行驶控制装置的制造方法
【专利摘要】本发明提供一种能够根据前车的速度而以更短的时间完成赶超的行驶控制装置。行驶控制装置进行用于赶超自身车辆前方的前车的赶超控制，具备：前车信息取得部，其取得与前车的速度相关的前车信息；行驶环境识别部，其识别自身车辆的行驶环境；判定部，其基于行驶环境判定是否能够执行赶超控制；赶超车速运算部，其在由判定部判定为能够执行赶超控制的情况下，基于前车信息来运算自身车辆的赶超车速；以及行驶控制部，其利用赶超车速来执行赶超控制，赶超车速运算部运算比前车的速度快、且相对于前车的速度的速度差为预定的速度差的赶超车速。由此，能够根据前车的速度而以更短的时间完成赶超。
【专利说明】
行驶控制装置
技术领域
[0001 ]本发明的各个侧面涉及行驶控制装置。【背景技术】
[0002]以往，如专利文献1所记载，作为汽车等车辆的行驶控制装置，已知有如下的行驶控制装置，该行驶控制装置在自身车辆的前方不存在前车的情况下，进行行驶控制以使自身车辆以驾驶员所设定的一定的设定车速进行行驶，在自身车辆的前方存在前车的情况下，进行行驶控制以使自身车辆一边与前车维持车间距离一边进行行驶。在专利文献1的装置中，在由于前车的速度比设定车速慢所以自身车辆的速度比设定车速慢、且存在赶超车道的情况下，进行行驶控制以使自身车辆赶超前车。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2003-63273号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的问题
[0007]在上述现有技术中，在自身车辆赶超前车的情况下，自身车辆的速度被控制成设定车速。因而，在前车的速度比以设定车速进行行驶的自身车辆稍慢的情况下，从开始赶超到完成赶超有时会需要较长的时间。但是，有时希望以较短的时间完成赶超，希望得到改善。
[0008]于是，本发明的目的在于提供一种能够根据前车的速度而以更短的时间完成赶超的行驶控制装置。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]本发明的一侧面是一种行驶控制装置，进行用于赶超自身车辆前方的前车的赶超控制，其中，所述行驶控制装置具备:前车信息取得部，其取得与前车的速度相关的前车信息;行驶环境识别部，其识别自身车辆的行驶环境;判定部，其基于行驶环境来判定是否能够执行赶超控制;赶超车速运算部，其在由判定部判定为能够执行赶超控制的情况下，基于前车信息来运算自身车辆的赶超车速；以及行驶控制部，其利用赶超车速来执行赶超控制， 赶超车速运算部运算比前车的速度快、且相对于前车的速度的速度差为预定的速度差的赶超车速。
[0011]根据该结构，赶超车速运算部基于与前车的速度相关的前车信息，运算比前车的速度快、且相对于前车的速度的速度差为预定的速度差的自身车辆的赶超车速。因而，能够根据前车的速度而以更短的时间完成赶超。
[0012]在该情况下，判定部可以基于行驶环境来识别自身车辆所行驶的道路的法定的最高速度，在相对于前车的速度的速度差为预定的速度差的赶超车速超过了最高速度的情况下，判定是否能够利用超过了最高速度的赶超车速执行赶超控制，赶超车速运算部可以在由判定部判定为能够利用超过了最高速度的赶超车速执行赶超控制的情况下，运算超过了最高速度的赶超车速。
[0013]根据该结构，判定部基于行驶环境来识别自身车辆所行驶的道路的法定的最高速度，在相对于前车的速度的速度差为预定的速度差的赶超车速超过了最高速度的情况下， 判定是否能够利用超过了最高速度的赶超车速执行赶超控制，在判定为能够利用超过了最高速度的赶超车速执行赶超控制的情况下，赶超车速运算部运算超过了最高速度的赶超车速。因而，能够根据行驶环境而以更短的时间完成赶超。
[0014]另外，判定部可以在与自身车辆所行驶的车道相同的车道上行驶的其他车辆正在以最高速度以上的速度从自身车辆的后方接近的情况、以及在与自身车辆所行驶的车道合流的车道上行驶的其他车辆正在从自身车辆的侧方或后方接近自身车辆的情况中的任一情况下，判定为能够利用超过了最高速度的赶超车速执行赶超控制。
[0015]根据该结构，在与自身车辆相同的车道上行驶的其他车辆正在以最高速度以上的高速从后方接近的情况、在要与自身车辆所行驶的车道合流的其他车辆正在从侧方或后方接近的情况等不希望赶超需要较长时间的行驶环境下，能够以更短的时间完成赶超。
[0016]另外，判定部可以在前车的前方存在可供自身车辆行驶的空间的情况下，判定为能够执行赶超控制。
[0017]根据该结构，判定部在前车的前方存在可供自身车辆行驶的空间的情况下，判定为能够执行赶超控制，因此，能够防止如下情况:尽管在前车的前方不存在可供自身车辆行驶的空间，却例如利用超过了法定的最高速度的赶超车速开始执行赶超控制，自身车辆超过法定的最高速度行驶的时间变长。
