专利名称：用于为沿路线行进的多个机动系统定速的系统和方法
用于为沿路线行进的多个机动系统定速的系统和方法
背景技术：
本发明的实施例涉及控制沿路线行进的车辆或其它机动系统(powered system) 0一些机动系统(诸如但不限于非公路车辆、船舶、固定式功率产生装置 (stationary power generator)、农用车辆及列车或其它轨道车辆系统)利用例如柴油燃 料引擎等柴油动力单元作为能源。例如，轨道车辆系统可包括由柴油内燃引擎驱动的机车， 机车是还包括诸如运货车厢等多个轨道车的列车的一部分。机车是带有许多子系统的复杂 系统，每个子系统与其它子系统相互依存。诸如机车等轨道车辆被限制为沿铁路轨道的网络行进，而铁路轨道的网络一般分 成多个块区(block region)以防止碰撞。每个块区可包括无开关的信号灯，或开关和位 置与开关相邻的指示灯信号。在机车处在某个块区时，在前一块区中的指示灯信号一般将 显示红色外观，并且下一上游区域将具有黄色外观，从而要求在黄色块区中的机车的操作 员在进入红色区域前停止。前面第三个块区中的指示灯信号将具有绿色外观，处在该块区 的机车不必减速或停止，因此，与带头机车保持最小两个块区分隔的机车将实现理想的“恒 绿”信号状态。虽然机车的操作员将尽力保持最小两个块区分隔和“恒绿”信号状态，但由 于操作员一般未配有关于前面列车的必需速度信息，因此，机车在整个行程中将不可避免 地在黄色、红色和绿色状态块区之间波动，由此要求机车减速和加速，导致与保持稳定速度 相比，由于机车制动和加速而产生过多的燃料使用。
发明内容
本发明的一个实施例提供了一种用于为沿路线行进的多个机动系统定速 (pacing)的系统。多个机动系统包括约束机动系统和沿路线在约束机动系统后行进的至少 一个拖尾机动系统。系统包括一个或多个控制器，控制器配置为根据在沿路线的相应增量 位置的相应预确定运行参数，控制约束机动系统沿路线行进。系统还包括所述控制器之一， 其配置为根据在沿路线的相应增量位置的约束机动系统的相应预确定运行参数，控制拖尾 机动系统沿路线行进。本发明的另一实施例提供了一种用于为沿路线行进的多个机动系统定速的系统。 系统包括沿路线行进的多个机动系统，其中在沿路线的定速区域内的相应增量位置具有共 同运行参数。多个机动系统在定速区域内至少保持最小间距变动和最小速度变动之一。本发明的另一实施例提供了一种用于为沿路线行进的多个机动系统定速的方法。 多个机动系统包括约束机动系统和沿路线在约束机动系统后行进的至少一个拖尾机动系 统。方法包括确定相应计划，计划包括在沿路线的增量位置约束机动系统和至少一个拖尾 机动系统的运行参数。方法还包括基于约束机动系统的相应计划，修改至少一个拖尾机动 系统的相应计划。方法还包括在沿路线的增量位置实行约束机动系统的相应计划和至少一 个拖尾机动系统的修改计划，以便在约束机动系统与至少一个拖尾机动系统之间保持至少 阈值分隔。本发明的另一实施例提供了一种用于为沿路线行进的多个机动系统定速的方法。多个机动系统包括约束机动系统和沿路线在约束机动系统后行进的至少一个拖尾机动系 统。方法包括根据在沿路线的相应增量位置的相应预确定运行参数，控制约束机动系统沿 路线行进。方法还包括根据在沿路线的相应增量位置约束机动系统的相应预确定运行参 数，控制拖尾机动系统沿路线行进。
参照在附图中示出的本发明的特定实施例，将提供上面简要描述的本发明的更详 细描述。基于对这些图形只是示出本发明的典型实施例，且因此不可视为限制其范围的理 解，将通过使用附图以另外的细节和详情描述解释本发明的示范实施例，其中图1示出本发明的方法的一个示范实施例的流程图；图2示出可采用的列车的简化模型；图3示出本发明的元件的一个示范实施例；图4示出燃料使用/行进时间曲线的一个示范实施例；图5示出用于行程计划的分割分解的一个示范实施例；图6示出分割示例的一个示范实施例；图7是在根据本发明的系统的一个实施例的示意图；图8示出由操作员使用的动态显示的一个示范图示；图9示出由操作员使用的动态显示的另一示范图示；图10示出由操作员使用的动态显示的另一示范图示；图11示出根据本发明，用于为沿分隔成多个块区的路线行进的机动系统定速的 