一种车载智能机器人的控制方法、控制装置及控制系统的制作方法

一种车载智能机器人的控制方法、控制装置及控制系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种车载智能机器人的控制方法、控制装置及控制系统，所述智能机器人包括摄像头，所述方法包括以下步骤：获取智能机器人的转动信号；根据所述转动信号，控制所述智能机器人的转动；当所述智能机器人停止转动时，控制摄像头进行摄像并输出摄像信息。该控制方法可以起到防止驾驶人员的危险驾驶的作用，进一步提高车辆的安全性。
【专利说明】
—种车载智能机器人的控制方法、控制装置及控制系统

【技术领域】
[0001]本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种车载智能机器人的控制方法、控制装置及控制系统。

【背景技术】
[0002]随着汽车行业的蓬勃发展，汽车已走入人们的日常生活中，而为了更好的配合驾驶员的驾车，随时可以掌控自己爱车的状态，汽车配备了许多辅助驾驶装置。目前的辅助驾驶装置虽然可以随时反馈给驾乘人员实时的汽车状态信息，使驾驶人员能更好的掌控汽车，但是也导致驾驶人员需要关注的信息太多，很容易引起驾驶人员产生疲劳现象，从而出现危险驾驶的状况。


【发明内容】

[0003]本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，从而提供了一种车载智能机器人的控制方法、控制装置及控制系统，可以起到防止驾驶人员的危险驾驶的作用，进一步提高车辆的安全性。
[0004]为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案:
本发明提供一种车载智能机器人的控制方法，所述智能机器人包括摄像头，所述方法包括以下步骤:
获取智能机器人的转动信号；
根据所述转动信号，控制所述智能机器人的转动；
当所述智能机器人停止转动时，控制摄像头进行摄像并输出摄像信息。
[0005]本发明还提供一种车载智能机器人的控制装置，所述智能机器人包括摄像头，所述控制装置包括:
获取模块，用于获取智能机器人的转动信号
控制模块，用于根据所述转动信号，控制所述智能机器人的转动，以及当所述智能机器人停止转动时，控制摄像头进行摄像并输出摄像信息。
[0006]本发明还提供一种车载智能机器人的控制系统，所述控制系统包括上述的控制装置、电机驱动装置、第一直流电机、第二直流电机、伺服电机、第一位置检测装置和第二检测装置；
电机驱动装置，用于根据控制装置输出的控制信号，驱动第一直流电机和第二直流电机的转动；
第一直流电机，用于控制所述车载智能机器人的上升或下降运动；
第二直流电机，用于控制所述车载智能机器人身部的转动角度；
伺服电机，用于控制所述车载智能机器人头部的转动角度；
第一位置检测装置，用于检测所述车载智能机器人身部的转动角度并输出至所述控制装置； 第二位置检测装置，用于检测所述车载智能机器人上升或下降运动的行程并输出至所述控制装置。
[0007]与现有技术相比，本发明具有如下有益效果:获取智能机器人的转动信号，并根据所述转动信号，控制所述智能机器人的转动角度，也就是说智能机器人在车上能进行360度的旋转，接着当转动停止之后，通过摄像头进行摄像并输出摄像信息，那么可以对车辆的行驶状况进行监控以及对驾驶人员的状态进行监控，以便于在需要的时候对驾驶人员进行提醒，起到防止驾驶人员的危险驾驶的作用，进一步提高车辆的安全性。

【专利附图】

【附图说明】
[0008]图1为本发明车载智能机器人的控制方法一种实施例的流程图。
[0009]图2为本发明车载智能机器人转动过程一种实施例的流程图。
[0010]图3为本发明车载智能机器人上升过程一种实施例的流程图。
[0011]图4为本发明车载智能机器人下降过程一种实施例的流程图。
[0012]图5为本发明车载智能机器人的控制装置一种实施例的结构框图。
[0013]图6为本发明控制模块一种实施例的结构框图。
[0014]图7为本发明车载智能机器人的控制系统一种实施例的结构框图。

【具体实施方式】