[0018]另外，判定部可以在推定的从赶超控制开始到赶超控制完成为止的赶超时间为赶超时间阈值以下的情况下，判定为能够执行赶超控制。
[0019]根据该结构，判定部在推定的从赶超控制开始到赶超控制完成为止的赶超时间为赶超时间阈值以下的情况下，判定为能够执行赶超控制，因此，能够防止如下情况:尽管赶超时间变长，却例如利用超过了法定的最高速度的赶超车速开始执行赶超控制，自身车辆超过法定的最高速度行驶的时间变长。
[0020]另外，可以还具备:报知部，其在由判定部判定为能够执行赶超控制的情况下，向自身车辆的驾驶员报知能够执行赶超控制；和许可受理部，其从被报知部报知了能够执行赶超控制的自身车辆的驾驶员受理赶超控制的许可，行驶控制部可以在许可受理部未从自身车辆的驾驶员受理赶超控制的许可的情况下，控制自身车辆的行驶以使得不赶超前车。
[0021]根据该结构，由报知部向驾驶员报知由判定部判定为能够执行赶超控制，在许可受理部未从驾驶员受理赶超控制的许可的情况下，行驶控制部控制自身车辆的行驶以使得不赶超前车。因而，能够防止如下情况:尽管驾驶员没有意图，却例如利用超过了法定的最高速度的赶超车速进行赶超控制。[〇〇22]发明效果[〇〇23]根据本发明，能够根据前车的速度而以更短的时间完成赶超。【附图说明】[〇〇24]图1是示出第1实施方式的行驶控制装置的结构的框图。
[0025]图2是示出图1的行驶控制装置的动作的流程图。
[0026]图3(a)是示出自身车辆一边进行车道变更一边赶超前车的状况的俯视图，(b)是示出自身车辆一边在同一车道上行驶一边赶超前车的状况的俯视图。
[0027]图4(a)是示出在与自身车辆所行驶的车道相同的车道上行驶的其他车辆从自身车辆的后方以比法定的最高速度快的速度接近自身车辆的状况的俯视图，(b)是示出在(a) 的状况下通过超过法定的最高速度的赶超车速赶超了前车的状况的俯视图。
[0028]图5(a)是示出在与自身车辆所行驶的车道合流的车道上行驶的其他车辆从自身车辆的侧方或后方接近自身车辆的状况的俯视图，(b)是示出在(a)的状况下通过超过法定的最高速度的赶超车速赶超了前车的状况的俯视图。[〇〇29]图6是示出第2实施方式的行驶控制装置的结构的框图。[〇〇3〇]图7是示出图6的行驶控制装置的动作的流程图。[〇〇31]图8是示出第3实施方式的行驶控制装置的结构的框图。[〇〇32]图9是示出图8的行驶控制装置的赶超控制可能判定的动作的流程图。
[0033]图10(a)是示出在前车的前方不存在可供自身车辆行驶的空间的状况的俯视图， (b)是在前车的前方存在可供自身车辆行驶的空间的状况的俯视图。[〇〇34]图11是示出第4实施方式的行驶控制装置的结构的框图。
[0035]图12是示出图11的行驶控制装置的赶超控制可能判定的动作的流程图。
[0036]图13(a)是示出从赶超控制开始时的自身车辆的位置到赶超控制完成时的自身车辆的位置的距离较长的状况的俯视图，(b)是示出从赶超控制开始时的自身车辆的位置到赶超控制完成时的自身车辆的位置的距离较短的状况的俯视图。【具体实施方式】
[0037]以下，使用附图对本发明的实施方式进行详细说明。[〇〇38][第1实施方式]
[0039]如图1所示，第1实施方式的行驶控制装置100a搭载于乘用车等自身车辆V。行驶控制装置l〇〇a在自身车辆V的前方不存在前车的情况下，进行行驶控制以使自身车辆V以驾驶员设定的设定车速进行行驶。另一方面，行驶控制装置l〇〇a在自身车辆V的前方存在前车的情况下，在基于自身车辆V的行驶环境判定为能够执行用于赶超自身车辆V的前方的前车的赶超控制时，进行赶超控制。赶超控制例如是指不依赖于自身车辆V的驾驶员的驾驶操作地执行赶超自身车辆V的前方的前车所需的自身车辆V的加速、减速以及操舵等驾驶操作的行驶控制。[0〇4〇]如图1所示，行驶控制装置100a具备外部传感器1、GPS(Global Posit1ningSystem:全球定位系统)接收部2、内部传感器3、地图数据库4、导航系统5、致动器6、HMI (Human Machine Interface:人机接口)7、辅助设备U以及ECU10。
[0041]外部传感器1是检测自身车辆V的周边信息即外部状况的检测设备。外部传感器1 包括相机、雷达(Radar)以及激光雷达(LIDER:Laser Imaging Detect1n and Ranging)中的至少一方。
[0042]相机是对自身车辆V的外部状况进行拍摄的拍摄设备。相机例如设置于自身车辆V 的前挡风玻璃的车厢内侧。相机既可以是单眼相机，也可以是立体相机。立体相机例如具有以再现两眼视差的方式配置的两个拍摄部。在立体相机的拍摄信息中也包括进深方向的信息。相机将与自身车辆V的外部状况相关的拍摄信息向ECU10输出。另外，相机不仅可以是可视光相机，还可以是红外线相机。
