及右前轮转速传感器;所述左前轮转速传感器以及右前轮转速传感器分别监测左前轮转速和右前轮转速；
[0117]其中，所述左前轮和右前轮为从动轮，而非驱动轮，即可个客观的反映转向过程中，车轮的实际转速情况，提升判断的可靠性。
[0118]具体来说，基于所述前轮转速传感器的车辆转向状态包括:
[0119]高速转向，所述左前轮转速和所述右前轮转速差值的绝对超出额定值；
[0120]急刹车，所述左前轮转速和所述右前轮转速的下降速度超出额定值。
[0121]进一步的，在上述阐述中，各额定值均根据车的设计工艺和实际使用情况，而定，为车辆的常规参数，也是限定参数。
[0122]转向控制判断模式包括:不宜高速转向的状态和不宜急刹车的状态。
[0123]不宜高速转向的状态包括:路面状况不佳及偏载状态；
[0124]不宜急刹车状态包括:高速转向的状态。
[0125]本实施例还提供一种电动轮矿用车，包括:上述的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统;采用上述系统的电动轮矿用车。
[0126]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点:
[0127]1、本申请实施例中提供的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，采用采用压力传感器实时监测车架悬架的压力状态，通过必要计算并结合车辆的额定受力状态计算判断车辆的车身状态;并进一步结合此状态下的认为操作，进行规范性判断，并进行安全性报警，甚至强制控制车辆的运转状态，以保证车辆及操作人员的安全。
[0128]2、本申请实施例中提供的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，将悬架压力监测分为四个监测组，分别对应车辆的前后两部分的左右两侧悬架，从而获取整车状态的受力、位置以及运转状态信息，并通过计算和逻辑判断得到车辆的实际运行过程中，司机人员的操作是否规范安全。
[0129]3、本申请实施例中提供的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，将针对矿用车的常用操作针对性的设置判断模式，即针对车速、举升以及转向操作实现可靠的操作判断，大大提升车辆运转安全及操作人员人身安全。
[0130]最后所应说明的是，以上【具体实施方式】仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
【主权项】
1.一种基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，其特征在于，包括: 悬架压力传感器单元，实时监测悬架的压力； 前轮转速传感器，实时监测前轮的转速； 电驱动系统，获取并控制车辆的车速； 转向系统，执行转向操作； 举升系统，获取车辆的举升状态； 车辆控制器，与所述悬架压力传感器单元、电驱动系统、转向系统以及举升系统相连，获取悬架的压力、前轮的转速以及举升状态信息;并判断车辆的操作状态是否安全，并进一步控制转速； 其中，所述车辆控制器判断安全模式包括: 举升判断模式，结合所述悬架的压力以及车辆的举升状态，判断举升操作是否安全； 驱动控制判断模式，结合所述悬架的压力以及车速，判断车速及其控制操作是否安全； 转向控制判断模式，结合所述悬架的压力以及前轮转速，判断转向操作是否安全。2.如权利要求1所述的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，其特征在于，所述悬架压力传感器单元包括: 左前悬架压力传感器，设置在前方左侧悬架上，获取左前悬架压力； 右前悬架压力传感器，设置在前方右侧悬架上，获取右前悬架压力； 左后悬架压力传感器，设置在后方左侧悬架上，获取左后悬架压力； 右后悬架压力传感器，设置在后方右侧悬架上，获取右后悬架压力。3.