系统的一个示范实施例的平面侧视图；图12示出根据本发明，用于为沿分隔成多个块区的路线行进的机动系统定速的 系统的一个示范实施例的平面侧视图；图13示出在图12中所示，用于为沿分隔成多个块区的路线行进的机动系统定速 的系统的一个示范实施例的部分平面侧视图；图14示出沿路线行进的机车的预期时间与距离关系的常规计划和修改计划的一 个示范实施例的曲线；图15示出在图14所示修改计划的一个示范实施例的部分曲线；图16示出沿路线行进的机车的预期时间与距离关系的修改计划的一个示范实施 例的曲线；图17示出根据本发明，用于为沿分隔成多个块区的路线行进的机动系统定速的 系统的一个示范实施例的平面侧视图；图18示出沿路线行进的机车的预期时间与距离关系的修改计划的一个示范实施 例的曲线；图19示出根据本发明，用于为沿分隔成多个块区的路线行进的机动系统定速的 方法的一个示范实施例的流程图；图20示出根据本发明，用于为沿路线行进的一对机车定速的系统的一个示范实 施例；图21示出用于为图20中所示沿路线行进的一对机车定速的系统的一个示范实施例；图22示出沿路线行进固定距离的一对机车的优化工作特性(optimized performance characteristic)与渡越时间关系的一个示范曲线；图23示出基于图22的相应优化工作曲线，一对机车的相应距离计划与渡越时间 关系的一个示范曲线；图24示出基于图23的相应距离计划曲线，一对机车沿路线的相应速度计划与行 进距离关系的一个示范曲线；图25示出根据本发明，用于为沿路线行进的一对机车定速的系统的一个示范实 施例；图26示出根据本发明，用于为沿路线行进的一对机车定速的系统的一个示范实 施例；图27示出图26中所示一对机车沿路线的相应速度的一个示范曲线；图28示出根据本发明，用于为沿路线行进的一对机车定速的方法的一个示范实 施例的流程图；以及图29示出根据本发明，用于为沿路线行进的一对机车定速的方法的一个示范实 施例的流程图。
具体实施例方式现在将详细参照与本发明一致的实施例，实施例的示例在附图中示出。在可能之 处在所有图形中使用了相同的标号表示相同或类似的部分。本发明通过提供用于为沿路线行进的多个机动系统定速的系统、方法和计算机实 现的方法，解决了技术领域的问题。在机车编组处于分布式动力运行时，本发明也可操作。 本领域技术人员将认识到诸如包括CPU、存储器、I/O、程序储存器、连接总线及其它适当组 件的数据处理系统等设备能够编程或以其它方式设计为促进本发明的方法的实践。此类系 统将包括用于执行本发明的方法的适当程序部件。此外，诸如预录制磁盘或其它类似计算 机程序产品等与数据处理系统一起使用的制品能够包括存储媒体和在其上面录制的程序 部件，以便引导数据处理系统以促进本发明的方法的实践。此类设备和制品也在本发明的 精神和范围内。为促进本发明的理解，下文参照本发明的特定实现描述本发明。本发明在如由计 算机执行的程序模块的计算机可执行指令的通用上下文中描述。通常，程序模块包括执行 特殊任务或实施特殊的抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。例如，作为本 发明的基础的软件程序能够以不同语言编码以便与不同平台一起使用。在下面的描述中， 在采用web浏览器的web门户的上下文中描述本发明的示例。然而，将理解的是，作为本发 明的基础的原理也能够与其它类型的计算机软件技术一起实现。另外，本领域的技术人员将理解，本发明可通过其它计算机系统配置实践，包括手 持式装置、多处理器系统、基于微处理器或可编程的消费者电子装置、微型计算机、大型计 算机及诸如此类。本发明也可在分布式计算环境中实践，在该环境中，任务由通过通信网络 链接的远程处理装置执行。在分布式计算环境中，程序模块可位于包括记忆存储装置的本 地和远程计算机存储媒体两者中。这些本地和远程计算环境可完全包含在机车或编组中的相邻机车内，或者在使用无线通信的情况下在车外的路旁或中心站(central office)中。