[0043]雷达利用电波来检测自身车辆V的外部的物体。电波例如是毫米波。雷达向自身车辆V的周围发送电波，并接收由物体反射出的电波来检测物体。雷达例如能够将距物体的距离或方向作为与物体相关的物体信息输出。雷达将检测到的物体信息向ECU10输出。此外， 在后段中进行传感器融合的情况下，也可以将反射出的电波的接收信息向ECU10输出。
[0044]激光雷达利用光来检测自身车辆V的外部的物体。激光雷达通过向自身车辆V的周围发送光，并接收由物体反射出的光来计测距反射点的距离，从而检测物体。激光雷达例如能够将距物体的距离或方向作为物体信息输出。激光雷达将检测到的物体信息向ECU10输出。此外，在后段中进行传感器融合的情况下，也可以将反射出的光的接收信息向ECU10输出。此外，相机、激光雷达以及雷达不一定必须重复具备。[〇〇45] GPS接收部2从3个以上的GPS卫星接收信号，取得表示自身车辆V的位置的位置信息。位置信息例如包括炜度和经度。GPS接收部2将测定出的自身车辆V的位置信息向ECU10 输出。此外，也可以取代GPS接收部2而使用能够确定自身车辆V所处的炜度和经度的其他单J L 〇
[0046]内部传感器3是检测与自身车辆V的行驶状态相应的信息的检测器。为了检测与自身车辆V的行驶状态相应的信息，内部传感器3包括车速传感器。另外，内部传感器3也可以包括加速度传感器和横摆率传感器的任一方。
[0047]车速传感器是检测自身车辆V的速度的检测器。作为车速传感器，例如使用相对于自身车辆V的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等设置的检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。车速传感器将包括自身车辆V的速度的车速信息(车轮速信息)向ECU10输出。
[0048]加速度传感器是检测自身车辆V的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测自身车辆V的前后方向的加速度的前后加速度传感器和检测自身车辆V的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器将包括自身车辆V的加速度的加速度信息向ECU10输出。
[0049]横摆率传感器是检测自身车辆V的重心绕铅垂轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。横摆率传感器将包括自身车辆V的横摆率的横摆率信息向ECU10输出。
[0050]地图数据库4是具备地图信息的数据库。地图数据库4例如存储在搭载于自身车辆 V的HDD(Hard disk drive:硬盘驱动器)内。地图信息例如包括道路的位置信息、道路形状的信息、交差路口和分支路口的位置信息。道路形状的信息例如包括弯道、直线部的种别、 弯道的曲率等。进而，在行驶控制装置l〇〇a使用建筑物或墙壁等遮蔽构造物的位置信息或 SLAM(Simultaneous Localizat1n and Mapping:即时定位与地图构建)技术的情况下，也可以使地图信息包括外部传感器1的输出信号。此外，地图数据库4也可以存储于能够与自身车辆V进行通信的信息处理中心等设施的计算机。
[0051]导航系统5是对自身车辆V的驾驶员进行直到由自身车辆V的驾驶员在地图上设定的目的地为止的引导的装置。导航系统5基于由GPS接收部2测定出的自身车辆V的位置信息和地图数据库4的地图信息，算出自身车辆V所行驶的路径。路径例如也可以是在多个车道的区间中确定出自身车辆V所行驶的行驶车道的路径。导航系统5例如运算从自身车辆V的位置到目的地的目标路径，通过显示器的显示和扬声器的语音输出来对驾驶员进行目标路径的报知。导航系统5例如将自身车辆V的目标路径的信息向ECU10输出。此外，导航系统5也可以使用存储于能够与自身车辆V进行通信的信息处理中心等设施的计算机的信息。或者， 由导航系统5进行的处理的一部分也可以由设施的计算机来进行。[〇〇52]致动器6是执行自身车辆V的行驶控制的装置。致动器6至少包括节气门致动器、制动致动器以及转向致动器。节气门致动器根据来自ECU10的控制信号来控制相对于发动机的空气的进气量(节气门开度)，从而控制自身车辆V的驱动力。此外，在自身车辆V是混合动力车或电动汽车的情况下，不包括节气门致动器，通过向作为动力源的马达输出来自ECU10 的控制信号来控制该驱动力。
