驾驶的道路环境可以是其上不可能自动驾驶的道路(如由急弯、连接型道路(分歧路、合流路等)例示的那样)，以及其车道宽度是预定值或小于预定值的道路。在这种情况下，自动驾驶的终止位置可以是在车辆2的路线上的作为启用自动驾驶行驶形式的道路(如由直线例示的那样)与未启用自动驾驶行驶形式的道路之间的边界的位置。进一步，不允许继续自动驾驶的道路环境可以是其中不可能自动驾驶的交通状况或天气，并且例如可以是诸如施工、交通拥堵、大雨或积雪之类的道路环境。在这种情况下，自动驾驶的终止位置可以是在车辆2的路线上的作为处于普通交通状况或天气的道路与处于其中不可能自动驾驶的交通状况或天气的道路之间的边界的位置。
[0039]此外，不允许继续自动驾驶的道路环境可以是其中不能获得自动驾驶必需的信息的环境。作为不允许继续自动驾驶的道路环境，例如存在道路上的白线由于时效劣化、施工等而模糊不清的情况、白线中断的情况、位于隧道出口等的情况、车辆的前向视野成像逆光等。在此类环境中，存在车辆2不能获得自动驾驶必需的信息的可能性。在这种情况下，例如自动驾驶的终止位置可以是在车辆2的路线上的作为允许识别车辆2行驶所沿道路上的白线(车道线、车辆车道线等)的道路环境与由于时效劣化、施工等而不允许识别道路上的白线的道路环境之间的边界的位置。
[0040]自动驾驶E⑶20基于周围环境信息，识别不允许继续自动驾驶的道路环境，并且导出自动驾驶的终止位置。周围环境信息是由稍后描述的车载传感器、导航系统、车间通信、路车间通信或它们的组合获得的信息。稍后将描述周围环境信息的详情。例如，自动驾驶ECU 20可以获得由车载传感器检测的信息(周围环境信息)，以便导出自动驾驶的终止位置。备选地，自动驾驶ECU 20可以通过车间通信或路车间通信，获得由另一个车辆确定的与不允许继续自动驾驶的道路环境相关的信息(周围环境信息)，以便导出自动驾驶的终止位置。备选地，自动驾驶ECU 20可以通过车间通信或路车间通信，获得另一个车辆的自动驾驶的终止位置(周围环境信息)，以便导出自动驾驶的终止位置。通过通信获得的信息可以包括有关另一个车辆的自动驾驶的终止位置的历史信息。在通过通信获得另一个车辆的自动驾驶的终止位置的情况下，自动驾驶的终止位置例如可以是车辆2的先行车辆等由于某种原因而终止自动驾驶的位置。备选地，自动驾驶ECU 20可以获得有关车辆2的历史信息，以便导出自动驾驶的终止位置。在此，自动驾驶ECU 20可以在车辆2的行驶期间，判定道路环境是否不允许继续自动驾驶。在这种情况下，根据判定结果，车辆2的当前位置可以是自动驾驶的终止位置。
[0041]备选地，自动驾驶ECU 20例如可以基于来自稍后描述的导航系统24的有关车辆2的位置信息、地图信息和引导路线信息，导出(设置)自动驾驶的终止位置。例如，当车辆2在高速公路上自动驾驶时，自动驾驶ECU20基于来自导航系统24的车辆2的位置信息、地图信息和引导路线信息，导出车辆2要经过的高速公路出口的位置，作为自动驾驶的终止位置。
[0042]警报系统I包括警报ECU 30(警报装置的实例)和便携终端4(便携终端的实例)。警报ECU 30被安装在车辆2中。警报ECU 30是包括CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。警报ECU 30可以被配置为能够参考未示出的存储设备。警报ECU 30例如通过参考存储设备以便获得数据、将存储在ROM中的程序加载到RAM中，以及使用CPU执行程序，来执行各种车辆控制。警报ECU 30可以由多个电子控制单元构成。警报ECU 30被配置为能够与驾驶者的便携终端4通信，并且使用便携终端4向执行自动驾驶的车辆2的驾驶者发出警报。在该实施例中，警报例如表示与车辆2的驾驶状态相关的提醒。
[0043]便携终端4是由执行自动驾驶的车辆2的驾驶者在驾驶者座椅处使用的便携终端。“要由驾驶者在驾驶者座椅处使用”意味着当驾驶者在驾驶者座椅处时，要实现便携终端的功能。便携终端的功能包括显示功能。例如，驾驶者浏览网页、静态图像、移动图像或电子邮件，或者使诸如游戏之类的应用在驾驶者座椅处执行的情况对应于“要由驾驶者在驾驶者座椅处使用”。进一步，“要在驾驶者座椅处使用”意味着在包含驾驶者座椅的预定空间区域内的使用，并且例如意味着由坐在驾驶者座椅处的驾驶者在伸手可及范围内的使用的情况。即，“要在驾驶者座椅处使用”只需是可由驾驶者操作的状态，并且并不限于驾驶者在其手中使用便携终端4的情况。