本文档通篇使用了术语机车“编组”。在本文中使用时，机车编组可视为具有连续 的连接在一起的一个或多个机车以便提供开动和/或制动能力。在一个配置中，机车连接 在一起，其中在机车之间没有列车车厢。列车能够在其组成中具有不止一个编组。具体而 言，能够有一个带头编组和不止一个如在一列车厢的中部的远程编组，和在列车末尾的另 一远程编组。每个机车编组可具有第一机车和拖尾机车。虽然编组通常被视为连续的机 车，但本领域技术人员将容易认识到，即使至少一个车厢将机车分隔，如在编组配置用于分 布式动力运行时，编组的一组机车也可识别为编组，其中，油门(throttle)和制动命令通 过无线电链路或物理电缆从带头机车中继到远程尾部。为此，在讨论同一列车内的多个机 车时，术语机车编组不应视为限制因素。现在参照图形，将描述本发明的实施例。本发明能够以许多方式实现，包括实现为 系统(包括计算机处理系统)、方法(包括计算机化方法)、设备、计算机可读媒体、计算机 程序产品、包括web门户的图形用户接口或有形固定在计算机可读存储器中的数据结构。 下面论述本发明的几个实施例。图1是根据本发明的一个示范实施例的行程优化器系统12和用于为机动系统 (例如机车或其它车辆)计划行程的相关联方法的流程图。如图所示，指令是针对在车上或 从诸如调度中心10等远程位置计划行程的特定输入。此类输入信息包括但不限于列车位 置、编组描述(如机车型号)、机车功率描述、机车牵引传输的工作、作为输出功率函数的引 擎燃料的消耗、冷却特性、预想的行程路线(作为里程碑函数的有效轨道坡度和曲度或“有 效坡度”分量以反映根据标准铁路惯例的曲度)、由车厢组成和负载及有效牵引系数一起 表示的列车、行程所需参数，包括但不限于开始时间和位置、结束位置、所需行进时间、组员 (用户和/或操作员)识别、组员换班截止时间及路线。此数据可以多种方式提供到机车42(参见图3)，诸如但不限于操作员经车载显示 将此数据手动输入机车42，将诸如“硬卡”和/或USB闪存驱动器等包含数据的存储器装置 插入在机车上的插座，以及经无线通信将信息从诸如轨道信令装置和/或路旁装置等中央 或路旁位置41传送到机车42。机车42和列车31负载特性(例如，拖动)也可随路线变化 (例如，根据海拔高度、环境温度和轨道与轨道车厢的状况)，并且根据上述的任何方法和/ 或机车/列车状况的实时自动收集的需要，计划可更新以反映此类变化。这例如包括通过 监视在机车42之上或之外的设备而检测到的机车或列车特性变化。轨道信号系统确定列车的可允许速度。有许多类型的轨道信号系统和与每个信号 相关联的运行规则。例如，一些信号具有单指示灯(开/关)，一些信号具有带多个颜色的 单透镜，以及一些信号具有多个指示灯和颜色。这些信号能指示轨道畅通，并且列车可以最 大可允许速度前进。它们也能指示减速，或者需要停止。此减速可需要立即或在某个位置 实现(例如，在下一信号或交叉之前)。信号状态通过各种途径传递到列车和/或操作员。一些系统在轨道中具有电路， 并且在机车上具有感应拾波线圈。其它系统具有无线通信系统。信号系统也能要求操作员 从视觉上检视信号并采取适当的动作。信令系统可与车载信号系统接口，并根据输入和适当的运行规则调整机车速度。 对于要求操作员从视觉上检视信号状态的信号系统，操作员屏幕将显示适当的信号选项以便操作员基于列车的位置进行输入。作为位置函数的信号系统和运行规则的类型可存储在 车载数据库63中。基于输入本发明的规范数据，计算最佳计划以产生行程概况或行程计划12a，最佳 计划带有所需的开始和结束时间，在沿线路的速度限制约束条件下将燃料使用和/或产生 的排放降到最低。概况包含列车要遵从的表达成作为距离和/或时间的函数的最佳速度和 功率(级位)设置和此类列车运行限制，包括但不限于最大级位功率和制动设置、作为位置 函数的速度限制及使用的预期燃料和生成的排放。在一个示范实施例中，选择用于级位设 置的值以获得有关每10到30秒一次的油门变化决策。本领域技术人员将容易认识到，在 需要和/或希望时，油门变化决策可在更长或更短持续时间发生以遵从最佳速度概况。