基于地磁传感的铁轨姿态测量方法及装置制造方法
【专利摘要】本发明提供公开了一种操作方便、成本低廉且精度高的基于地磁传感的铁轨姿态测量方法及其装置。该测量方法通过测量铁轨在任意一个测试点地磁场的方向和大小以及重力加速度的大小和方向，然后通过对应的计算公式即可得到铁轨在该测试点的方位角、俯昂角和倾角，地磁场的方向和大小通过磁传感器即可获得，重力加速度的大小和方向通过重力加速度传感器即可活动，因此，检测成本较低，而且整个测量过程非常方便，另外，由于在地球的表面及上下几千米的范围内，地磁场的大小和方向的差异非常微弱，因此，基于地磁传感的铁轨姿态测量方法其测量结果精度较高。适合在铁轨检测【技术领域】推广应用。
【专利说明】基于地磁传感的铁轨姿态测量方法及装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及铁轨检测【技术领域】，尤其是涉及一种基于地磁传感的铁轨姿态测量方法及装置。
【背景技术】
[0002]在铺设铁轨和检修铁轨的过程中，铁轨的准直性具有非常重大的意义的:在多数场合需要铁轨保持准直、水平；另外一些场合需要铁轨处于一定的倾斜角度、曲率、俯昂角度等特定姿态。目前，在实际铺设铁轨的过程中被用来进行准直的设备主要是陀螺仪和光学准直仪。然而陀螺仪存在价格昂贵，校准时间长，调试麻烦，且测量一段时间后测量精度下降很大，需要不断地进行校准工作，这严重影响了铺设铁轨的速度和精度。而光学准直仪因为其高精度而得到了广泛的应用，然而光学准直仪只能测量出铁轨是否为直线，并不能测量出铁轨各处具体的倾斜角度、曲率、俯昂角等参数，而且不适用于存在较多障碍物的环境中，且存在调试难度大，对操作人员的素质要求高等问题。因此现今技术没有一种操作简便、成本低廉并且精度高的铁轨准直检测技术。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题是提供一种操作方便、成本低廉且精度高的基于地磁传感的铁轨姿态测量方法。
[0004]本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是:该基于地磁传感的铁轨姿态测量方法，包括以下步骤:
[0005]A、建立笛卡尔坐标系b，所述笛卡尔坐标系b的X轴上设置有第一磁传感器、第一加速度传感器且第一磁传感器、第一加速度传感器的磁敏感轴的正方向均与X轴的正方向重合，y轴上设置有第二磁传感器、第二加速度传感器且第二磁传感器、第二加速度传感器的磁敏感轴的正方向均与I轴的正方向重合，z轴上设置有第三磁传感器、第三加速度传感器且第三磁传感器、第三加速度传感器的磁敏感轴的正方向与z轴的正方向重合；建立以O点为原点、以铁轨的纵向方向为X轴、以铁轨的横向方向为y轴的笛卡尔坐标系s，x0y平面表示铁轨平面；
[0006]B、利用第一磁传感器、第二磁传感器、第三磁传感器测量地磁场矢量在笛卡尔坐标系b的x、y、z三个轴上的磁矢量分量，利用第一加速度传感器、第二加速度传感器、第三加速度传感器测量重力加速度在笛卡尔坐标系b的X、γ、z三个轴上的磁矢量分量；
[0007]C、通过如下公式计算得到地磁场矢量在笛卡尔坐标系s的x、y、z三个轴上的磁矢量分量:
Ml I OO cos(^0) O sin(y9) cos(^) sin(^) 0 Mbx
[0008]Msy = 0 cos(a) sin(a) 0 10 -sin(^) cos(^) 0 Mby，
Mt 0 -sin(a) cos(a) -sin(/J) 0 cos(^) 00 I Mb
[0009]通过如下公式计算得到重力加速度在笛卡尔坐标系s的x、y、z三个轴上的磁矢量分量G】，G:.，(7:1 OO cos(/]) O sin(^0) cos(^) sin(^) 0 Gbx