[0015]为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0016]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“液平”、“顶”、“底” “内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0017]本发明提供一种实施例的车载智能机器人的控制方法，如图1所示，所述智能机器人包括摄像头，所述方法包括以下步骤:
步骤S01，获取智能机器人的转动信号；
步骤S02，根据所述转动信号，控制所述智能机器人的转动；
步骤S03，当所述智能机器人停止转动时，控制摄像头进行摄像并输出摄像信息。
[0018]从上述方案可以看出，获取智能机器人的转动信号，并根据所述转动信号，控制所述智能机器人的转动角度，也就是说智能机器人在车上能进行360度的旋转，接着当转动停止之后，通过摄像头进行摄像并输出摄像信息，那么可以对车辆的行驶状况进行监控以及对驾驶人员的状态进行监控，以便于在需要的时候对驾驶人员进行提醒，起到防止驾驶人员的危险驾驶的作用，进一步提高车辆的安全性。
[0019]在本发明的一实施例中，所述智能机器人包括具有显示屏的头部，所述摄像头设置在头部；步骤S02，具体为:
根据所述转动信号，控制所述智能机器人头部的转动。
[0020]在本发明的一实施例中，所述智能机器人包括具有显示屏的头部和身部，所述摄像头设置在头部；如图2所示，步骤S02具体为:
步骤S021，根据所述转动信号，生成转动角度；
步骤S022，将所述转动角度与第一预设角度进行比较，即所述转动角度是否小于等于第一预设角度；
步骤S023，如果是，即当所述转动角度小于等于第一预设角度时，控制所述智能机器人头部的转动角度为所述转动角度；
步骤S024，如果否，即当所述转动角度大于第一预设角度值时，控制所述智能机器人身部的转动角度为第一预设角度，以及控制所述智能机器人头部的转动角度为所述转动角度与第一预设角度的差值。
[0021]在步骤S024，第一预设角度具体可以为90度，比如当所述转动角度为130度时，控制所述智能机器人身部的转动角度为90度，控制所述智能机器人头部的转动角度为130度-90度=40度。
[0022]在具体实施中，智能机器人旋转可分为两部分，头部左右90度旋转和身部左右90度旋转，所以机器人可以实现360旋转。在车上，智能机器人的转动角度具体为:正前方、驾驶员、副驾驶员、车内、左前、右前、左转及右转8个角度。当转动角度小于或等于90度时，身部保持不变，头部左右旋转到目的位置；当转动角度大于90度小于180度时:身部转动90度，头部转动剩余角度；当转动角度为180度时:身部转动90度，头部转动90度。
[0023]在本发明的一实施例中，在步骤SOl之前，还包括以下步骤:
检测到电源上电信号，控制所述智能机器人进行上升运动；
检测到上限位开关的闭合信号，控制所述智能机器人停止进行上升运动。也就是说，只要车辆的电源进行上电时，便控制所述智能机器人进行上升运动。
[0024]在本发明的一实施例中，在步骤SOl之前，还包括以下步骤:
检测到电源上电信号，控制所述智能机器人进入正常工作模式；
检测到上升信号，控制所述智能机器人进行上升运动；
检测到上限位开关的闭合信号，控制所述智能机器人停止进行上升运动。也就是说，只要车辆的电源进行上电时，控制所述智能机器人进入正常工作模式，只有当检测到上升信号时，才控制所述智能机器人进行上升运动，以保证只有在用户需要所述智能机器人时，所述智能机器人才会出现，不会在车辆的电源进行上电时，增加车辆的启动任务，以降低车辆的能量损耗。
[0025]在本发明的一实施例中，在步骤SOl之前，还包括以下步骤:
检测到电源上电信号，控制所述智能机器人进行上升运动并开始计时；
判断是否检测到上限位开关的闭合信号；
当检测到上限位开关的闭合信号，控制所述智能机器人停止进行上升运动；
当未检测到上限位开关的闭合信号时，判断计时时间是否达到第一预设时间；
当计时时间达到第一预设时间，控制所述智能机器人复位并重新开始进行上升运动； 当计时时间未达到第一预设时间，返回判断是否检测到上限位开关的闭合信号的步骤。
[0026]在本发明的一实施例中，如图3所示，在步骤SOl之前，还包括以下步骤: 步骤S011，检测到电源上电信号，控制所述智能机器人进入正常工作模式；
步骤S012，检测到上升信号，控制所述智能机器人进行上升运动；
步骤SO13，开始计时；
步骤S014，判断是否检测到上限位开关的闭合信号，如果是，进入步骤S015，如果否，进入步骤SO16 ；