在 更广义的方面，本领域技术人员应明白，概况提供在列车级别、编组级别和/或个体列车级 别的列车的功率设置。功率包括制动功率、开动功率和气闸功率。在另一实施例中，行程优 化器系统不在传统的离散级位功率设置运行，而是能够选择对于选定概况确定为最佳的持 续功率设置。因此，例如，在最佳概况指定6. 8的级位设置时，机车42能够在6. 8运行，而 不是在级位设置7运行。允许此类中间功率设置可带来如下所述的另外效率益处。用于计算最佳概况的过程能够是如下概述的一样，用于计算驱动列车31将在机 车运行和时间表约束条件下的燃料和/或排放降到最低的功率顺序的任何数量的方法。在 一些情况下，由于列车配置、路线和环境状况的类似性原因，所需最佳概况可以足够接近以 前确定的一个概况。在这些情况下，查找数据库63内的行驶轨迹并尝试遵从该轨迹可能是 足够的。在以前计算的计划不适合时，计算新计划的方法包括但不限于使用近似列车运动 物理学的微分方程模型指导最佳概况的计算。该建立涉及选择定量目标函数，通常为模型 变量的加权和(积分)，变量对应于燃料消耗的速率和排放生成加上处罚过多油门变动的 项。最佳控制公式建立为在包括但不限于速度限制和最小与最大功率(油门)设置的 约束条件下将定量目标函数降到最低。视在任何时候的计划目的而定，问题可灵活地实现 以在排放和速度限制的约束条件下将燃料降到最低，或在燃料使用和到达时间的约束条件 下将排放降到最低。也可能实现例如将总行进时间降到最低而无总排放或燃料使用的约束 的目标，其中，约束的此类放宽将是任务所允许或需要的。在数学方面，可更精确地说明要解决的问题。基础物理表示为
dx^ = V-, x(0) = 0.0; x(Tf ) = D at字=Te(u,ν) - G0(Jf) - Λ(ν); ν(0) = 0.0; V(Tj) = 0.0 at其中，χ是列车的位置，ν是其速度，t是时间(适当时以英里、每小时英里数及分 钟或小时数表示)以及u是级位(油门)命令输入。此外，D表示要行进的距离，Tf是在沿 轨道在距离D的所需到达时间，Te是机车编组产生的牵引力、Ga是取决于列车长度、列车组 成及列车所处地带的重力阻力，以及R是机车编组和列车组合的净速度相关阻力。初始和 最终速度也能够指定，但在未失一般性的情况下此处可取为0(例如，在开始和结束时停止 的列车)。最后，模型容易修改为包括其它重要的动力学，如在油门变化u与结果牵引力或 制动之间的滞后。通过使用此模型，最佳控制公式建立为在包括但不限于速度限制和最小 与最大功率(油门)设置的约束条件下将定量目标函数降到最低。视在任何时候的计划目
10的而定，问题可灵活地建立以在排放和速度限制的约束条件下将燃料降到最低，或在燃料 使用和到达时间的约束条件下将排放降到最低。 也可能实现例如将总行进时间降到最低而无总排放或燃料使用的约束的目标，其 中，约束的此类放宽将是任务所允许或需要的。所有这些工作度量(performance measure) 能够表示为 任何以下的线性组合
权利要求
1.一种用于为沿路线行进的多个机动系统定速的方法，所述多个机动系统包括约束 机动系统和沿所述路线在所述约束机动系统后行进的至少一个拖尾机动系统，所述方法包 括根据在沿所述路线的相应增量位置的相应预确定运行参数，控制所述约束机动系统沿 所述路线行进；以及根据在沿所述路线的所述相应增量位置所述约束机动系统的所述相应预确定运行参 数，控制所述拖尾机动系统沿所述路线行进。
2.如权利要求1所述的方法，还包括对于每个机动系统，预确定计划，其中所述计划包括用于控制所述机动系统，在沿所述 路线的增量位置所述机动系统的预确定运行参数；在沿所述路线的所述相应增量位置，实行所述机动系统的相应计划；以及 基于所述约束机动系统的计划，修改所述拖尾机动系统的计划，使得在实行所述拖尾 机动系统的计划时，所述拖尾机动系统沿所述路线与所述约束机动系统保持至少阈值分 隔。