[0053]制动致动器根据来自ECU10的控制信号来控制制动系统，从而控制对自身车辆V的车轮赋予的制动力。作为制动系统，例如可以使用液压制动系统。转向致动器根据来自 ECU10的控制信号来控制电动助力转向系统中的控制转向转矩的辅助马达的驱动。由此，转向致动器控制自身车辆V的转向转矩。[〇〇54] HMI7是用于在自身车辆V的乘员(包括驾驶员)与行驶控制装置100a之间进行信息的输出和输入的接口。HMI7例如具备用于向乘员显示图像信息的显示面板、用于语音输出的扬声器、以及供乘员进行输入操作的操作按钮或触摸面板。HMI7也可以具备供乘员进行语音输入的麦克风。HMI7也可以利用以无线方式连接的便携信息终端来对乘员进行信息的输出，也可以利用便携信息终端来受理乘员的输入操作。
[0055]辅助设备U通常是可由自身车辆V的驾驶员操作的设备。辅助设备U是不包含于致动器6的设备的总称。这里的辅助设备U例如是方向指示灯、前照灯、雨刷等。
[0056]ECU10进行自身车辆V的行驶控制。ECU10是具有CPU[Central Processing Unit: 中央处理单元]、R〇M[Read Only Memory:只读存储器]、RAM[Random Access Memory:随机存取存储器]等的电子控制单元。ECU10具有前车信息取得部11、行驶环境识别部12、判定部 13a、赶超车速运算部14以及行驶控制部15。在E⑶10中，通过将存储于ROM的程序加载到RAM 并由CPU执行，来执行上述的前车信息取得部11等各部分的控制。ECU10也可以由多个电子控制单元构成。
[0057]前车信息取得部11基于从外部传感器1输出的信息来取得与前车的速度相关的前车信息。前车除了包括在自身车辆V所行驶的车道上行驶的其他车辆之外，也包括在自身车辆V所行驶的道路上的自身车辆V没有行驶的车道上行驶的其他车辆。前车信息可以包括前车的位置、前车相对于自身车辆V的相对速度以及前车的行驶方向等信息。另外，前车不限于单数，也可以由前车信息取得部11针对多个前车取得如上所述的前车信息。
[0058]行驶环境识别部12识别自身车辆V的行驶环境。行驶环境例如包括自身车辆V所行驶的道路的法定的最高速度、自身车辆V所行驶的车道在道路整体中的位置、是否存在与自身车辆V所行驶的车道相邻的车道、自身车辆V所行驶的道路的车道数、是否存在与自身车辆V所行驶的车道合流的车道、由前车信息取得部11取得的前车信息所表示的状况、前车以外的在自身车辆V的侧方或后方行驶的其他车辆的状况。前车以外的在自身车辆V的侧方或后方行驶的其他车辆的状况包括其他车辆的速度、其他车辆的位置、其他车辆相对于自身车辆V的相对速度、以及其他车辆的行驶方向等信息。行驶环境识别部12通过从外部传感器 1、GPS接收部2、内部传感器3、地图数据库4以及导航系统5输出的信息来识别自身车辆V的行驶环境。
[0059]判定部13a基于自身车辆V的行驶环境判定是否能够执行赶超控制。另外，判定部 13a基于自身车辆V的行驶环境识别自身车辆V所行驶的道路的法定的最高速度，在相对于前车的速度的速度差成为预定的速度差的赶超车速超过法定的最高速度的情况下，判定是否能够利用超过了法定的最高速度的赶超车速执行赶超控制。
[0060]赶超车速运算部14在由判定部13a判定为能够执行赶超控制的情况下，基于由前车信息取得部11取得的前车信息来运算自身车辆V的赶超车速。原则上，赶超车速运算部14 运算比前车的速度快、且相对于前车的速度的速度差成为预定的速度差的赶超车速。赶超车速例如是指赶超控制期间的自身车辆V的目标速度。行驶控制部15利用由赶超车速运算部14运算出的赶超车速执行赶超控制。另外，行驶控制部15进行跟随行驶控制，以使得自身车辆V不赶超前车，而是一边与前车维持预先设定的车间距离一边进行跟随行驶。跟随行驶控制例如是指不依赖于自身车辆V的驾驶员的驾驶操作地执行一边与前车维持预先设定的车间距离一边跟随前车行驶所需的自身车辆V的加速、减速以及操舵等驾驶操作的控制。
[0061]接着，对由行驶控制装置l〇〇a执行的处理进行说明。如图2所示，ECU10的前车信息取得部11取得与前车的速度相关的前车信息(SllhECUlO的判定部13a基于自身车辆的行驶环境判定是否能够执行赶超控制(S12)。
[0062]上述赶超控制例如包括如图3(a)所示那样使自身车辆V进行如下动作的控制:自身车辆V—边从自身车辆V所行驶的车道201向与车道201相邻的车道202进行车道变更，一边赶超在自身车辆V所行驶的车道201上行驶的前车VF1。另外，上述赶超控制例如包括如图 3(b)所示那样使自身车辆V进行如下动作的控制:自身车辆V—边在自身车辆V当前所行驶的车道202上行驶，一边赶超在与自身车辆V所行驶的车道202相邻的车道201上行驶的前车 VFl〇
[0063]不论在图3(a)、(b)的哪个赶超控制中，赶超控制都还包括使自身车辆V进行自身车辆V在赶超了前车VF1后向前车VF1所行驶的车道201进行车道变更的动作的控制。不论在图3(a)、(b)的哪个赶超控制中，相对于前车VF1的速度Vf，自身车辆V的速度都被控制成赶超车速Vtgt。