步骤S015，控制所述智能机器人停止进行上升运动，进入步骤SOl ；
步骤S016，判断计时时间是否达到第一预设时间，如果是，进入步骤S017，如果否，进入步骤SO14 ；
步骤S017，控制所述智能机器人复位并重新开始进行上升运动，进入步骤S013。
[0027]在本发明的一实施例中，如图3所示，在步骤S03之后，还包括以下步骤:
步骤S018，输出所述显示屏的开启信号；
步骤S019，获取CAN总线中的报文信息；
步骤S020，根据所述报文信息控制所述显示屏显示相应的表情图片，并进行相应的语音提示。也就是说，当智能机器人完成进入正常工作模式动作或上升后，控制身部与头部根据需求做出转动动作，根据从CAN总线中获取的报文信息来控制所述显示屏显示相应的表情图片，并进行相应的语音提示。另外智能机器人内部的摄像头可以完成视频采集和行车记录等功能。
[0028]在智能机器人的表情显示中，每个表情依据多媒体主机提供表情开始和结束指令来显示，根据具体情况可以显示表情或者关闭屏幕显示。显示表情时，智能机器人需面朝司机，目前主要表情图片有以下几种:
①、微笑表情:正常状态，默认表情；
②、疲惫表情:油量/电量不足时；
③、可爱表情:刚加满有时/刚冲完电时，生日、节日问候时，开/关机问候时；
④、警告表情:在进行车况播报时。
[0029]在智能机器人的语音提示中，语音提示主要指车况播报、贴心问候、当地天气播报、辅助驾驶提醒和秘书服务等服务，所有的语音提示都在机器人上升到位后。
[0030](I)、车况播报具体包括以下几种情况:a、启动、退电失败提醒；b、行车安全提示:驻车未解除、车门未关、安全带未系；c、智能钥匙相关:电量低、未探测到钥匙、钥匙离车；d、ECL解锁失败提醒；e、自动灯光开/关提醒；f、油量/电量不足提醒；g、疲劳预警提示；h、低电压提醒；1、空调自动内循环提醒；j、车道偏离提醒等。
[0031](2)、贴心问候:a、开机问候:每次机器人升起，播报“您好，小i为您服务”；b、关机问候:每次机器人降下，播报“再见，祝您生活愉快”；C、生日、节日问候:传统节假日，在第一次升起时，开机问候之后播报“今天是XX，祝您XX快乐”；d、自定义问候:用户可通过多媒体屏幕设置在制定的日期时间播报特定的问候语。
[0032](3)当地天气播报:结合GPS定位，得知当期城市，从服务器获取天气，进行播报。
[0033](4)辅助驾驶提醒:比如停车入库时，可提醒怎么打方向盘，怎么入库等；结合坡度、海拔、路况等信息提醒司机换挡、加减速等。
[0034](5)、秘书服务:日程管理、特殊事件和事件提醒等，例如到了某一日历事件时间，播报该事件主题内容。
[0035]在本发明的一实施例中，如图4所示，在步骤SO14或者步骤S03之后，还包括以下步骤:
步骤S041，检测到电源断电信号或下降信号；
步骤S042，判断智能机器人的头部是否复位即头部是否回到初始位置，如果是，则进入步骤S043，如果否，则进入步骤S044 ；
步骤S043，判断智能机器人的身部是否复位，如果是，进入步骤S045，如果否，则进入步骤S046 ；
步骤S044，控制智能机器人的头部转动到初始位置，进入步骤S043 ；
步骤S045，输出所述显示屏的关闭信号并控制所述智能机器人进行下降运动，进入步骤 S047 ；
步骤S046，控制智能机器人的身部转动到初始位置，进入步骤S045。
[0036]步骤S047,开始计时；
步骤S048，判断是否检测到下限位开关的闭合信号，如果是，进入步骤S049，如果否，进入步骤S050 ；
步骤S049，控制所述智能机器人停止进行下降运动；
步骤S050，判断计时时间是否达到第二预设时间，如果是，进入步骤S051，如果否，进入步骤S048 ；
步骤S051，控制所述智能机器人复位并重新开始进行下降运动，步骤S047。
[0037]对于步骤S015之后，是先进行步骤S018-步骤S020的动作，还是进行下降运动，这两部分的动作可以是并行的，也可以根据获取到信号的先后顺序进行。
[0038]在具体实施中，本发明还提供一种实施例的车载智能机器人的控制装置，如图5所示，所述智能机器人包括摄像头，所述控制装置71包括:
获取模块1，用于获取智能机器人的转动信号
控制模块2，用于根据所述转动信号，控制所述智能机器人的转动，以及当所述智能机器人停止转动时，控制摄像头进行摄像并输出摄像信息。