[0010]Gsy = 0 cos(a) sin(a) 0 10 -sirx(^) cos(^) 0 Ghy，
Gt 0 -sin(a) COS(Or) -sin(/i) 0 cos(f) 00 I Gb
[0011]其中α、β和ξ的含义如下所述:笛卡尔坐标系b通过以X轴为中心轴顺时针转动α角度，以y轴为中心轴顺时针转动β角度，以ζ轴为中心轴顺时针转动ξ角度得到笛卡尔坐标系s ；
[0012]D、通过如下公式计算得到铁轨的俯昂角Θ、倾角γ和方位角ψ ；
(7 s
Θ = -arcsin(~-)
σ
(7、
[0013]\γ = -arcsin(---)，
g*cos(60
M' sin(j^) - M'\.:ii cos(r)
ψ - arctan(-=---)
vMI ^cos(6)-MI ^sin(0)^sin(^)-yV/' siiSin(^)siiCOS(V)
[0014]其中俯昂角θ表示铁轨纵轴方向与水平面的夹角，倾角Y表示铁轨横轴方向与水平面的夹角，方位角Ψ表示铁轨纵轴方向在水平面上的投影与磁北方向的夹角。
[0015]进一步的是，所述第一磁传感器、第二磁传感器、第三磁传感器均为GMI弱磁场传感器，所述GMI弱磁传感器的测量范围大于200高斯，测量精度高于I毫高斯。
[0016]进一步的是，所述第一重力加速度传感器、第二重力加速度传感器第三重力加速度传感器的测量范围均大于20m/s2，测量精度均高于0.0Olm/s2。
[0017]本发明还提供了一种实现上述测量方法的基于地磁传感的铁轨姿态测量装置，该基于地磁传感的铁轨姿态测量装置，包括底座、第一铁轨固定块、第二铁轨固定块，所述底座的上表面设置有安装基座，所述安装基座的下表面安装有测试电路，所述安装基座的上表面安装有人机交互设备，所述测试电路包括传感器模块、信号调整采集模块、控制模块，所述信号调整采集模块设置在传感器模块与控制模块之间，所述传感器模块包括三轴磁传感器和三轴重力加速度传感器；所述信息调整采集模块包括信号调整与补偿电路以及模数转化、计数电路；控制模块包括微处理器和给各个元器件供电的电源，实现数据的处理和存储，并且与人机交互设备相连；所述底座的下表面设置有第一楔形槽与第二楔形槽，所述第一楔形槽与第二楔形槽平行设置，所述第一铁轨固定块的上表面设置有与第一楔形槽相适配的第一楔形块，所述第二铁轨固定块的上表面设置有与第二楔形槽相适配的第二楔形块，所述第一铁轨固定块朝向第二铁轨固定块的一侧表面开有第一凹槽，所述第二铁轨固定块朝向第一铁轨固定块的一侧表面开有第二凹槽，当第一楔形块插入第一楔形槽且第二楔形块插入第二楔形槽内时，第一凹槽与第二凹槽围成的空腔形状与铁轨的形状相同。
[0018]进一步的是，所述底座设置有用于固定第一铁轨固定块、第二铁轨固定块的固定
>J-U ρ?α装直。
[0019]进一步的是，所述固定装置包括设置在底座上的插孔以及插销，所述插孔的中心轴线穿过第一楔形槽与第二楔形槽，所述第一楔形块、第二楔形块上均设置有与插销相适配的通孔，当第一楔形块插入第一楔形槽且第二楔形块插入第二楔形槽内时，插销能够插入插孔和通孔内。
[0020]进一步的是，所述人机交互设备包括IXD显示屏、键盘、FLASH动画播放器、所述键盘设置有五个按键，分别为电源开关、存储键、测试键、复位键、查看键。
[0021]本发明的有益效果是:本发明所述的基于地磁传感的铁轨姿态测量方法通过测量铁轨在任意一个测试点地磁场的方向和大小以及重力加速度的大小和方向，然后通过对应的计算公式即可得到铁轨在该测试点的方位角、俯昂角和倾角，地磁场的方向和大小通过磁传感器即可获得，重力加速度的大小和方向通过重力加速度传感器即可活动，因此，检测成本较低，而且整个测量过程非常方便，另外，由于在地球的表面及上下几千米的范围内，地磁场的大小和方向的差异非常微弱，在沿地表很大距离上(至少千米级别)可以看作是覆盖在地表的一组平行线，地磁场在水平面上的分量也可以看作是大小和方向恒定的一组平行线，其方向即为磁北方向，因此，基于地磁传感的铁轨姿态测量方法其测量结果精度较闻。
