车辆控制方法和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法和系统。
【背景技术】
[0002]同一车型通常会有不同的配置，根据配置的不同车辆所配置的ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)节点数目也是不同的，通过控制这些ECU节点可达到控制车辆的目的。从技术上看，不同的ECU节点所接收的控制命令和处理控制命令的方法并不相同。其中的一个ECU节点接收外部控制数据，对这些控制数据进行解析后再按照其他ECU节点的特定程序处理这些数据，然后控制不同的ECU节点执行命令，而由于ECU节点数目的变化以及不同ECU节点所执行动作的不同，如何很好的处理这些数据而不至于混乱便需要重点考虑。随着开发的车型越来越多，开发周期越来越短，如何更快的处理这种差异性就显得尤为重要。再者，从开发的角度上看，开发需求有可能会频繁地改变，那么如何应对这种变化也是开发过程中的重中之重。
[0003]通常，为了缩短开发周期，开发方法和策略多是从现有平台上移植而来。所以在开发过程中要尽量使方法和策略具有很好的契合性、移植性以及扩展性，同时还要保证系统的稳定性和安全性。
[0004]为了处理不同的情况，现时很多车辆控制方法都是用分支跳转的方法，每一个ECU节点占用一个跳转分支，即在嵌入式C语言中表现为“if else”，甚至是“switch case”。这样当接收到外部控制命令时判断控制命令属于哪个ECU节点，接着跳转到此ECU节点的处理代码。在车辆控制系统需要处理的ECU节点较少时，使用分支跳转的方法可以对车辆进行有效控制。但若车辆控制系统所要处理的ECU节点数量较多时，使用分支跳转的方法会导致控制出错几率大大增加，不利于对车辆进行安全、稳定地控制。
【发明内容】
[0005]基于此，为解决现有技术中的问题，本发明提供一种车辆控制方法和系统，提高车辆控制系统的稳定性和安全性。
[0006]为实现上述目的，本发明实施例采用以下技术方案:
[0007]—种基于多个E⑶节点的车辆控制方法，包括如下步骤:
[0008]接收远程控制数据，并对所述远程控制数据进行解析，得到ECU节点信息；
[0009]根据ECU类链表查找所述ECU节点信息中的各个ECU节点的控制命令;所述ECU类链表中包括每一个ECU节点的唯一编码；
[0010]对所述ECU节点的所述控制命令进行解析，在与所述ECU节点对应的ECU节点方法链表中，查找所述ECU节点的各条控制命令的执行方法；
[0011]根据所述执行方法执行所述ECU节点的各条所述控制命令，对车辆进行控制。
[0012 ]相应的，本发明还提供一种基于多个ECU节点的车辆控制系统，包括依次连接的数据接收模块、协议解析模块、ECU节点管理器、方法管理器以及执行模块；
[0013]所述数据接收模块用于接收远程控制数据；
[0014]所述协议解析模块用于对所述远程控制数据进行解析，得到ECU节点信息，并将所述E⑶节点信息发送至所述E⑶节点管理器；
[0015]所述ECU节点管理器根据ECU类链表查找所述ECU节点信息中各个ECU节点的控制命令，并将各个所述ECU节点的控制命令发送至所述方法管理器;所述ECU类链表中包括每一个所述ECU节点的唯一编码；
[0016]所述方法管理器对所述ECU节点的所述控制命令进行解析，并在与所述ECU节点对应的ECU节点方法链表中，查找所述ECU节点的各条所述控制命令的执行方法；
[0017]所述执行模块根据所述执行方法执行所述ECU节点的各条所述控制命令，对车辆进行控制。
[0018]本发明能根据ECU类链表从远程控制数据中获得各个ECU节点的控制命令，并从ECU节点方法链表中查找到各条控制命令的执行方法，从而通过执行不同ECU节点的控制命令来实现车辆控制，这种控制方式在ECU节点较多时也能准确执行各个ECU节点的各条控制命令，有效降低出错几率，提高车辆控制的稳定性和安全性。另外，基于本发明的车辆控制方法和系统，在车辆开发阶段，根据不同的车辆开发需求，开发人员只要相应地定义ECU节点个体以及每一个ECU节点个体的执行方法就可以很方便地适配不同的车型和开发需求，相对于传统技术中的车辆控制方式，本发明有效降低了车辆开发过程中的工作量，提高车辆开发效率。
