[0087]举升状态判断单元，用于获取举升传感器采集的第一数据，所述第一数据为所述举升传感器向车头发射红外线测得的所述举升传感器与车头的距离，将所述第一数据与第一预设值进行比较，根据比较的结果确定所述车辆的举升状态。
[0088]在其中一个实施例中，所述举升传感器安装在车厢前端、与车头连接的一面上的安装支架上。当第一数据大于第一预设值时，说明车辆的车厢举升，可确定举升状态为车厢举升;否则，说明车辆的车厢并未举升，可确定举升状态为车厢非举升。
[0089]空重状态判断单元，用于获取空重传感器采集的第二数据，所述第二数据为所述空重传感器向车厢底面发射红外线测得的所述空重传感器与车厢内部装载物上表面或车厢底面的距离，将所述第二数据与第二预设值进行比较，根据比较的结果确定所述车辆的空重状态。
[0090]在其中一个实施例中，空重传感器安装在安装支架上。当第二数据小于第二预设值时，说明车辆的车厢载有一定量的装载物，可确定车辆的空重状态为重车状态；否则，说明车厢未载有足够量的装载物，可确定车辆的空重状态为空车状态。
[0091]开关箱状态判断单元，用于获取开关箱传感器采集的第三数据，所述第三数据为所述开关箱传感器发射红外线测得的所述开关箱传感器与车体的距离，将所述第三数据与第三预设值进行比较，根据比较的结果确定所述车辆的开关箱状态。
[0092]通过获取开关箱传感器与车体的距离可以判断车辆的开关箱状态。车体是指车辆与箱体连接的主体或与该主体相对固定的物体。在其中一个实施例中，车辆为渣土车，开关箱传感器安装于安装支架上，车体是指车辆的车厢蓬盖尾端，第三数据为开关箱传感器发射红外线测得的开关箱传感器与车厢蓬盖尾端的距离。当第三数据小于预设距离时，说明蓬盖是打开的，可以确定开关箱状态为开箱状态；否则，说明蓬盖是关闭的，可以确定开关箱状态为关箱状态。
[0093]在另一个实施例中，车辆为运钞车，开关箱传感器安装于车厢尾部，车体是指车辆的车门或车厢内装载物，第三数据为开关箱传感器向车厢发射红外线测得的开关箱传感器与车门或车厢内装载物的距离。当第三数据大于预设距离时，说明车门是打开的，测到的距离为开关箱传感器与车厢内装载物的距离，可以确定开关箱状态为开箱状态;否则，说明车门是关闭的，测到的距离为开关箱传感器与车门的距离，可以确定开关箱状态为关箱状态。
[0094]车辆状态核定模块130，用于获取ECU实时数据，根据所述ECU实时数据确定所述车辆状态的有效性。
[0095]根据ECU实时数据判断车辆状态，并将通过ECU实时数据判断车辆状态的结果与车辆状态判断步骤判断的车辆状态的结果进行比较，确定是否一致以确定车辆状态的有效性。
[0096]车辆状态控制模块150，用于根据所述车辆状态核定模块确定的有效性结果发出相应的限制所述车辆状态的控制指令。所述控制指令包括与所述举升状态相应的限制车辆举升的指令、与所述空重状态相应的限制车辆行驶的指令、与所述开关箱状态相应的限制车辆开关箱操作的指令。
[0097]其中，与空重状态相应的限制车辆行驶的指令可以为，当车辆状态为重车状态时，显示车辆的行驶速度等。如此，可以保证渣土车装载渣土时，避免行驶速度过快。
[0098]优选的，车辆状态控制模块150具体包括:
[0099]位置获取单元1501(图未示)，用于获取车辆位置；
[0100]状态控制单元1502(图未示)，用于根据所述车辆状态核定模块130确定的有效性结果和所述车辆位置发出相应的限制所述车辆状态的控制指令。
[0101]以渣土车的空重状态判断为例，对于车辆状态为重车状态时，对应的车辆状态控制步骤中，通过获取车辆位置可进一步判断车辆是否行使在规定的行使路线上，避免影响市容市貌或者某些运输公司人员故意绕行以增加运行成本。以运钞车的开关箱状态判断为例，对于车辆状态为开关箱关闭状态时，通过获取车辆位置可进一步判断运钞车是否在规定的行驶路径上行驶，以及运钞车的车辆位置只有在预设的位置时，才能控制车辆的开关箱状态为开箱，保证运钞车的安全，以校园车的开关箱状态判断为例，通过获取车辆位置可进一步判断校园车是否在规定的行驶路线上形式，以及校园车的车辆位置只有在预设的位置时，才能控制车辆的开关箱状态为开箱。