[0044]便携终端4是可以携带的计算机，并且例如是移动电话、PDA(个人数字助理)、平板计算机、膝上型计算机等。便携终端4例如是包括CPU(未示出)、存储单元(未示出)、通信单元40、显示单元41 (屏幕)和操作单元42的装置。通信单元40是控制通信的通信设备，例如网络电路。通信单元40例如使用无线LAN(局域网)、蓝牙(R)等与车辆2通信。显示单元41是诸如显示器之类的显示设备。操作单元42是接受操作输入的输入设备。在便携终端4中，可以安装各种应用，例如移动图像应用和电子邮件应用。便携终端4使上述组成元件工作，并且从而可以执行网页、静态图像、移动图像或电子邮件的显示，或者执行诸如游戏之类的应用。进一步，便携终端4通过通信单元40与警报E⑶30通信，并且在显示单元41上显示用于使驾驶者开始手动驾驶的警报信息。稍后将描述警报信息的详情。警报ECU 30可以通过公知的技术来认证便携终端4是驾驶者的便携终端。进一步，可以通过公知的技术，掌握便携终端4的位置和使用状态。在这种情况下，基于位置和使用状态，警报ECU 30可以识别通信中的便携终端是车辆2的驾驶者正在驾驶者座椅处使用的便携终端4o
[0045]将使用图2描述其中警报ECU 30执行警报的状况。图2是用于描述其中根据该实施例的警报系统I工作的状况的图。图2中所示的车辆2通过自动驾驶而行驶。在某些情况下，在自动驾驶期间的车辆2内，驾驶者执行监视车辆2的驾驶状况之外的某种操作。例如，图2中所示的驾驶者处于其中将其注意力贯注在驾驶者手中的便携终端4上的状况。即，在该状况下，驾驶者在自动驾驶期间没有注意车辆2的驾驶状态、驾驶状况和周围环境，并且正在执行诸如浏览网页、静态图像、移动图像、电子邮件等、游戏或电子邮件创建之类的操作。
[0046]在此类状况下，在处于自动驾驶的车辆2朝向不允许继续自动驾驶的道路环境行驶的情况下，自动驾驶ECU 20导出自动驾驶的终止位置，并且当判定处于自动驾驶的车辆2已到达自动驾驶的终止位置时，将车辆2的驾驶状态从自动驾驶切换到手动驾驶。S卩，因为难以继续自动驾驶，所以自动驾驶ECU 20在自动驾驶的终止位置处从自动驾驶切换到手动驾驶，而不管驾驶者的意图为何。在这种情况下，必需向驾驶者发出开始手动驾驶的警报。可以在固定到仪表板等的显示器上显示所述警报。但是，当驾驶者将其注意力贯注在便携终端4上时，使用固定到仪表板等的显示器的警报不起作用。因此，警报E⑶30在便携终端4的显示单元41上显示用于使驾驶者开始手动驾驶的警报信息。与仅在固定到仪表板等的显示器上显示警报信息的情况相比，这允许将注意力集中在便携终端4上的驾驶者容易地知道处于其中驾驶者必须开始手动驾驶的状况。
[0047]警报E⑶30例如与自动驾驶E⑶20、通信单元21、立体摄像机22、激光雷达23、导航系统24、加速器踏板传感器25、制动器踏板传感器26、转向传感器27、方向盘触摸传感器28和驾驶者监视摄像机29连接，并且被配置为能够与组成元件交换信息。
[0048]自动驾驶ECU20向警报ECU 30输出允许标识是否正在执行车辆2的自动驾驶的信息。进一步，自动驾驶ECU 20可以向警报ECU 30输出与自动驾驶的终止位置相关的信息。
[0049]通信单元21通过无线通信网络(例如，用于移动电话的通信网络、用于VICS(车辆信息和通信系统)(R)的通信网络等)获得各种信息。通信单元21例如通过与管理交通信息的设施(例如信息管理中心)中的计算机的路车间通信，获得车辆2的路线上的道路环境信息。路车间通信例如是通过设置在道路一侧的路边收发器(例如，光指向标、ITS(智能交通系统)点等)与信息管理中心等的通信。路车间通信还包括通过上述无线通信网络与信息管理中心等的通信。
[0050]进一步，通信单元21可以通过车间通信获得有关另一个车辆的信息。通信单元21例如通过车间通信获得有关另一个车辆的位置信息、由另一个车辆检测的道路环境信息等。进一步，通信单元21与车辆中的便携终端4通信。例如，通信单元21 (其使用无线LAN、蓝牙等与便携终端4连接)接收由便携终端4接受的操作信息，并且将用于使驾驶者开始手动驾驶的警报信息发送到便携终端4。稍后将描述警报信息。
