警报装置、警报系统、警报方法及便携终端的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种警报装置、警报系统、警报方法及便携终端。
【背景技术】
[0002]在第8670891号美国专利中，描述了一种可以在驾驶者的手动驾驶与车载计算机的自动驾驶之间切换的车辆。处于自动驾驶的车辆基于设置在转向器上的触摸传感器的检测结果，从自动驾驶切换到手动驾驶。此外，车辆在仪表板的显示器上显示车辆的自动驾驶的控制状态。
[0003]顺便提一下，在执行如由第8670891号美国专利中描述的车辆例示的自动驾驶的车辆中，在某些情况下出现其中不能继续自动驾驶的状况。例如，在不能获得自动驾驶必需的信息的情况(例如，不能识别车辆前方的白线的情况)下，或者在车辆在高速公路上自动驾驶期间接近高速公路出口的情况下，需要终止持续自动驾驶并且切换到手动驾驶。但是，驾驶者在自动驾驶期间有时将注意力集中在便携终端上，并且担心即使在仪表板的显示器上显示用于开始手动驾驶的警报信息，也不可能提示驾驶者执行手动驾驶。
【发明内容】
[0004]本发明的不同方面提供一种警报装置、警报系统、警报方法和便携终端，当需要驾驶者在自动驾驶中开始手动驾驶时，它们允许将注意力集中在所述便携终端上的驾驶者容易知道处于其中驾驶者必须开始手动驾驶的状况。
[0005]—种根据本发明的一个方面的警报装置包括控制单元，所述控制单元被配置为能够与便携终端通信，所述便携终端由车辆的驾驶者在驾驶者座椅处使用，所述车辆执行自动驾驶，所述控制单元在所述自动驾驶期间，基于有关所述车辆的位置信息和地图信息，或者基于有关所述车辆的周围环境信息，判定从所述车辆到所述自动驾驶的终止位置的距离或到达时间是否是预定值或小于所述预定值，所述控制单元被配置为当判定从所述车辆到所述自动驾驶的所述终止位置的所述距离或到达时间是所述预定值或小于所述预定值时，在所述便携终端的屏幕上显示警报信息，所述警报信息提示所述驾驶者开始手动驾驶。
[0006]根据本发明的一个方面的所述警报装置的所述控制单元当判定到所述自动驾驶的所述终止位置的所述距离或到达时间是所述预定值或小于所述预定值时，在所述便携终端的所述屏幕上显示提示所述驾驶者开始所述手动驾驶的所述警报信息。因此，与仅在固定到仪表板等的显示器上显示所述警报信息的情况相比，所述警报装置允许将注意力集中在所述便携终端上的所述驾驶者容易知道处于其中所述驾驶者必须开始所述手动驾驶的状况。
[0007]在一个实施例中，所述警报信息可以包括与转向操作、加速器操作或制动器操作相关的信息。在这种情况下，在所述便携终端的所述屏幕上显示用于所述手动驾驶的特定操作，例如所述转向操作、所述加速器操作或所述制动器操作，作为所述警报信息。因此，在所述驾驶者开始所述手动驾驶之前，所述警报装置允许所述驾驶者理解什么操作是必需的。
[0008]在一个实施例中，所述控制单元可以在所述便携终端的所述屏幕上显示所述警报信息，以使得从所述车辆到所述自动驾驶的所述终止位置的所述距离或到达时间越短，显示度越大。在这种情况下，当所述车辆越接近所述自动驾驶的所述终止位置时，所述警报信息变得越大。因此，当所述车辆更接近所述自动驾驶的所述终止位置时，所述警报装置允许将注意力集中在所述便携终端上的所述驾驶者更容易知道处于其中所述驾驶者必须开始所述手动驾驶的状况。
[0009]在一个实施例中，所述控制单元可以判定所述驾驶者是否已开始所述手动驾驶，并且当判定所述驾驶者已开始所述手动驾驶时，可以终止所述警报信息在所述便携终端上的显示。在这种情况下，所述警报装置可以终止已开始所述手动驾驶的所述驾驶者不需要的所述警报信息的显示。
[0010]在一个实施例中，所述控制单元可以将规范驾驶操作与所述驾驶者的驾驶操作相比较，并且可以基于比较结果判定所述驾驶者是否已开始所述手动驾驶，所述规范驾驶操作是基于有关所述车辆的所述周围环境信息而计算出的。在这种情况下，所述警报装置可以根据所述规范驾驶操作，判定所述驾驶者适当地执行所述手动驾驶，并且因此可能避免例如通过错误操作判定所述驾驶者已开始所述手动驾驶，并终止所述警报信息的显示。