[0102]上述车辆状态控制车载机器人，包括车辆状态判断模块110，车辆状态核定模块130，及车辆状态控制模块150。车辆状态判断模块110可以将红外传感器采集的数据与对应的预设值进行比较，根据比较的结果确定车辆状态;且车辆状态核定模块130根据所述ECU实时数据确定所述车辆状态的有效性;最后，车辆状态控制模块150根据车辆状态核定模块130确定的有效性结果发出相应的限制所述车辆状态的控制指令。如此，可以有效的确定车辆状态，避免作弊情况，并根据实际的车辆状态，发出相应的限制车辆状态的控制指令，达到对车辆的有效管理。
[0103]优选的，还包括:
[0104]显示控制发出模块，用于140(图未示)，用于根据所述车辆状态核定模块130确定的有效性结果发出相应的显示所述车辆状态的显示控制指令；
[0105]车辆状态显示模块142(图未示)，用于根据所述显示控制指令显示所述车辆状态。
[0106]如此，可以使更多的人能够监督车辆的运行，了解到车辆的状态。
[0107]具体的，显示所述车辆状态可以通过文字方式直接显示，或者通过灯光的不同点亮状态显示。比如，在LED字幕屏上显示渣土车为空车状态或者重车状态，比如通过安装警示灯以一定频率闪烁来显示渣土车位空车状态或者重车状态。
[0108]在其中一个实施例中，所述车辆状态判断模块110，具体包括空重状态判断单元。
[0109]所述车辆状态核定模块130，具体包括:
[0110]实时数据获取单元131(图未示)，用于获取ECU采集的实时数据，所述实时数据包括油耗、转速、胎压、扭矩及速度中的至少一种。
[0111]由于空车状态和重车状态时，ECU采集的实时数据不同，因此，可以根据实时数据是否在预设范围内确定空重状态的有效性。
[0112]车辆状态核定单元133(图未示)，用于将所述实时数据与预设范围进行对比，确定所述空重状态的有效性。
[0113]如，空车状态时油耗明显低于重车状态时的油耗，因此，可以根据ECU采集的油耗，是否在预设范围内，确定空重状态的有效性。具体地，在其中一个实施中，空车状态的油耗为0.6升每公里，其预设范围可以为不高于0.7升每公里。
[0114]在其中一个实施中，所述车辆状态判断模块110，还包括开关箱状态判断单元；
[0115]所述车辆状态控制模块150，包括:
[0116]行驶速度确定单元，用于根据所述空重状态、所述开关箱状态及所述空重状态的有效性，确定所述车辆的行驶速度的范围。
[0117]例如，车辆为渣土车时，若车辆的空重状态为重车状态并有效，且开关箱状态为开箱状态，为保证车内的渣土因车速过快飞出车厢影响市容市貌，车辆只能怠速行驶，即其行驶速度低。若重车需正常行驶，要先将开关箱状态调整为关闭状态。
[0118]在其中一个实施例中，红外传感器上包括:
[0119]数据加密模块，用于采用所述红外传感器的唯一标识对所述数据进行加密。
[0120]所述车辆状态判断模块，还包括:
[0121]数据解密单元，用于根据所述红外传感器的唯一标识对所述数据进行解密，确定所述数据的有效性。
[0122]如此，可以进一步提升车辆状态判断结果的有效性。
[0123]具体地，在其中一个实施例中，红外传感器上包括:
[0124]数据加密模块，用于采用所述空重传感器的唯一标识对所述第二数据进行加密。
[0125]所述车辆状态判断模块，还包括:
[0126]数据解密单元，用于根据所述唯一标识对加密的所述第二数据进行解密，确定所述第二数据的有效性。
[0127]由于空重状态判断是最主要作弊的对象，因此，在本实施例中，仅针对空重状态判断中需要用到的第二数据进行加解密，以提升车辆状态判断结果的有效性。
[0128]请参阅图4，在其中一个实施例中，还包括:
[0129]限制规则获取模块170，用于获取所述车辆时间或/及地点的限制操作规则。
[0130]限制操作规则可以为