[0064]在本实施方式中，不论在图3(a)和图3(b)的哪个情况下，判定部13a都在存在前车 VF1且存在没有其他车辆的车道201或车道202的情况下判定为能够执行赶超控制。在该情况下，判定部13a也可以在自身车辆V的加速性能中将自身车辆V是否能够加速到比前车VF1 的速度Vf大的赶超车速￥_作为是否能够执行赶超控制的条件。[〇〇65]在判定部13a判定为能够执行赶超控制的情况下(S12)，赶超车速运算部14基于前车VF1的速度Vf等前车信息，运算自身车辆的赶超车速Vtgt(S13)。赶超车速运算部14运算比前车VF1等的速度Vf快、且相对于前车VF1的速度Vf的速度差成为预定的速度差的赶超车速 Vtgt。赶超车速运算部14例如通过赶超车速Vtgt =速度VfXA来进行运算。在此，A是相对于速度Vf的1.2等任意的系数。另外，赶超车速运算部14例如可以通过赶超车速Vtgt =速度Vf+B来进行运算。在此，B是相对于速度Vf的20 [ km/h ]等任意的速度差。
[0066]判定部13a基于行驶环境识别自身车辆V所行驶的道路的法定的最高速度，在相对于前车VF1的速度Vf的速度差成为预定的速度差的赶超车速Vtgt超过了最高速度的情况下 (S14)，判定是否能够利用超过了最高速度的赶超车速Vtgt执行赶超控制(S15)。以下，对判定是否能够利用超过了自身车辆V所行驶的道路的法定的最高速度的赶超车速Vtgt执行赶超控制的例子进行说明。
[0067]例如，如图4(a)所示，设想自身车辆V在车道202上行驶、且前车VF1、VF2、VF3在与车道202相邻的车道201上行驶的状况。在该状况下，在与自身车辆V所行驶的车道202相同的车道202上行驶的其他车辆即后续车辆VR正在以法定的最高速度以上的速度Vr从自身车辆V的后方接近自身车辆V。如图4(b)所示，在自身车辆V利用法定的最高速度以下的赶超车速Vtgt赶超了前车VF1、VF2、VF3之后自身车辆V不向前车VF1、VF2、VF3所行驶的车道201进行车道变更的情况下，自身车辆V有可能妨碍后续车辆VR的行驶。在该情况下，由于是不希望赶超需要较长时间的行驶环境，所以判定部13a判定为能够利用超过了自身车辆V所行驶的道路的法定的最高速度的赶超车速Vtgti行赶超控制。[〇〇68]另外，例如，如图5(a)所示，设想自身车辆V在车道202上行驶、且前车VF1、VF2、VF3在与车道202相邻的车道201上行驶的状况。该状况下，在与自身车辆V所行驶的车道202合流的车道203上行驶的其他车辆即后续车辆VR正在从自身车辆V的侧方或后方接近自身车辆V。如图5(b)所示，在自身车辆V不利用超过法定的最高速度的赶超车速Vtgt赶超前车VF1、 VF2、VF3的情况下，后续车辆VR有可能无法与车道202合流而不得不在车道203上停止或急减速，或者有可能在车道203上停止或急减速之妨碍后续车辆VR的后续的其他车辆的行驶， 或者有可能在与车道202合流之后妨碍自身车辆V的行驶。该情况下，由于是不希望赶超需要较长时间的行驶环境，所以判定部13a判定为能够利用超过了自身车辆V所行驶的道路的法定的最高速度的赶超车速Vtgt来执行赶超控制。
[0069]除了上述情况以外，判定部13a例如也可以在自身车辆V是不受法定的最高速度制限的紧急汽车的情况下或者紧急病人的救护等紧急的情况下判定为能够利用超过了自身车辆V所行驶的道路的法定的最高速度的赶超车速Vtgt执行赶超控制。或者，判定部13a也可以在自身车辆V的驾驶员经由HMI7输入了指示的情况下判定为能够利用超过了自身车辆V 所行驶的道路的法定的最高速度的赶超车速￥_来执行赶超控制。此外，在由判定部13a判定为不能利用超过了法定的最高速度的赶超车速Vtgt执行赶超控制的情况下，若法定的最高速度为前车VF1等的速度Vf以下，则判定部13a也可以判定为不能执行赶超控制。
[0070]如图2所示，在由判定部13a判定为能够利用超过了自身车辆V所行驶的道路的法定的最高速度的赶超车速Vtgt来执行赶超控制的情况下(S15)，ECU10的赶超车速运算部14 应用在S13中运算出的超过了法定的最高速度的赶超车速Vtgt(S16)。另一方面，在由判定部 13a判定为不能利用超过了自身车辆￥所行驶的道路的法定的最高速度的赶超车速Vtgt来执行赶超控制的情况下(S15)，ECU10的赶超车速运算部14将在S13中运算出的超过了法定的最高速度的赶超车速Vtgt限制为法定的最高速度以下的赶超车速Vtgt(S17)。在该情况下，赶超车速运算部14例如可以将在S13中运算出的超过了法定的最高速度的赶超车速Vtgt变更为法定的最高速度。此外，在S13中运算出的赶超车速Vtgt未超过法定的最高速度的情况下 (S14)，赶超车速运算部14运用在S13中运算出的超过了法定的最高速度的赶超车速Vtgt (S16)〇[0071 ]E⑶10的行驶控制部15通过向致动器6输出控制信号，从而如图3(a)、(b)、图4(a)、(b)以及图5(a)、(b)所示那样利用由赶超车速运算部14运算出的赶超车速Vtgt执行赶超控制(S18)〇