[0011]此外，一种根据本发明的一个备选方面的警报系统包括:便携终端，其由车辆的驾驶者在驾驶者座椅处使用，所述车辆执行自动驾驶；以及控制单元，其被配置为能够与所述便携终端通信，所述控制单元在所述自动驾驶期间，基于有关所述车辆的位置信息和地图信息，或者基于有关所述车辆的周围环境信息，判定从所述车辆到所述自动驾驶的终止位置的距离或到达时间是否是预定值或小于所述预定值，所述控制单元被配置为当判定从所述车辆到所述自动驾驶的所述终止位置的所述距离或到达时间是所述预定值或小于所述预定值时，在所述便携终端的屏幕上显示警报信息，所述警报信息提示所述驾驶者开始手动驾驶。
[0012]此外，一种根据本发明的另一备选方面的用于所述车辆的警报方法包括以下步骤:在车辆的自动驾驶期间，基于有关所述车辆的位置信息和地图信息，或者基于有关所述车辆的周围环境信息，判定从所述车辆到所述自动驾驶的终止位置的距离或到达时间是否是预定值或小于所述预定值；以及当判定从所述车辆到所述自动驾驶的所述终止位置的所述距离或到达时间是所述预定值或小于所述预定值时，在便携终端的屏幕上显示警报信息，所述警报信息提示所述驾驶者开始手动驾驶。
[0013]此外，一种根据本发明的另一备选方面的便携终端包括:屏幕；以及控制单元，其被配置为能够与车辆通信，所述车辆执行自动驾驶，所述控制单元通过在所述自动驾驶期间与所述车辆通信，基于有关所述车辆的位置信息和地图信息，或者基于有关所述车辆的周围环境信息，判定从所述车辆到所述自动驾驶的终止位置的距离或到达时间是否是预定值或小于所述预定值，所述控制单元被配置为当判定从所述车辆到所述自动驾驶的所述终止位置的所述距离或到达时间是所述预定值或小于所述预定值时，在所述屏幕上显示警报信息，所述警报信息提示所述车辆的驾驶者开始手动驾驶。
[0014]类似于上述警报装置，上面的警报系统、警报方法和便携终端与仅在固定到仪表板等的显示器上显示所述警报信息的情况相比，允许将注意力集中在所述便携终端上的所述驾驶者容易知道处于其中所述驾驶者必须开始所述手动驾驶的状况。
[0015]根据本发明的不同方面和实施例，可提供一种警报装置、警报系统和便携终端，当需要驾驶者在自动驾驶中开始手动驾驶时，它们允许将注意力集中在所述便携终端上的驾驶者容易知道处于其中驾驶者必须开始手动驾驶的状况。
【附图说明】
[0016]下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特性、优点以及技术和工业意义，其中相同标号表示相同元素，这些附图是:
[0017]图1是示出根据第一实施例的警报系统的配置的框图；
[0018]图2是用于描述其中根据第一实施例的警报系统工作的状况的图；
[0019]图3A、3B、3C和3D是示出在其上显示用于使驾驶者开始手动驾驶的警报信息的示例性屏幕的图；
[0020]图4是用于描述从车辆到自动驾驶的终止位置的距离与要在便携终端的屏幕上显示的警报信息之间的关系的图；
[0021]图5是用于描述在手动驾驶开始时终止警报信息的显示的图；
[0022]图6是用于描述当未开始手动驾驶时终止警报信息的显示的图；
[0023]图7是用于描述从车辆到自动驾驶的终止位置的距离与要在便携终端的屏幕上显示的警报信息之间的关系的图；
[0024]图8是用于描述根据第一实施例的警报系统中的警报处理的流程图；
[0025]图9是用于描述根据第一实施例的警报系统中的警报处理的流程图；
[0026]图10是示出根据第二实施例的警报系统的配置的框图；
[0027]图11是用于描述根据第二实施例的警报系统中的警报处理的流程图；以及
[0028]图12是用于描述根据第二实施例的警报系统中的警报处理的流程图。
【具体实施方式】
[0029]以下，将参考附图描述本发明的实施例。在此，在以下描述中，对于相同或对应的元件，指定相同的参考字符，并且省略重复描述。
[0030][第一实施例]图1是示出根据第一实施例的警报系统I的配置的框图。图1中所示的警报系统I例如是这样的系统:其中诸如客车之类的车辆2和车辆2的驾驶者的便携终端4通信并交换信息，并且通过便携终端4向车辆2的驾驶者发出警报。