[0039]从上述方案可以看出，获取智能机器人的转动信号，并根据所述转动信号，控制所述智能机器人的转动角度，也就是说智能机器人在车上能进行360度的旋转，接着当转动停止之后，通过摄像头进行摄像并输出摄像信息，那么可以对车辆的行驶状况进行监控以及对驾驶人员的状态进行监控，以便于在需要的时候对驾驶人员进行提醒，起到防止驾驶人员的危险驾驶的作用，进一步提高车辆的安全性。
[0040]在本发明的一实施例中，所述智能机器人包括具有显示屏的头部，所述摄像头设置在头部；所述控制模块2包括控制单元；
所述控制单元，用于根据所述转动信号，控制所述智能机器人头部的转动。
[0041]在本发明的一实施例中，所述智能机器人包括具有显示屏的头部和身部，所述摄像头设置在头部；如图6所示，所述控制模块2包括:
生成单元21，用于根据所述转动信号，生成转动角度；
比较单元22，用于将生成单元21中的转动角度与第一预设角度进行比较；
第一控制单元23，用于当所述转动角度小于等于第一预设角度时，控制所述智能机器人头部的转动角度为所述生成的转动角度； 第二控制单元24，用于当所述转动角度大于第一预设角度值时，控制所述智能机器人身部的转动角度为第一预设角度以及控制所述智能机器人头部的转动角度为所述生成的转动角度与第一预设角度的差值。
[0042]在本发明的一实施例中，如图5所示，所述控制装置71还包括检测模块3 ；
所述检测模块3，用于检测电源上电信号，以及检测上限位开关的闭合信号，
所述控制模块2，还用于所述检测模块3检测到电源上电信号，控制所述智能机器人进行上升运动，以及所述检测模块3检测到上限位开关的闭合信号，控制所述智能机器人停止进行上升运动。也就是说，只要车辆的电源进行上电时，便控制所述智能机器人进行上升运动。
[0043]在本发明的一实施例中，如图5所示，所述控制装置还包括检测模块3 ；
所述检测模块3，用于检测电源上电信号，检测上限位开关的闭合信号以及上限位开关的闭合信号；
所述控制模块2，还用于所述检测模块3检测到电源上电信号，控制所述智能机器人进入正常工作模式，所述检测模块3检测到上升信号，控制所述智能机器人进行上升运动，以及所述检测模块3检测到上限位开关的闭合信号，控制所述智能机器人停止进行上升运动。也就是说，只要车辆的电源进行上电时，控制所述智能机器人进入正常工作模式，只有当检测到上升信号时，才控制所述智能机器人进行上升运动，以保证只有在用户需要所述智能机器人时，所述智能机器人才会出现，不会在车辆的电源进行上电时，增加车辆的启动任务，以降低车辆的能量损耗。
[0044]在具体实施中，如图7所示，本发明还提供一种实施例的控制系统，如图7所示，所述控制系统包括上述的控制装置71、电机驱动装置72、第一直流电机73、第二直流电机74、伺服电机75、第一位置检测装置76和第二检测装置77 ；
电机驱动装置72，用于根据控制装置71输出的控制信号，驱动第一直流电机73和第二直流电机74的转动；
第一直流电机73，用于控制所述车载智能机器人的上升或下降运动；
第二直流电机74，用于控制所述车载智能机器人身部的转动角度；
伺服电机75，用于根据控制装置71输出的控制信号，控制所述车载智能机器人头部的转动角度；
第一位置检测装置76，用于检测所述车载智能机器人身部的转动角度并输出至控制装置71 ；
第二位置检测装置77，用于检测所述车载智能机器人上升或下降运动的行程并输出至所述控制装置71。
[0045]从上述方案可以看出，获取智能机器人的转动信号，并根据所述转动信号，控制所述智能机器人的转动角度，也就是说智能机器人在车上能进行360度的旋转，接着当转动停止之后，通过摄像头进行摄像并输出摄像信息，那么可以对车辆的行驶状况进行监控以及对驾驶人员的状态进行监控，以便于在需要的时候对驾驶人员进行提醒，起到防止驾驶人员的危险驾驶的作用，进一步提高车辆的安全性。
[0046]在具体实施中，所述第二位置检测装置77包括上限位开关和下限位开关，通过上限位开关和下限位开关的闭合和断开来所述车载智能机器人上升或下降运动是否到达极限位置。所述第一位置检测装置76具体为电位器，用于检测身部的转动角度。电机驱动装置72具体为是TI的DRV8812，DRV8812是一款具有4级电流调节的1.6A双极步进电机驱动器，具有两个驱动通道，可以满足智能机器人运动需要的两个直流电机的驱动控制，并且DRV8812具有4级电流调节和PWM电压控制，能灵活控制对电机的输出，而且DRV具有休眠模式，可以在停车后进入休眠模式，以达到降低静态电流的目的。也就是说，在车辆接通一档电源后，检测到电源上电信号后唤醒系统，即进入正常工作模式，接着检测到上升信号，驱动第一直流电机73开始上升运动，直至检测到上升限位开关闭合信号后第一直流电机73停止工作。此时机器人将显示欢迎表情，并进行语音提示。