[0072]此外，在S12中由判定部13a判定为不能执行赶超控制的情况下，行驶控制部15通过向致动器6输出控制信号来进行跟随行驶控制，以使得自身车辆V不超过前车VF1等，而是一边与前车VF1等维持预先设定的车间距离一边进行跟随行驶(S19)。
[0073]根据本实施方式，由赶超车速运算部14基于与前车VF1等的速度相关的前车信息， 运算比前车VF1等的速度Vf快、且相对于前车VF1等的速度的速度差成为预定的速度差的自身车辆V的赶超车速Vtgt。因而，能够根据前车VF1等的速度而以更短的时间完成赶超。
[0074]另外，根据本实施方式，由行驶控制装置100a的判定部13a基于行驶环境来识别自身车辆V所行驶的道路的法定的最高速度，在相对于前车VF1的速度Vf的速度差成为预定的速度差的赶超车速Vtgt超过最高速度的情况下，判定是否能够利用超过了最高速度的赶超车速Vtgt执行赶超控制，在判定为能够利用超过了最高速度的赶超车速Vtgt执行赶超控制的情况下，由赶超车速运算部14运算超过了法定的最高速度的赶超车速Vtgt。因而，能够根据行驶环境而以更短的时间完成赶超。[〇〇75]另外，根据本实施方式，在与自身车辆V相同的车道202上行驶的后续车辆VR正在以法定的最高速度以上的高速从后方接近自身车辆V的情况、要与自身车辆V所行驶的车道 202合流的后续车辆VR正在从侧方或后方接近自身车辆V的情况等不希望赶超需要较长时间的行驶环境下，能够以更短的时间完成赶超。[〇〇76][第2实施方式][〇〇77]以下，对第2实施方式进行说明。在本实施方式中，在判定为能够执行赶超控制的情况下，向自身车辆V的驾驶员报知能够执行赶超控制。如图6所示，第2实施方式的行驶控制装置l〇〇b除了具有第1实施方式的行驶控制装置100a的结构之外，还在ECU10中具有报知部16和许可受理部17。报知部16在由判定部13a判定为能够执行赶超控制的情况下，向自身车辆V的驾驶员报知能够执行赶超控制。能够执行赶超控制的报知例如通过在HMI7的显示面板上显示的图像信息或者从HMI7的扬声器的语音输出等来进行。[〇〇78]许可受理部17从由报知部16报知了能够执行赶超控制的自身车辆V的驾驶员受理赶超控制的许可。来自自身车辆V的驾驶员的赶超控制的许可例如可以通过自身车辆V的驾驶员对HMI7的操作按钮或触摸面板等的输入操作来受理。另外，来自自身车辆V的驾驶员的赶超控制的许可例如也可以通过自身车辆V的驾驶员对HMI7的麦克风的语音输入来受理。 [〇〇79]如图7所示，行驶控制装置100b的判定部13a与上述第1实施方式的图2的S11和S12 同样地进行S21和S22的处理。在判定部13a判定为能够执行赶超控制的情况下(S22)，ECU10 的报知部16向自身车辆V的驾驶员报知能够执行赶超控制(S23)。在ECU10的许可受理部17 未从自身车辆V的驾驶员受理赶超控制的许可的情况下(S24)，行驶控制部15进行跟随行驶控制，以使自身车辆V不赶超前车VF1等，而是一边与前车VF1等维持预先设定的车间距离一边进行跟随行驶(S31)。另一方面，在许可受理部17从自身车辆V的驾驶员受理了赶超控制的许可的情况下(S24)，行驶控制装置100b与上述第1实施方式的图2的S13?S18同样地进行S25?S30的处理。
[0080]根据本实施方式，在由报知部16向驾驶员报知了由判定部13a判定为能够执行赶超控制、但许可受理部17未从驾驶员受理赶超控制的许可的情况下，行驶控制部15控制自身车辆V的行驶，以使其不赶超前车VF1等。因而，能够防止尽管驾驶员没有意图却例如以超过了法定的最高速度的赶超车速Vtgt进行赶超控制的情况。
[0081]此外，在本实施方式中，也可以在进行了与上述第1实施方式的图2的S11?S15同样的处理之后，在由判定部13a判定为能够以超过了自身车辆乂所行驶的道路的法定的最高速度的赶超车速Vtgt?行赶超控制的情况下，报知部16向自身车辆V的驾驶员报知能够以超过了法定的最高速度的赶超车速Vtgt进行赶超控制，许可受理部17从自身车辆V的驾驶员受理以超过了法定的最高速度的赶超车速Vtgt进行赶超控制的许可。在该情况下，在许可受理部17未从自身车辆V的驾驶员受理利用超过了法定的最高速度的赶超车速Vtgt进行赶超控制的许可的情况下，行驶控制部15可以以法定的最高速度以下的赶超车速Vtgt进行赶超控制。
