0058]ECU节点对应的ECU类是从基类中派生的，包含基类的属性和方法，另外由于各个ECU节点执行的动作不同，因此各个ECU类还可包含自身的属性和方法。例如在一种可选的实施方式中，派生模块301获得的每一个ECU节点对应的ECU类中，还包括ECU节点自身所要控制的设备的状态参数、设备运行方法以及设备运行错误时的处理方法。举例而言，PEPS节点在车辆控制系统中主要控制发动机的停止和启动、车辆上电及去电。因此派生模块301在获得PEPS节点对应的PEPS类时，除去基类的属性和方法外，还包含控制发动机的属性，比如当前发动机的状态参数、车身电源状态参数、发动机运行方法以及发送机运行错误时的处理方法等。而对于BCM节点，由于其执行的动作与PEPS节点不同，因此，派生模块301在获得BCM节点对应的BCM类时，除去基类的属性和方法外，BCM类中包含的其它方法和属性也与PEPS类不同，BCM类中还包含车身状态属性，比如车辆四个门的状态参数、天窗状态参数、车窗状态参数等等。执行模块500在执行ECU节点的控制指令时，就可以根据ECU类中提供的方法、属性来执行相应动作。
[0059]方法管理器400中的ECU节点方法链表是根据各个ECU节点的执行行为来决定的。单个ECU节点有很多需要执行的行为，即执行控制命令的执行方法，将这些执行方法连成一个链表，就可以得到ECU节点方法链表，ECU节点方法链表中的执行方法可由控制命令索引得到。方法管理器400中定义一个指针指向ECU节点方法链表，这样在方法管理器400查找控制命令的执行方法时，就可以根据指针调用相应的ECU节点方法链表。
[0060]本实施例中的车辆控制系统，其核心组件为ECU节点管理器300和方法管理器400。如图4所示，接收并解析客户端发送的远程控制数据后，ECU节点管理器300根据ECU类链表查找ECU节点信息中需要控制的ECU节点，如果找到相符的ECU节点，则将此ECU节点的控制命令传送给方法管理器400，方法管理器400将控制命令解析后从ECU节点方法链表中查找用于执行控制命令的执行方法，在一种可选的实施方式中，方法管理器400根据各条控制命令的标识符，在与ECU节点对应的ECU节点方法链表中索引获得ECU节点的各条控制命令的执行方法。最后通过执行模块500执行控制命令，完成车辆控制。
[0061]参照图5所示，且一定参照图3、图4，在执行模块500执行完某一个ECU节点的一条控制命令后，方法管理器400判断该ECU节点是否有更多的控制命令需要执行，如果有，则继续查找该ECU节点的其他控制命令的执行方法，如此反复直到该ECU节点的所有控制命令被执行t旲块500执彳丁完成。
[0062]而在完成某一个ECU节点的所有控制命令后，ECU节点管理300判断是否有更多的ECU节点需要控制，如果有，则继续查找相关的ECU节点并将其控制命令传送给方法管理器400，如此反复直到所有的ECU节点都完成控制，即所有ECU节点的所有控制指令都被执行。
[0063]在本发明的车辆控制系统中，ECU节点管理器管理车辆中所有的ECU节点，方法管理器管理ECU节点各条控制命令的执行方法。基于本发明提供的车辆控制系统，在车辆的ECU节点较多时，通过ECU节点管理器也能从远程控制数据中获得各个ECU节点的控制命令，并且通过方法管理器能获得各条控制命令的执行方法，这样能准确执行各个ECU节点的各条控制命令，有效降低了车辆控制过程中执行控制命令时的出错几率，保证车辆控制的稳定性和安全性。另外，基于本发明提供的车辆控制系统，在车辆开发阶段，根据不同的车辆开发需求，开发人员只要相应地定义ECU节点个体以及每一个ECU节点个体的执行方法就可以很方便地适配不同的车型和开发需求，相对于传统的车辆控制系统，本发明能有效降低车辆开发过程中的工作量，提高车辆开发效率。
[0064]上述基于车辆控制系统可执行本发明实施例所提供的车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0065]以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0066]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括如下步骤: 接收远程控制数据，并对所述远程控制数据进行解析得到ECU节点信息； 根据ECU类链表查找所述ECU节点信息中各个ECU节点的控制命令;所述ECU类链表中包括每一个ECU节点的唯一编码； 对所述ECU节点的控制命令进行解析，在与所述ECU节点对应的ECU节点方法链表中，查找所述ECU节点的各条控制命令的执行方法； 根据所述执行方法执行所述ECU节点的各条所述控制命令，对车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，通过以下方法获得所述ECU类链表: 根据基类派生出每一个所述ECU节点对应的ECU类;所述基类包括车辆中每一个所述ECU节点的唯一编码； 将每一个所述ECU节点对应的所述ECU类连成链表，获得所述ECU类链表。