【专利附图】
【附图说明】
[0022]图1是本发明所述的基于地磁传感的铁轨姿态测量装置的结构示意图；
[0023]图2是本发明所述的测量电路结构图；
[0024]附图标记说明:底座1、第一铁轨固定块2、第二铁轨固定块3、安装基座4、第一楔形槽5、第二楔形槽6、第一楔形块7、第二楔形块8、第一凹槽9、第二凹槽10。
【具体实施方式】
[0025]本发明所述的基于地磁传感的铁轨姿态测量方法通过测量铁轨在任意一个测试点地磁场的方向和大小以及重力加速度的大小和方向，然后通过对应的计算公式即可得到铁轨在该测试点的方位角、俯昂角和倾角，地磁场的方向和大小通过磁传感器即可获得，重力加速度的大小和方向通过重力加速度传感器即可活动，因此，检测成本较低，而且整个测量过程非常方便，另外，由于在地球的表面及上下几千米的范围内，地磁场的大小和方向的差异非常微弱，在沿地表很大距离上(至少千米级别)可以看作是覆盖在地表的一组平行线，地磁场在水平面上的分量也可以看作是大小和方向恒定的一组平行线，其方向即为磁北方向，因此，基于地磁传感的铁轨姿态测量方法其测量结果精度较高。其具体测量方法如下所述:
[0026]该基于地磁传感的铁轨姿态测量方法，包括以下步骤:
[0027]A、建立笛卡尔坐标系b，所述笛卡尔坐标系b的X轴上设置有第一磁传感器、第一加速度传感器且第一磁传感器、第一加速度传感器的磁敏感轴的正方向均与X轴的正方向重合，y轴上设置有第二磁传感器、第二加速度传感器且第二磁传感器、第二加速度传感器的磁敏感轴的正方向均与I轴的正方向重合，Z轴上设置有第三磁传感器、第三加速度传感器且第三磁传感器、第三加速度传感器的磁敏感轴的正方向与z轴的正方向重合；建立以O点为原点、以铁轨的纵向方向为X轴、以铁轨的横向方向为I轴的笛卡尔坐标系s，xOy平面表示铁轨平面；本发明方法所使用的三轴磁传感器和三轴加速度传感器被要求安装同一个坐标系中，为了实施此要求，查看集成三轴磁传感器芯片的数据手册以便得知芯片三个磁敏感轴的方向，查看集成三轴加速度计芯片的数据手册以便得知芯片三个加速度敏感轴的方向，焊接集成三轴磁传感器芯片和集成三轴加速度计芯片到用一个PCB电路板上，焊接时要确保集成三轴磁传感器芯片的三个磁敏感轴与集成三轴加速度计芯片的三个加速度敏感轴相互平行；
[0028]B、利用第一磁传感器、第二磁传感器、第三磁传感器测量地磁场矢量在笛卡尔坐标系b的x、y、z三个轴上的磁矢量分量，利用第一加速度传感器、第二加速度传感器、第三加速度传感器测量重力加速度在笛卡尔坐标系b的X、γ、z三个轴上的磁矢量分量?G,；
[0029]C、通过如下公式计算得到地磁场矢量在笛卡尔坐标系s的x、y、z三个轴上的磁矢量分量Μ?】:
Ml I OO cos(jS) O sin(y5) cos(《) sin(纟)0 Mbx
[0030]Msy - 0 cos(cc) sin(a) 0 10 — sin(《)cos(《)0 Mby，
Mi 0 -sin(a) cos(a) -sin(/?) 0 cos(；0) 00 1 Mh
[0031]通过如下公式计算得到重力加速度在笛卡尔坐标系s的x、y、z三个轴上的磁矢量分量:
「I OO ]「cos(y0) O Sin(P) J cos(l) sin(|) 0~\\Gf
[0032]Gir = O cos(a) sin(a) 0 I 0 -sin(^) cos(^) 0 Gbr ，