[0082]另外，在本实施方式中，也可以在进行了与上述第1实施方式的图2的S11?S17同样的处理之后，报知部16向自身车辆V的驾驶员报知能够执行赶超控制，并同时报知由赶超车速运算部14运算出的赶超车速Vtgt。或者，也可以是，许可受理部17在从自身车辆V的驾驶员受理赶超控制的许可时，受理自身车辆V的驾驶员所允许的赶超车速Vtgt的范围，行驶控制部15在自身车辆V的驾驶员所允许的赶超车速Vtgt的范围内进行赶超控制。[〇〇83][第3实施方式]
[0084]以下，对第3实施方式进行说明。在本实施方式中，在前车VF1等的前方存在可供自身车辆V行驶的空间的情况下，判定为能够执行赶超控制。如图8所示，第3实施方式的行驶控制装置100c具备具有对第1实施方式的行驶控制装置l〇〇a的判定部13a附加的功能的判定部13b。判定部13b在前车VF1等的前方存在可供自身车辆V行驶的空间的情况下，判定为能够执行赶超控制。
[0085]判定部13b可以通过外部传感器1的相机、雷达或者激光雷达来检测前车VF1等的前方的可供自身车辆V行驶的空间。另外，行驶控制装置100c也可以还具备通信机，判定部 13b也可以通过与前车VF1等的车车间通信或者与具备能够检测前车VF1等的传感器的路侧设施的路车间通信，来取得与前车VF1等的前方的可供自身车辆V行驶的空间相关的信息。 另外，判定部13b也可以经由HMI7从识别出前车VF1等的前方的可供自身车辆V行驶的空间的自身车辆V的驾驶员取得与前车VF1等的前方的可供自身车辆V行驶的空间相关的信息。
[0086]本实施方式的行驶控制装置100c整体上进行与上述第1实施方式的图2的S11? S19同样的处理。在图2的S12的判定是否能够执行赶超控制的赶超控制可能判定中，行驶控制装置100c的判定部13b进行图9所示的处理。如图9所示，在存在前车VF1等(S12A)、且有不存在成为赶超的障碍的其他车辆的用于赶超的车道201等(S12B)、且在前车VF1等的前方存在可供自身车辆V行驶的空间(S12C)的情况下，判定部13b判定为能够执行赶超控制 (S12D)。另一方面，在不满足S12A?S12C的全部条件的情况下，判定部13b判定为不能执行赶超控制(S12E)。[〇〇87] 如图10(a)所示，例如，在前车VF1与前车VF2的车间距离gl2以及前车VF2与前车 VF3的车间距离g23均为自身车辆V的全长以下、且无法由外部传感器1等检测前车VF3的前方是否存在空间的情况下，判定部13b判定为不能执行赶超控制。另一方面，如图10(b)所示，例如在前车VF1与前车VF2的车间距离gl2为自身车辆V的全长以上的预定的车间距离阈值以上的情况下，判定部13b判定为能够执行赶超控制。车间距离阈值是用于通过车间距离的长度来判断是否能够执行赶超控制的车间距离的阈值。
[0088]上述车间距离阈值例如也可以以前车VF1等的速度越大则越长的方式来设定。另夕卜，在前车VF1等的前方是否存在可供自身车辆V行驶的空间的判定除了以前车VF1、VF2等之间的车间距离为基准来判定的形态以外，也可以以前车VF1、VF2等之间的车间时间为基准来判定。
[0089]在本实施方式中，在前车VF1等的前方存在可供自身车辆V行驶的空间的情况下， 判定部13b判定为能够执行赶超控制，因此，能够防止如下情况:尽管前车VF1等的前方不存在可供自身车辆V行驶的空间，却例如以超过了法定的最高速度的赶超车速Vtgt开始执行赶超控制，自身车辆V超过法定的最高速度行驶的时间变长。
[0090][第4实施方式]
[0091]以下，对第4实施方式进行说明。在本实施方式中，在推定的从赶超控制开始到赶超控制完成为止的赶超时间为赶超时间阈值以下的情况下，判定为能够执行赶超控制。赶超时间阈值是用于通过赶超时间的长度来判断是否能够执行赶超控制的赶超时间的阈值。 如图11所示，第4实施方式的行驶控制装置100d具备具有对第1实施方式的行驶控制装置 l〇〇a的判定部13a附加的功能的判定部13c。判定部13c在推定的从赶超控制开始到赶超控制完成为止的赶超时间为赶超时间阈值以下的情况下，判定为能够执行赶超控制。[〇〇92]本实施方式的行驶控制装置100d整体上进行与上述第1实施方式的图2的S11? S19同样的处理。在图2的S12的判断是否能够执行赶超控制的赶超控制可能判定中，行驶控制装置l〇〇d的判定部13c进行图12所示的处理。如图12所示，在存在前车VF1等(S12a)、且有不存在成为赶超的障碍的其他车辆的用于赶超的车道201等(S12b)、且赶超时间为赶超时间阈值以下的情况下(S12c)，判定部13c判定为能够执行赶超控制(S12d)。另一方面，在不满足S12a?S12c的全部条件的情况下，判定部13c判定为不能执行赶超控制(S12e)。[〇〇93]在S12c的处理中，判定部13c与上述第3实施方式同样地检测前车VF1等的前方的可供自身车辆V行驶的空间。如图13(a)所示，在从自身车辆V到前车VF3的前方的可供自身车辆V行驶的空间为止的距离L长而距离L/赶超车速Vtgt =赶超时间T所表示的赶超时间T超过了预先设定的赶超时间阈值Tth的情况下，判定部13c判定为不能执行赶超控制。另一方面，如图13 (b)所示，在从自身车辆V到前车VF1的前方的可供自身车辆V行驶的空间为止的距离L短而赶超时间T为赶超时间阈值Tth以下的情况下，判定部13c判定为能够执行赶超控制。