【附图说明】
[0019]图1是本发明的车辆控制方法在一个实施例中的流程示意图；
[0020]图2为本发明实施例中一种获得ECU类链表的方法的流程示意图；
[0021]图3为本发明的车辆控制系统在一个实施例中的结构示意图；
[0022]图4为本发明实施例中车辆控制系统的核心组件的结构示意图；
[0023]图5为本发明实施例中车辆控制系统的工作流程示意图。
【具体实施方式】
[0024]下面将结合较佳实施例及附图对本发明的内容作进一步详细描述。显然，下文所描述的实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。应当说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。
[0025]图1是本发明的车辆控制方法在一个实施例中的流程示意图，本实施例的方法可以由车辆控制系统来执行。如图1所示，本实施例中的车辆控制方法包括以下步骤:
[0026]步骤SI10，接收远程控制数据；
[0027]在本实施例中，能向车辆控制系统发送远程控制数据的设备统称为客户端，本实施例中车辆控制系统接收客户端发送的远程控制数据。
[0028]步骤S120，对所述远程控制数据进行解析，得到E⑶节点信息；
[0029]客户端在向车辆控制系统发送远程控制数据时，都会通过相应的通信协议进行封装，车辆控制系统在接收客户端发送的远程控制数据之后，先要根据对应的通信协议对该远程控制数据进行解析，得到ECU节点信息，以区分客户端发送的其他非ECU关联数据。
[0030]步骤S130，根据ECU类链表查找ECU节点信息中的各个ECU节点的控制命令;所述E⑶类链表中包括每一个E⑶节点的ID(唯一编码)；
[0031 ] 车辆控制系统中包含有E⑶类链表，而E⑶类链表中包含每一个ECU节点的ID，由于在ECU节点信息中，各ECU节点都有其对应的控制命令序列格式，因此根据ECU节点的ID就可以查找ECU节点信息中各个ECU节点的控制命令。。例如，ECU节点信息包括各个ECU节点所要执行的控制指令的数量、控制指令的标识符以及控制参数等，根据每一个ECU节点的ID在ECU节点信息中就能直接查找到每一个ECU节点的控制指令。
[0032]步骤S140，对所述ECU节点的所述控制命令进行解析，在与所述ECU节点对应的ECU节点方法链表中，查找所述ECU节点的各条控制命令的执行方法；
[0033]如上所述，由于每一个ECU节点都有其对应的唯一ID，故根据ECU节点的ID可以在车辆控制系统中查找到各个ECU节点对应的ECU节点方法链表。ECU节点方法链表中包含了该ECU节点所有控制命令的执行方法。因此，在对所有的ECU节点的控制命令进行解析后，通过ECU节点的ID查找到与某一个ECU节点对应的ECU节点方法链表，在该ECU节点方法链表中就能查找该ECU节点的各条控制命令的执行方法。在一种可选的实施方式中，由于控制命令是由唯一的标识符和控制参数组成的，因此，可以根据各条控制命令的标识符，在ECU节点方法链表中索引获得ECU节点的各条控制命令的执行方法。
[0034]步骤S150，根据所述执行方法执行所述ECU节点的各条所述控制命令，对车辆进行控制。
[0035]在ECU节点方法链表中获得各条控制命令的执行方法后，就可以按照配置的执行方法来执行ECU节点的控制命令，实现对车辆的控制。
[0036]举例而言，在获得ecu节点信息之后，首先在ECU类链表中根据ECU节点的ID查找到E⑶节点信息中需要控制的ECU节点a、b、c，分别获得ECU节点a、b、c的控制命令。假设ECU节点a有3条控制命令，分别记为控制命令a1、a2、a3; ECU节点b有2条控制命令，分别记为控制命令b^b^ECU节点c只有I条控制命令，记为控制命令(^。然后对各个ECU节点的控制命令解析，解析后假设先处理ECU节点a的控制命令ai，具体的，先通过ECU节点a的ID查找到与其对应的ECU节点方法链表，然后在该ECU节点方法链表中通过控制命令&1的标识符索引获得控制命令ax的执行方法，从而可以按照该执行方法执行控制命。
[0037]在执行完一条控制命令后，还需要判断当前的ECU节点a是否有更多的控制命令需要执行，如果有，则继续查找相关的控制命令