结构匹配于地面的高度廓形。在此，可以为了表示实际 几何结构或额定几何结构也应用三角函数h(x)，对于该三角函数适用:h(x)=hmax(l-cos(2 πχ/L))，其中x^LSO;否则h(x)=0。在此，可以改变例如减半对于hmax的值--该值描述高 度的要限定的最大值--和对于L的值。设定的额定几何结构沿着实际几何结构移动，其中 计算在实际几何结构与额定几何结构之间的差。由差的求和、求平方的值可以通过与设定 阈值的比较识别出不平处。
[0048]由图2a示出第一曲线16,该曲线基于高度廓形通过传感器测量的值，该高度廓形 在此具有正的不平处。在图2a中的第二曲线18由高度廓形的按照第一曲线16示出的值的第 一低通滤波得出，而第三曲线20由该值的第二低通滤波得出。此外，图2a的图示出第一和第 二在此为竖直定向的边界线22、24,所述边界线在此限定沿高度廓形的不平处。
[0049]在图2b的图中示出图2a的第一低通滤波的曲线18通过一阶求导的曲线26的局部 导数以及梯度以及第二低通滤波的曲线20通过二阶求导的曲线28的局部导数以及梯度。此 外，给一阶求导的曲线26配置第一边界线30以及第二边界线32。给二阶求导的曲线28配置 第一边界线34以及第二边界线36。在此，这些边界线30、32、34、36表示曲线26、28的极值。 [0050]图2c的图示出第一曲线38,该曲线基于高度廓形通过传感器测量的值，该高度廓 形在此具有正棱边作为不平处。在图2c中的第二曲线40由高度廓形的按照第一曲线38形成 的值的第一低通滤波得出，而第三曲线42由第二曲线40的值的第二低通滤波得出。此外，来 自图2c的图示出第一和第二在此为竖直定向的边界线44、46,所述边界线在此限定沿高度 廓形的不平处。
[0051]在来自图2d的图中示出来自图2c的第一低通滤波的曲线40通过一阶求导的曲线 48的局部导数并因此梯度以及第二低通滤波的曲线42通过二阶求导的曲线50的的局部导 数并因此梯度。此外，给一阶求导的曲线48配置第一边界线52以及第二边界线54。在此，给 二阶求导的曲线50配置边界线56。
[0052]在图2a和2c中，基于高度廓形通过传感器检测的值示出的曲线16、38以及由此通 过一次或两次低通滤波导出的曲线18、20、40、42可以通过加权函数6(1)查找。
[0053] 以下表格1示例性地示出：如何通过经滤波的高度廓形一一其例如相应于来自图 2b和2d的曲线26、28、40、42-一的一阶和二阶导数的分析处理识别高度廓形的可能的不平 处，其中以借助于加权函数G(x)的移动平均或加权平滑平均值实施高度廓形的滤波。
[0054] 该加权函数G(x)用于无相位地滤波高度廓形和/或用于描述高度廓形的函数并且 搜索极值，该极值给出关于不平处起点和终点在哪里的信息。在此，G(x)可以是高斯函数。
[0055]
[0056] (表格 1)
[0057] 图3示意地示出沿地面82行驶的机动车80。该机动车80具有按照本发明的系统81 的一种实施形式，该系统包括传感器84和数据处理装置85。传感器84构成为基于电磁波分 析机动车80的环境并且在此检测地面82的高度廓形。数据处理装置85构成为确定高度廓形 的实际几何结构并且与规定的额定几何结构比较。额定几何结构的例子在此保存在数据处 理装置85的存储器中。此外，机动车80包括多个车轮86、88，其中在图3中仅仅示出两个。此 外设定，给每个车轮86、88配置一个执行器90、92作为机动车80的行驶机构的构件，其中分 别一个执行器90、92配置给车轮86、88并且构成为根据沿地面82识别的不平处加载该车轮 86、88〇
【主权项】