[0047]当智能机器人完成进入正常工作模式动作或上升动作后，将根据控制模块2从CAN总线中获取的保温信息来控制显示相应的表情图片，和控制身部与头部根据需求做出转动动作，并进行相应的语音提示。另外智能机器人内部的摄像头可以完成视频采集和行车记录等功能。
[0048]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种车载智能机器人的控制方法，其特征在于:所述智能机器人包括摄像头，所述方法包括以下步骤: 获取智能机器人的转动信号； 根据所述转动信号，控制所述智能机器人的转动； 当所述智能机器人停止转动时，控制摄像头进行摄像并输出摄像信息。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于:所述智能机器人包括具有显示屏的头部，所述摄像头设置在头部；所述根据所述转动信号，控制所述智能机器人的转动的步骤，具体为: 根据所述转动信号，控制所述智能机器人头部的转动。
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于:所述智能机器人包括具有显示屏的头部和身部，所述摄像头设置在头部，所述根据所述转动信号，控制所述智能机器人的转动的步骤，具体为: 根据所述转动信号，生成转动角度； 将所述转动角度与第一预设角度进行比较； 当所述转动角度小于等于第一预设角度时，控制所述智能机器人头部的转动角度为所述转动角度； 当所述转动角度大于第一预设角度值时，控制所述智能机器人身部的转动角度为第一预设角度，以及控制所述智能机器人头部的转动角度为所述转动角度与第一预设角度的差值。
4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于:在所述获取智能机器人的转动信号的步骤之前，还包括以下步骤: 检测到电源上电信号，控制所述智能机器人进行上升运动； 检测到上限位开关的闭合信号，控制所述智能机器人停止进行上升运动。
5.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于:在所述获取智能机器人的转动信号的步骤之前，还包括以下步骤: 检测到电源上电信号，控制所述智能机器人进入正常工作模式； 检测到上升信号，控制所述智能机器人进行上升运动； 检测到上限位开关的闭合信号，控制所述智能机器人停止进行上升运动。
6.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于:在所述获取智能机器人的转动信号的步骤之前，还包括以下步骤: 检测到电源上电信号，控制所述智能机器人进行上升运动并开始计时； 判断是否检测到上限位开关的闭合信号； 当检测到上限位开关的闭合信号，控制所述智能机器人停止进行上升运动； 当未检测到上限位开关的闭合信号时，判断计时时间是否达到第一预设时间； 当计时时间达到第一预设时间，控制所述智能机器人复位并重新开始进行上升运动； 当计时时间未达到第一预设时间，返回判断是否检测到上限位开关的闭合信号的步骤。
7.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于:在所述获取智能机器人的转动信号的步骤之前，还包括以下步骤: 检测到电源上电信号，控制所述智能机器人进入正常工作模式； 检测到上升信号，控制所述智能机器人进行上升运动并开始计时； 判断是否检测到上限位开关的闭合信号； 当检测到上限位开关的闭合信号时，控制所述智能机器人停止进行上升运动； 当未检测到上限位开关的闭合信号时，判断计时时间是否达到第一预设时间； 当计时时间达到第一预设时间，控制所述智能机器人复位并重新开始进行上升运动； 当计时时间未达到第一预设时间，返回判断是否检测到上限位开关的闭合信号的步骤。