如权利要求2所述的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，其特征在于，基于所述悬架压力传感器单元的车辆状态判断模式包括: 偏载，所述左前悬架压力与所述右前悬架压力的差值的绝对值或者所述左后悬架压力与所述右后悬架压力的差值的绝对值中的一个或者两个大于额定值； 未偏载，不满足上述偏载状况的状态； 重载，四个悬架压力的和超出额定值或者任意三个悬架压力均超出其额定值； 路面状况不佳，在先状态是未偏载，在后状态处于偏载的状态； 路面下陷，所述左后悬架压力与所述右后悬架压力的差值的绝对值超出额定值； 上坡，所述左前悬架压力及所述右前悬架压力的总和与所述左后悬架压力及所述右后悬架压力的总和的比值，在额定比值的基础上，下降大于10% ; 下坡，所述左前悬架压力及所述右前悬架压力的总和与所述左后悬架压力及所述右后悬架压力的总和的比值，在额定比值的基础上，上升大于10% ; 货箱粘箱，货箱举起后，四个悬架压力的总和大于空载时的额定值； 卸货不佳，所述左前悬架压力及所述右前悬架压力的总和持续减小直到稳定，且所述左后悬架压力及所述右后悬架压力的总和持续增加不减少或者所述左后悬架压力及所述右后悬架压力的总和持续增加而后减少到稳定，但是四个悬架压力的总和大于空载时的额定值。4.如权利要求3所述的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，其特征在于，所述举升判断模式中不宜举升的情况包括:所述路面状况不佳、卸货不佳以及路面下陷； 不宜迫降的情况包括:货箱粘箱。5.如权利要求4所述的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，其特征在于，所述举升系统包括:液压举升控制回路、举升电磁阀和迫降电磁阀； 所述液压举升回路分别与所述举升电磁阀和所述迫降电磁阀相连，控制举升和迫降动作； 其中，在车辆处于不宜举升的状态且车辆执行举升操作的情况下，所述车辆控制器执行报警或者驱动所述液压举升控制回路抑制所述举升电磁阀动作，终止举升操作； 在车辆处于不宜迫降的状态且车辆执行迫降操作的情况下，所述车辆控制器执行报警或者驱动所述液压举升控制回路抑制所述迫降电磁阀动作，终止迫降操作。6.如权利要求3所述的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，其特征在于，所述驱动控制判断模式中不宜高速运行的情况包括:偏载状态、路面状况不佳的状态以及重载且下坡的状态。7.如权利要求3所述的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，其特征在于，所述前轮转速传感器包括:左前轮转速传感器以及右前轮转速传感器； 所述左前轮转速传感器以及右前轮转速传感器分别监测左前轮转速和右前轮转速； 其中，所述左前轮和右前轮为从动轮。8.如权利要求7所述的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，其特征在于，基于所述前轮转速传感器的车辆状态包括: 高速转向，所述左前轮转速和所述右前轮转速差值的绝对超出额定值； 急刹车，所述左前轮转速和所述右前轮转速的下降速度超出额定值。9.如权利要求8所述的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，其特征在于，转向控制判断模式包括:不宜高速转向的状态和不宜急刹车的状态； 不宜高速转向的状态包括:路面状况不佳及偏载状态； 不宜急刹车状态包括:高速转向的状态。10.一种电动轮矿用车，其特征在于，包括:如权利要求1?9任一项所述的基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统。
【专利摘要】本发明属于特种车辆技术领域，公开了一种基于悬架监测的电动轮矿用车控制系统，包括：悬架压力传感器单元，电驱动系统，获取并控制车辆的车速，转向系统，举升系统及车辆控制器；车辆控制器分别与悬架压力传感器单元、电驱动系统、电驱动系统、转向系统以及举升系统相连，获取悬架的压力、前轮的转速、转向幅度、转向速度以及举升状态信息；并判断车辆的操作状态是否安全；车辆控制器判断安全模式包括：举升判断模式，驱动控制判断模式及转向控制判断模式。本发明提供一种基于车辆悬架压力传感器及车辆驾驶操作判断操作是否安全的控制系统，规范驾驶操作，维护操作人员及车辆运转安全。
【IPC分类】B60G17/015, B60G17/0195
【公开号】CN105564180
【申请号】CN201510919493
【发明人】舒朴生, 崔敏亮, 徐代友, 何适
【申请人】航天重型工程装备有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月10日