3.如权利要求2所述的方法，其中对于每个机动系统，所述机动系统的计划基于在沿所述路线的固定距离内所述机动系 统的渡越时间来预确定；所述约束机动系统的渡越时间大于所述拖尾机动系统的渡越时间；以及 根据基于所述约束机动系统的渡越时间生成的修改计划，控制所述拖尾机动系统。
4.如权利要求3所述的方法，其中对于每个机动系统机动系统的计划基于沿所述路线优化所述机动系统的工作特性来 预确定；以及所述方法还包括基于沿所述路线行进所述固定距离来确定多个预确定计划， 并且基于所述渡越时间选择所述多个预确定计划之一以便控制所述机动系统；以及所述方法还包括基于所述约束机动系统的渡越时间，从所述拖尾机动系统的所述多个 预确定计划中选择修改的计划。
5.如权利要求3所述的方法，还包括将所述机动系统的相应渡越时间从所述机动系统传递到位于所述路线远处的远程设施；基于所述约束机动系统的渡越时间大于所述拖尾机动系统的渡越时间，识别所述约束 机动系统；以及将所述约束机动系统的渡越时间传递到所述拖尾机动系统。
6.如权利要求3所述的方法，还包括在所述拖尾机动系统接收所述约束机动系统及其它机动系统的相应渡越时间；以及 将所述约束机动系统的渡越时间识别为大于所述拖尾机动系统及其它机动系统的相 应渡越时间。
7.如权利要求2所述的方法，其中对于每个机动系统，基于所述机动系统的特性确定所述机动系统的计划；以及 所述方法还包括在所述拖尾机动系统接收所述约束机动系统的特性；以及基于所述 约束机动系统的收到特性，修改所述拖尾机动系统的计划。
8.如权利要求7所述的方法，还包括将所述机动系统的相应特性传递到位于所述路线远处的远程设施；以及 将第一索引计划指配到所述机动系统，所述第一索引计划是在所述远程设施存储并基 于所述机动系统的特性相应明细化的多个索引计划之一。
9.如权利要求8所述的方法，还包括基于所述约束机动系统的特性选择所述第一索引计划； 将所述第一索引计划传送到所述机动系统；以及 在所述机动系统实行所述第一索引计划以便控制所述机动系统。
10.如权利要求9所述的方法，其中对于每个机动系统，所述机动系统特性是所述机动系统的主引擎的功率与所述机动系 统的重量的比率；以及所述方法还包括在所述远程设施识别所述约束机动系统，并基于所述约束机动系统的 所述比率低于所述拖尾机动系统的所述比率来向所述约束机动系统指引计划。
11.如权利要求7所述的方法，还包括在所述拖尾机动系统接收所述约束机动系统及其它机动系统的相应特性；以及 从所述约束机动系统和其它机动系统的相应特性识别所述约束机动系统的特性。
12.如权利要求11所述的方法，其中对于每个机动系统，所述机动系统特性是所述机动系统的主引擎的功率与所述机动系 统的重量的比率；以及所述方法还包括所述拖尾机动系统将所述约束机动系统的特性识别为具有比其它机 动系统的相应比率更低的比率。
13.如权利要求2所述的方法，其中每个机动系统的计划是基于在沿所述路线的增量位置所述机动系统的到达时间； 在所述增量位置所述约束机动系统的到达时间迟于在所述增量位置所述拖尾机动系 统的到达时间；以及所述方法还包括在所述拖尾机动系统接收所述约束机动系统的到达时间，并且基于收 到的在所述增量位置所述约束机动系统的到达时间，修改所述拖尾机动系统的计划。
14.如权利要求2所述的方法，其中 所述路线被分隔成多个块区；以及基于在沿所述路线的初始距离期间在所述约束机动系统的预确定计划中引入初始延 迟，修改所述拖尾机动系统的计划，使得所述阈值分隔至少等于沿所述路线两个最长连续 块区的总长度。
15.如权利要求14所述的方法，还包括在所述约束机动系统的预确定计划中引入所述初始延迟时检索所述多个块区的长度 数据，其中所述长度数据存储在所述拖尾机动系统的存储器中。
16.如权利要求2所述的方法，其中 所述路线被分隔成多个块区；以及所述方法还包括在位于所述路线远处的远程设施接收所述约束机动系统的特性和所 述拖尾机动系统的特性；以及基于在沿所述路线的初始距离期间在所述约束机动系统的预确定计划中引入初始延迟，修改所述拖尾机动系统的计划，使得所述阈值距离至少等于沿 所述路线两个最长连续块区的总长度。
