超出额定值或者任意三个悬架压力均超出其额定值；
[0027]路面状况不佳，在先状态是未偏载，在后状态处于偏载的状态；
[0028]路面下陷，所述左后悬架压力与所述右后悬架压力的差值的绝对值超出额定值；
[0029]上坡，所述左前悬架压力及所述右前悬架压力的总和与所述左后悬架压力及所述右后悬架压力的总和的比值，在额定比值的基础上，下降大于10% ;
[0030]下坡，所述左前悬架压力及所述右前悬架压力的总和与所述左后悬架压力及所述右后悬架压力的总和的比值，在额定比值的基础上，上升大于10% ;
[0031]货箱粘箱，货箱举起后，四个悬架压力的总和大于空载时的额定值；
[0032]卸货不佳，所述左前悬架压力及所述右前悬架压力的总和持续减小直到稳定，且所述左后悬架压力及所述右后悬架压力的总和持续增加不减少或者所述左后悬架压力及所述右后悬架压力的总和持续增加而后减少到稳定，但是四个悬架压力的总和大于空载时的额定值。
[0033]进一步地，所述举升判断模式中不宜举升的情况包括:所述路面状况不佳、卸货不佳以及路面下陷；
[0034]不宜迫降的情况包括:货箱粘箱。
[0035]进一步地，所述举升系统包括:液压举升控制回路、举升电磁阀和迫降电磁阀；
[0036]所述液压举升回路分别与所述举升电磁阀和所述迫降电磁阀相连，控制举升和迫降动作；
[0037]其中，在车辆处于不宜举升的状态且车辆执行举升操作的情况下，所述车辆控制器执行报警或者驱动所述液压举升控制回路抑制所述举升电磁阀动作，终止举升操作；
[0038]在车辆处于不宜迫降的状态且车辆执行迫降操作的情况下，所述车辆控制器执行报警或者驱动所述液压举升控制回路抑制所述迫降电磁阀动作，终止迫降操作。
[0039]进一步地，所述驱动控制判断模式中不宜高速运行的情况包括:偏载状态、路面状况不佳的状态以及重载且下坡的状态。
[0040]进一步地，所述前轮转速传感器包括:左前轮转速传感器以及右前轮转速传感器；[0041 ] 所述左前轮转速传感器以及右前轮转速传感器分别监测左前轮转速和右前轮转速；
[0042]其中，所述左前轮和右前轮为从动轮。
[0043]进一步地，基于所述前轮转速传感器的车辆状态包括:
[0044]高速转向，所述左前轮转速和所述右前轮转速差值的绝对超出额定值；
[0045]急刹车，所述左前轮转速和所述右前轮转速的下降速度超出额定值。
[0046]进一步地，转向控制判断模式包括:不宜高速转向的状态和不宜急刹车的状态；
[0047]不宜高速转向的状态包括:路面状况不佳及偏载状态；
[0048]不宜急刹车状态包括:高速转向的状态。
[0049]—种电动轮矿用车，包括:上述的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统。
[0050]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点:
[0051]1、本申请实施例中提供的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，采用采用压力传感器实时监测车架悬架的压力状态，通过必要计算并结合车辆的额定受力状态计算判断车辆的车身状态;并进一步结合此状态下的认为操作，进行规范性判断，并进行安全性报警，甚至强制控制车辆的运转状态，以保证车辆及操作人员的安全。
[0052]2、本申请实施例中提供的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，将悬架压力监测分为四个监测组，分别对应车辆的前后两部分的左右两侧悬架，从而获取整车状态的受力、位置以及运转状态信息，并通过计算和逻辑判断得到车辆的实际运行过程中，司机人员的操作是否规范安全。
[0053]3、本申请实施例中提供的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，将针对矿用车的常用操作针对性的设置判断模式，即针对车速、举升以及转向操作实现可靠的操作判断，大大提升车辆运转安全及操作人员人身安全。
【附图说明】
[0054]图1为本发明实施例提供的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统的结构示意图；
[0055]图2为本发明实施例提供的举升判断模式流程图；
[0056]图3为本发明实施例提供的驱动控制判断模式流程图；
[0057]图4为本发明实施例提供的转向控制判断模式流程图。
【具体实施方式】
[0058]本申请实施例通过提供一种基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统及电动轮用车，解决现