[0031]车辆2配备有自动驾驶E⑶(电子控制单元)20。自动驾驶E⑶20是包括CPU (中央处理单元)、R0M(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等的电子控制单元。自动驾驶ECU 20 (其中存储在ROM中的程序被加载到RAM中并且由CPU执行)执行各种车辆控制。自动驾驶ECU 20可以由多个电子控制单元构成。自动驾驶ECU 20(与稍后描述的传感器或导航系统连接)基于从稍后描述的传感器或导航系统获得的信息，控制车辆2的行驶。
[0032]自动驾驶ECU20在自动驾驶与手动驾驶之间切换车辆2的驾驶状态。自动驾驶例如是其中车辆2沿着其行驶的公路自动行驶的驾驶状态。自动驾驶例如包括这样的驾驶状态:其中车辆2朝向先前设置的目的地自动行驶，而无需驾驶者的驾驶操作。
[0033]自动驾驶通过自动转向(转向的自动驾驶)和自动速度调整(速度的自动驾驶)实现。自动转向是其中自动控制车辆2的转向的驾驶状态。在该实施例中，自动转向例如是用于自动执行车辆2的转向以使得车辆2不偏离行驶车道的控制。甚至当驾驶者不执行转向操作时，也沿着行驶车道自动执行车辆2的转向。自动速度调整是其中自动控制车辆2的速度的驾驶状态。自动速度调整例如是这样的控制:其中当先行车辆未在车辆2的前方时，执行使车辆2以先前设置的设定速度执行恒定速度行驶的恒定速度控制，并且当先行车辆在车辆2的前方时，执行用于根据与先行车辆的车间距离调整车辆2的车辆速度的追随控制。
[0034]手动驾驶例如是其中车辆2主要响应于驾驶者的驾驶操作而行驶的驾驶状态。手动驾驶例如包括其中车辆2仅基于驾驶者的驾驶操作而行驶的驾驶状态。在此，根据该实施例的手动操作包括这样的驾驶状态:其中执行用于支持驾驶者的驾驶操作的驾驶操作支持控制，同时主要采用驾驶者的驾驶操作。驾驶操作支持控制例如是用于在车辆2沿着弯道行驶时辅助转向力矩，以使得驾驶者的转向具有基于弯道曲率的适当转向量的控制。驾驶操作支持控制还包括引导控制，其用于执行引导以使得例如通过向方向盘提供力矩，驾驶者的转向方向是适当的转向方向。驾驶操作支持控制可以支持驾驶者的加速器操作(例如，加速器踏板的操作)或制动器操作(例如，制动器踏板的操作)。同时，驾驶操作支持控制不包括用于通过强制介入驾驶者的驾驶操作，使车辆2自动行驶的控制。
[0035]当驾驶者执行自动驾驶开始的操作时，自动驾驶ECU 20开始自动驾驶。自动驾驶开始的操作例如是按下设置在方向盘上的自动驾驶开始开关的操作。例如当驾驶者执行自动驾驶取消的操作时，自动驾驶ECU 20取消自动驾驶。自动驾驶取消的操作例如是按下设置在方向盘上的自动驾驶取消开关的操作。此外，自动驾驶ECU 20可以在以下情况下取消自动驾驶:执行其中操作量超过自动驾驶的先前设置的可接受操作量的驾驶操作，如由驾驶者在自动驾驶期间执行突然制动器操作的情况例示的那样。即，驾驶者可以通过他自己的操作(意图)从自动驾驶切换到手动驾驶。
[0036]此外，自动驾驶ECU 20当判定车辆2在自动驾驶期间已到达自动驾驶的终止位置时，将车辆2的驾驶状态从自动驾驶切换到手动驾驶。自动驾驶的终止位置是这样的位置:其是用于将车辆2的驾驶状态从自动驾驶切换到手动驾驶的基础。自动驾驶的终止位置例如是这样的位置:其在车辆2的路线上，在允许继续自动驾驶的道路环境与不允许继续自动驾驶的道路环境之间的边界处。即，当不能继续自动驾驶时，自动驾驶ECU 20自动从自动驾驶切换到手动驾驶(不需要驾驶者的许可或不许可)。在此，自动驾驶的终止位置可以设置为这样的位置:其与在车辆2的路线上，在允许继续自动驾驶的道路环境与不允许继续自动驾驶的道路环境之间的边界处的位置相距预定距离，并且更接近车辆2侧(近侧)。
[0037]在高速公路上自动驾驶的情况下，不允许继续自动驾驶的道路环境表示高速公路之外的道路(例如，一般道路)的环境。即，高速公路上自动驾驶的终止位置可以是高速公路出口的位置，其是允许继续自动驾驶的高速公路与不允许继续自动驾驶的一般道路之间的边界。在此，高速公路上的自动驾驶是可以在高速公路环境中执行的自动驾驶。
[0038]备选地，不允许继续自动驾驶的道路环境可以是其中在车辆2的路线上存在步行者之类的障碍物的环境。在这种情况下，自动驾驶的终止位置例如可以是在车辆2的路线上的恰好在诸如步行者之类的障碍物之前的位置。进一步，不允许继续自动