17.一种用于为沿路线行进的多个机动系统定速的方法，所述多个机动系统包括约束 机动系统和沿所述路线在所述约束机动系统后行进的至少一个拖尾机动系统，所述方法包 括为每个机动系统确定计划以便控制所述机动系统，所述计划包括在沿所述路线的增量 位置所述机动系统的运行参数；基于所述约束机动系统的计划，修改所述至少一个拖尾机动系统的每个相应计划；以及在沿所述路线的增量位置实行所述约束机动系统的计划和所述至少一个拖尾机动系 统的相应修改计划，以便在所述约束机动系统与所述至少一个拖尾机动系统之间保持至少 阈值分隔。
18.一种用于为沿路线行进的多个机动系统定速的系统，所述系统包括所述多个机动系统配置为沿所述路线行进，且在沿所述路线的定速区域内的相应增量 位置具有共同运行参数，使得所述多个机动系统在所述定速区域内保持最小间距变动和最 小速度变动至少其中之一。
19.如权利要求18所述的系统，其中在所述定速区域前的预定速区域内，所述多个机 动系统配置为沿所述路线行进且在相应增量位置具有相应运行参数，使得所述多个机动系 统在进入所述定速区域时确立所述最小间距变动和所述最小速度变动的所述至少其中之ο
20.如权利要求19所述的系统，还包括位于所述路线远处的远程设施；所述远程设施 在与所述多个机动系统通信；所述远程设施配置为基于传送到所述远程设施的所述多个机 动系统的相应参数，确定在所述预定速区域中所述多个机动系统的所述相应运行参数和在 所述定速区域中所述多个机动系统的所述共同运行参数。
21.如权利要求19所述的系统，其中所述预定速区域在某个站场之前，所述定速区域 是所述站场；在所述预定速区域中增量位置的所述多个机动系统的所述相应运行参数配置 为在所述多个机动系统进入所述站场时确立所述最小分隔变动。
22.如权利要求21所述的系统，其中所述多个机动系统是多个通勤列车，基于在所述 预定速区域中至少一个通勤列车的到达时间与预定到达时间不同，所述多个通勤列车在所 述预定速区域中具有超过所述最小间距变动的初始间距变动。
23.如权利要求18所述的系统，其中基于所述多个机动系统在所述定速区域内保持所 述最小速度变动，将所述多个机动系统的消耗的燃料总量降到最低。
24.如权利要求18所述的系统，其中基于所述多个机动系统在所述定速区域内保持所 述最小速度变动，所述多个机动系统集体加速以同时改变所述多个机动系统的相应速度。
25.一种用于为沿路线行进的多个机动系统定速的控制系统，所述多个机动系统包括 约束机动系统和沿所述路线在所述约束机动系统后行进的至少一个拖尾机动系统，所述控 制系统包括一个或多个控制器，配置为根据在所述沿路线的相应增量位置的相应预确定运行参 数，控制所述约束机动系统沿所述路线行进；以及所述控制器之一，配置为根据在沿所述路线的相应增量位置所述约束机动系统的相应 预确定运行参数，控制所述至少一个拖尾机动系统沿所述路线行进。
26.如权利要求25所述的系统，其中所述一个或多个控制器每个配置为预确定相应计 划，该计划包括沿所述路线在增量位置所述机动系统中的相应机动系统的相应预确定运行 参数，并且每个所述控制器还配置为在沿所述路线的增量位置实行所述相应计划；以及其中所述至少一个拖尾机动系统的所述控制器重新配置为实行基于所述约束机 动系统的预确定计划的修改计划，使得所述至少一个拖尾机动系统沿所述路线与所述约束 机动系统保持至少阈值分隔。
全文摘要
一种系统提供用于为沿路线行进的多个机动系统定速。多个机动系统包括约束机动系统和沿路线在约束机动系统后行进的至少一个拖尾机动系统。系统包括一个或多个控制器，控制器配置为根据在沿路线的相应增量位置的相应预确定运行参数，控制约束机动系统沿路线行进。系统还包括配置为根据在沿路线的相应增量位置约束机动系统的相应预确定运行参数，控制拖尾机动系统沿路线行进的所述控制器之一。一种方法也提供用于为沿路线行进的多个机动系统定速。
文档编号B61L27/00GK102112358SQ200980131129
公开日2011年6月29日 申请日期2009年6月2日 优先权日2008年6月2日
发明者G·R·沙弗, J·F·诺夫辛格, P·K·豪普特 申请人:通用电气公司