[0051]立体摄像机22例如包括设置在车辆2的挡风玻璃后表面上的两个成像单元。布置两个成像单元以便沿着车辆2的车辆宽度方向排列，并且对车辆2的前向视野成像。立体摄像机22将有关车辆的前向视野的成像信息发送到警报ECU 30。在此，可以使用单目摄像机代替立体摄像机22。
[0052]激光雷达23例如设置在车辆2的前端，并且通过使用激光检测车辆前方的障碍物。激光雷达23例如在车辆前方发送激光，接收由障碍物(例如另一个车辆)反射的激光，并且从而检测障碍物。激光雷达23将对应于检测到的障碍物的信号输出到警报ECU 30。在此，可以使用毫米波雷达等代替激光雷达23。
[0053]导航系统24引导车辆2的驾驶者到达由驾驶者设置的目的地。导航系统24例如包括用于测量有关车辆2的位置信息的GPS接收单元24a，以及其中存储地图信息的地图数据库24b。GPS接收单元24a例如从三个或更多GPS卫星接收信号，并且从而测量有关车辆2的位置信息(例如，玮度和经度)。地图数据库24b的地图信息例如包括有关道路的位置信息、有关道路的类型信息、有关道路形状的信息等。
[0054]导航系统24基于由GPS接收单元24a测量的有关车辆2的位置信息和地图数据库24b的地图信息，识别车辆2行驶所沿的行驶道路和行驶车道。导航系统24计算从车辆2的位置到目的地的路线，并且通过导航显示器上的显示和从车辆2的扬声器输出的语音，沿着该路线引导驾驶者。导航系统24例如将有关车辆2的位置信息、有关车辆2的行驶道路的信息和有关车辆2的引导路线的信息发送到警报ECU 30。
[0055]加速器踏板传感器25例如设置在车辆2的加速器踏板的轴部，并且检测加速器踏板的踩踏量(加速器踏板的位置)。加速器踏板传感器25将对应于检测到的加速器踏板的踩踏量的信号输出到警报ECU 30。
[0056]制动器踏板传感器26例如设置在制动器踏板的一部分上，并且检测制动器踏板的踩踏量(制动器踏板的位置)。可以从制动器踏板的操作力(对制动器踏板的踩踏力、主缸(master cylinder)的压力等)检测制动器踏板的踩踏量。制动器踏板传感器26将对应于检测到的制动器踏板的踩踏量或操作力的信号输出到警报ECU 30。
[0057]转向传感器27例如设置在车辆2的转向轴上，并且检测驾驶者要提供给方向盘的转向力矩。方向盘触摸传感器28例如设置在车辆2的方向盘上，并且检测驾驶者与方向盘的接触和驾驶者对方向盘的持握压力。基于检测结果，转向传感器27和方向盘触摸传感器28将与驾驶者转向相关的转向信息发送到警报ECU 30。
[0058]驾驶者监视摄像机29例如设置在位于车辆2的转向柱盖上并在驾驶者前面的位置处，并且执行驾驶者的成像。为了从多个方向对驾驶者成像，可以设置多个驾驶者监视摄像机29。驾驶者监视摄像机29将有关驾驶者的成像信息发送到警报ECU 30。
[0059]警报E⑶30包括自动驾驶判定单元300、警报必要性判定单元(判定单元)301、警报单元(警报单元)302和手动驾驶判定单元303。
[0060]自动驾驶判定单元300从自动驾驶ECU20获得允许标识是否执行车辆2的自动驾驶的信息，并且判定车辆2是否正在执行自动驾驶。自动驾驶判定单元300例如从自动驾驶E⑶20获得标志信息，该标志信息在处于自动驾驶的情况下指示“I”并且在未处于自动驾驶的情况下指示“O”。自动驾驶判定单元300将判定结果输出到警报必要性判定单元301。
[0061 ] 警报必要性判定单元301在车辆2的自动驾驶期间判定警报的必要性。即，在自动驾驶判定单元300判定车辆2处于自动驾驶的情况下，警报必要性判定单元301判定是否要在便携终端4的显示单元41上显示警报信息。根据该实施例的警报信息是用于使驾驶者开始手动驾驶的信息，并且是用于执行与车辆2的自动驾驶终止关联的提醒的信息。例如，警报信息是指示车辆2接近自动驾驶的终止位置的信息(距离信息等)。备选地，警报信息可以是指示其中驾驶者必须立即或在预定时间内开始手动驾驶的状况的信息(有关剩余时间的信息等)。警报信息可以包括指示驾驶者应该开始的驾驶操作的信息。例如，警报信息可以包括与转向操作、加速器操作或制动器操