1. 一种用于控制机动车(80)的行驶机构的至少一个执行器(90、92)的方法，以所述行 驶机构在地面(82)上行驶，其中，检测地面(82)的高度廓形，其中，对于地面(82)的部段进 行分析:沿着该部段的高度廓形是否具有如下值，该值偏离阈值一个预定的公差值；以及其 中在机动车(80)行驶通过识别的不平处(2、4、6、8)时，在考虑识别到的不平处(2、4、6、8)的 情况下调节用于加载执行器(90、92)的调节变量。2. 根据权利要求1所述的方法，其中，如果高度廓形的值大于阈值加公差值，那么将地 面(82)的该部段定义为不平处(2、4、6、8)。3. 根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过函数描述沿着该部段的高度廓形的形状， 其中该函数与至少一个参数有关。4. 根据权利要求3所述的方法，其中，以与至少一个参数有关的、用于描述高度廓形的 函数定义对于地面(82)的点的高度廓形与沿着该部段点的位置的关系。5. 根据上述权利要求之一所述的方法，其中，通过用于检测机动车(80)环境的传感器 (84)确定地面(82)的高度廓形的值。6. 根据权利要求5所述的方法，其中，对沿着该部段确定的值进行滤波。7. 根据权利要求3至6之一所述的方法，其中，如果函数与沿该部段的点的位置相关的 变化的值偏离函数变化的预定阈值一个预定的公差值，那么将该部段识别为地面(82)的不 平处(2、4、6、8)。8. 根据权利要求7所述的方法，其中，使用函数在水平方向沿该部段的一阶局部导数作 为函数的变化。9. 根据权利要求7或8所述的方法，其中，使用函数在水平方向沿该部段的二阶局部导 数作为函数的变化。10. 根据权利要求3至9之一所述的方法，其中，以与至少一个参数有关的函数描述高度 廓形的实际几何结构，其中将该实际几何结构与为高度廓形设定的额定几何结构比较，其 中如果实际几何结构偏离设定用于额定几何结构的阈值一个对于额定几何结构预定的公 差值，那么将该部段识别为地面(82)的不平处(2、4、6、8)。11. 根据权利要求10所述的方法，其中，通过与至少一个参数有关的、用于描述沿该部 段的高度廓形的函数定义实际几何结构的形状和额定几何结构的形状，其中，该函数的至 少一个参数为了描述实际几何结构具有实际值，而为了描述额定几何结构具有额定值。12. 根据上述权利要求之一所述的方法，其中，为在水平方向沿该部段识别到的不平处 (2、4、6、8)确定起点和终点。13. 根据权利要求10至12之一所述的方法，其中，将额定几何结构用作实际几何结构的 样板。14. 一种用于控制机动车(80)行驶机构的至少一个执行器(90、92)的系统，以所述行驶 机构在地面(82)上行驶，其中，该系统(81)具有至少一个用于检测机动车(80)环境的传感 器(84)和数据处理装置(85)，其中，该至少一个传感器(84)构成为检测地面(82)的高度廓 形，数据处理装置(85)构成为分析地面(82)的部段:沿着该部段的高度廓形是否具有如下 值，该值偏离阈值一个预定的公差值;如果机动车行驶通过识别到的不平处(2、4、6、8)，那 么在考虑识别到的不平处的情况下调节用于加载执行器(90、92)的调节变量。15. 根据权利要求14所述的系统，该系统构成为实施根据权利要求1至13之一所述的方 法D16.根据权利要求14或15所述的系统，该系统设置在机动车(80)中。
【专利摘要】本发明涉及一种用于控制机动车的行驶机构的至少一个执行器的方法，以所述行驶机构行驶地面，其中检测地面的高度廓形，其中对于地面的一个部段分析：是否沿着该部段的高度廓形具有如下值，该值偏离阈值一个预定的公差值；并且其中如果机动车行驶通过识别的不平处，那么考虑识别的不平处调节用于加载执行器的调节变量。
【IPC分类】B60G17/018, B60G17/0165
【公开号】CN105722700
【申请号】CN201480061975
【发明人】C·格尔勒, A·辛德勒, A·昂格尔, O·萨沃德尼
【申请人】奥迪股份公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2014年11月7日
【公告号】DE102013018924A1, WO2015070966A1