8.如权利要求4-7任意一项所述的控制方法，其特征在于:在控制所述智能机器人停止进行上升运动的步骤之后，还包括以下步骤: 输出所述显示屏的开启信号； 获取CAN总线中的报文信息； 根据所述报文信息控制所述显示屏显示相应的表情图片，并进行相应的语音提示。
9.如权利要求4-7任意一项所述的控制方法，其特征在于:在控制所述智能机器人停止进行上升运动的步骤之后，还包括以下步骤: 检测到电源断电信号或下降信号； 判断智能机器人的头部是否复位； 如果是，则判断智能机器人的身部是否复位； 如果否，则控制智能机器人的头部转动到初始位置，以及判断智能机器人的身部是否复位； 如果是，则输出所述显示屏的关闭信号并控制所述智能机器人进行下降运动； 如果否，则控制智能机器人的身部转动到初始位置，以及控制所述显示屏的关闭并控制所述智能机器人进行下降运动。
10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于:在控制所述智能机器人进行下降运动的步骤之后，还包括以下步骤: 开始计时； 判断是否检测到下限位开关的闭合信号； 当检测到下限位开关的闭合信号时，控制所述智能机器人停止进行下降运动； 当未检测到下限位开关的闭合信号时，判断计时时间是否达到第二预设时间； 当计时时间达到第二预设时间时，控制所述智能机器人复位并重新开始进行下降运动； 当计时时间未达到第二预设时间，返回判断是否检测到下限位开关的闭合信号的步骤。
11.一种车载智能机器人的控制装置，其特征在于:所述智能机器人包括摄像头，所述控制装置包括: 获取模块，用于获取智能机器人的转动信号 控制模块，用于根据所述转动信号，控制所述智能机器人的转动，以及当所述智能机器人停止转动时，控制摄像头进行摄像并输出摄像信息。
12.如权利要求11所述的控制装置，其特征在于:所述智能机器人包括具有显示屏的头部，所述摄像头设置在头部；所述控制模块包括控制单元； 所述控制单元，用于根据所述转动信号，控制所述智能机器人头部的转动。
13.如权利要求11所述的控制装置，其特征在于:所述智能机器人包括具有显示屏的头部和身部，所述摄像头设置在头部；所述控制模块包括: 生成单元，用于根据所述转动信号，生成转动角度； 比较单元，用于将生成单元中的转动角度与第一预设角度进行比较； 第一控制单元，用于当所述转动角度小于等于第一预设角度时，控制所述智能机器人头部的转动角度为所述生成的转动角度； 第二控制单元，用于当所述转动角度大于第一预设角度值时，控制所述智能机器人身部的转动角度为第一预设角度以及控制所述智能机器人头部的转动角度为所述生成的转动角度与第一预设角度的差值。
14.如权利要求13所述的控制装置，其特征在于:所述控制装置还包括:检测模块； 所述检测模块，用于检测电源上电信号，以及检测上限位开关的闭合信号， 所述控制模块，还用于所述检测模块检测到电源上电信号，控制所述智能机器人进行上升运动，以及所述检测模块检测到上限位开关的闭合信号，控制所述智能机器人停止进行上升运动。
15.如权利要求13所述的控制装置，其特征在于:所述控制装置还包括:检测模块； 所述检测模块，用于检测电源上电信号，检测上限位开关的闭合信号以及上限位开关的闭合信号； 所述控制模块，还用于所述检测模块检测到电源上电信号，控制所述智能机器人进入正常工作模式，所述检测模块检测到上升信号，控制所述智能机器人进行上升运动，以及所述检测模块检测到上限位开关的闭合信号，控制所述智能机器人停止进行上升运动。
16.—种车载智能机器人的控制系统,其特征在于:所述控制系统包括如权利要求11-15任意一项所述的控制装置、电机驱动装置、第一直流电机、第二直流电机、伺服电机、第一位置检测装置和第二检测装置； 电机驱动装置，用于根据控制装置输出的控制信号，驱动第一直流电机和第二直流电机的转动； 第一直流电机，用于控制所述车载智能机器人的上升或下降运动； 第二直流电机，用于控制所述车载智能机器人身部的转动角度； 伺服电机，用于控制所述车载智能机器人头部的转动角度； 第一位置检测装置，用于检测所述车载智能机器人身部的转动角度并输出至所述控制装置； 第二位置检测装置，用于检测所述车载智能机器人上升或下降运动的行程并输出至所述控制装置。
【文档编号】B25J13/08GK104249370SQ201310260721
【公开日】2014年12月31日 申请日期:2013年6月27日 优先权日:2013年6月27日
【发明者】申琪, 王兰琴, 王健 申请人:比亚迪股份有限公司