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基类还包括ECU命令指针、E⑶初始化方法、E⑶命令处理方法以及E⑶命令清除方法。4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，每一个所述ECU节点对应的所述ECU类还包括所述ECU节点自身所要控制的设备的状态参数、设备运行方法以及设备运行错误时的处理方法。5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，查找所述ECU节点的各条控制命令的执行方法的过程包括: 根据所述ECU节点的各条所述控制命令的标识符，在与所述ECU节点对应的ECU节点方法链表中索引获得各条所述控制命令的执行方法。6.—种车辆控制系统，其特征在于，包括依次连接的数据接收模块、协议解析模块、ECU节点管理器、方法管理器以及执行模块； 所述数据接收模块用于接收远程控制数据； 所述协议解析模块用于对所述远程控制数据进行解析，获得ECU节点信息，并将所述E⑶节点信息发送至所述E⑶节点管理器； 所述ECU节点管理器根据ECU类链表查找所述ECU节点信息中各个ECU节点的控制命令，并将各个所述ECU节点的控制命令发送至所述方法管理器;所述ECU类链表中包括每一个所述ECU节点的唯一编码； 所述方法管理器对所述ECU节点的所述控制命令进行解析，并在与所述ECU节点对应的ECU节点方法链表中，查找所述ECU节点的各条所述控制命令的执行方法； 所述执行模块根据所述执行方法执行所述ECU节点的各条所述控制命令，对车辆进行控制。7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述ECU节点管理器包括: 派生模块，用于根据基类派生出每一个所述ECU节点对应的ECU类;所述基类包括车辆中每一个所述ECU节点的唯一编码； 连接模块，用于将每一个所述ECU节点对应的所述ECU类连成链表，获得所述ECU类链表。8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，所述基类还包括ECU命令指针、E⑶初始化方法、E⑶命令处理方法以及E⑶命令清除方法。9.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，每一个所述ECU节点对应的所述ECU类还包括所述ECU节点自身所要控制的设备的状态参数、设备运行方法以及设备运行错误时的处理方法。10.根据权利要求6至9中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，所述方法管理器根据所述ECU节点的各条所述控制命令的标识符，在与所述ECU节点对应的ECU节点方法链表中索引获得所述ECU节点的各条所述控制命令的执行方法。
【专利摘要】本发明涉及一种车辆控制方法和系统，该方法包括：接收远程控制数据，并对远程控制数据进行解析，得到ECU节点信息；根据ECU类链表查找ECU节点信息中各个ECU节点的控制命令；ECU类链表中包括每一个ECU节点的唯一编码；对ECU节点的控制命令进行解析，在与ECU节点对应的ECU节点方法链表中，查找ECU节点的各条控制命令的执行方法；根据执行方法执行ECU节点的各条控制命令，对车辆进行控制。本发明以类的概念实现了开发过程的模块化、简单化，大大减少了开发过程的工作量，同时对开发过程的风险也能起到很好的控制作用，减少了错误的发生几率，增强了车辆控制系统的稳定性和安全性。
【IPC分类】B60W50/00
【公开号】CN105564439
【申请号】CN201511018059
【发明人】唐启富, 黄少堂, 杨毅, 冉光伟
【申请人】广州汽车集团股份有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月28日