[0094]此外，推定的从赶超控制开始到赶超控制完成为止的赶超时间T是否为赶超时间阈值Tth以下的判定也可以根据从自身车辆V到前车VF1等的前方的可供自身车辆V行驶的空间为止的距离L是否为预先设定的距离的阈值以下来判定。
[0095]根据本实施方式，在推定的从赶超控制开始到赶超控制完成为止的赶超时间T为赶超时间阈值Tth以下的情况下，判定部13c判定为能够执行赶超控制，因此，能够防止如下情况:尽管赶超时间T长，却例如以超过了法定的最高速度的赶超车速￥*#开始执行赶超控制，自身车辆超过法定的最高速度行驶的时间长。[〇〇96]以上，虽然对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，能够以各种各样的方式来实施。例如，可以将上述第1实施方式?第4实施方式的一部分或全部彼此组合来实施。[〇〇97] 标号说明
[0098]1…外部传感器，2 — GPS接收部，3…内部传感器，4…地图数据库，5…导航系统，6…致动器，7…HMI，U…辅助设备，10?ECU，n…前车信息取得部，12…行驶环境识别部， 13&、1313、13(^"判定部，14"_赶超车速运算部，15"_行驶控制部，16"_报知部，17"_许可受理部，1003、10013、100(3、100(1".行驶控制装置，201、202、203?车道1"自身车辆，￥?1、￥卩2、VF3…前车，VR…后续车辆，L…距离。
【主权项】
1.一种行驶控制装置，进行用于赶超自身车辆前方的前车的赶超控制，其中，所述行驶控制装置具备:前车信息取得部，其取得与所述前车的速度相关的前车信息；行驶环境识别部，其识别所述自身车辆的行驶环境；判定部，其基于所述行驶环境来判定是否能够执行所述赶超控制；赶超车速运算部，其在由所述判定部判定为能够执行所述赶超控制的情况下，基于所 述前车信息来运算所述自身车辆的赶超车速;以及行驶控制部，其利用所述赶超车速来执行所述赶超控制，所述赶超车速运算部，运算比所述前车的速度快、且相对于所述前车的速度的速度差 为预定的速度差的所述赶超车速。2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，所述判定部，基于所述行驶环境来识别所述自身车辆所行驶的道路的法定的最高速 度，在相对于所述前车的速度的速度差为所述预定的速度差的所述赶超车速超过了所述最 高速度的情况下，判定是否能够利用超过了所述最高速度的所述赶超车速执行所述赶超控 制，所述赶超车速运算部，在由所述判定部判定为能够利用超过了所述最高速度的所述赶 超车速执行所述赶超控制的情况下，运算超过了所述最高速度的所述赶超车速。3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，所述判定部，在与所述自身车辆所行驶的车道相同的车道上行驶的其他车辆正在以所 述最高速度以上的速度从所述自身车辆的后方接近的情况、以及在与所述自身车辆所行驶 的车道合流的车道上行驶的其他车辆正在从所述自身车辆的侧方或后方接近所述自身车 辆的情况中的任一情况下，判定为能够利用超过了所述最高速度的所述赶超车速执行所述 赶超控制。4.根据权利要求1?3中任一项所述的行驶控制装置，所述判定部，在所述前车的前方存在可供所述自身车辆行驶的空间的情况下，判定为 能够执行所述赶超控制。5.根据权利要求1?4中任一项所述的行驶控制装置，所述判定部，在推定的从所述赶超控制开始到所述赶超控制完成为止的赶超时间为赶 超时间阈值以下的情况下，判定为能够执行所述赶超控制。6.根据权利要求1?5中任一项所述的行驶控制装置，还具备:报知部，其在由所述判定部判定为能够执行所述赶超控制的情况下，向所述自身车辆 的驾驶员报知能够执行所述赶超控制;和许可受理部，其从被所述报知部报知了能够执行所述赶超控制的所述自身车辆的驾驶 员受理所述赶超控制的许可，所述行驶控制部，在所述许可受理部未从所述自身车辆的驾驶员受理所述赶超控制的 许可的情况下，控制所述自身车辆的行驶以使得不赶超所述前车。
【文档编号】B60K31/00GK105984342SQ201610137451
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年3月11日
【发明人】高桥典宏, 栗山智行
【申请人】丰田自动车株式会社