Gi 0 -sin(a) cos(a) -sin(yS) 0 cos(y5) 00 I Gh
[0033]其中a、β和ξ的含义如下所述:笛卡尔坐标系b通过以X轴为中心轴顺时针转动a角度，以y轴为中心轴顺时针转动β角度，以Z轴为中心轴顺时针转动ξ角度得到笛卡尔坐标系s ;上述的方法中提及的笛卡尔坐标系b与铁轨成任意固定已知的相对位置，为了简化数据处理，在安装传感器设备组时确保传感器坐标系b和铁轨笛卡尔坐标系s相互重合，当笛卡尔坐标系b与笛卡尔坐标系s相互重合时，S卩α、β和ξ的角度为零，存在关系式:
"Μ； I「<] 「G::]「(
[0034]Μ; = Mby 和 G; = Gby ■,
M: Mbz Gi Gb:
[0035]D、通过如下公式计算得到铁轨的俯昂角Θ、倾角Y和方位角ψ:
^ = -arcsinf—)
' 8 '
(7‘v
[0036]Iγ = -arcsin(-^-)，
g^cos(<9)
Ms:iisin(/)-M;s.siiCOS(Z)
ψ — arctan(-1-'.-:-)
MI ^cos(O)-Ml *sin(i^*sin(;/)-/VT *sin(i^*cos(/)
[0037]其中俯昂角Θ表示铁轨纵轴方向与水平面的夹角，倾角Y表示铁轨横轴方向与水平面的夹角，方位角Ψ表示铁轨纵轴方向在水平面上的投影与磁北方向的夹角。
[0038]由于地磁场比较微弱，为了保证测量精度，所述第一磁传感器、第二磁传感器、第三磁传感器采用具有高精度、高灵敏度和高线性度的磁传感器来测量地磁场，比如巨磁阻抗传感器和巨磁阻传感器。作为优选的方式是:所述第一磁传感器、第二磁传感器、第三磁传感器均为GMI弱磁场传感器,基于地磁场的大小大约为60高斯,所述GMI弱磁传感器的测量范围大于200高斯，测量精度高于I毫高斯。
[0039]为了保证重力加速度的测量精度，所述第一重力加速度传感器、第二重力加速度传感器第三重力加速度传感器应选择高精度和高灵敏度的重力加速度传感器，重力加速度的大小大约为9.8m/s2，所以，所述第一重力加速度传感器、第二重力加速度传感器第三重力加速度传感器的测量范围均大于20m/s2，测量精度均高于0.0Olm/s2。
[0040]本发明还提供了一种实现上述测量方法的基于地磁传感的铁轨姿态测量装置，下面结合附图，对本发明的技术方案进行详细描述。
[0041]如图1、2所示，该基于地磁传感的铁轨姿态测量装置，包括底座1、第一铁轨固定块2、第二铁轨固定块3，所述底座I的上表面设置有安装基座4，所述安装基座4的下表面安装有测试电路，所述安装基座4的上表面安装有人机交互设备，所述测试电路包括传感器模块、信号调整采集模块、控制模块，所述信号调整采集模块设置在传感器模块与控制模块之间，所述传感器模块包括三轴磁传感器和三轴重力加速度传感器；所述信息调整采集模块包括信号调整与补偿电路以及模数转化、计数电路；控制模块包括微处理器和给各个元器件供电的电源，实现数据的处理和存储，并且与人机交互设备相连；所述底座I的下表面设置有第一楔形槽5与第二楔形槽6，所述第一楔形槽5与第二楔形槽6平行设置，所述第一铁轨固定块2的上表面设置有与第一楔形槽5相适配的第一楔形块7，所述第二铁轨固定块3的上表面设置有与第二楔形槽6相适配的第二楔形块8，所述第一铁轨固定块2朝向第二铁轨固定块3的一侧表面开有第一凹槽9，所述第二铁轨固定块3朝向第一铁轨固定块2的一侧表面开有第二凹槽10，当第一楔形块7插入第一楔形槽5且第二楔形块8插入第二楔形槽6内时，第一凹槽9与第二凹槽10围成的空腔形状与铁轨的形状相同。该基于地磁传感的铁轨姿态测量装置再使用时，只需将第一铁轨固定块2和第二铁轨固定块3设置在铁轨两侧并将铁轨夹在中间，然后将第一楔形块7、第二楔形块8分别插入底座I的下表面设置的第一楔形槽5和第二楔形槽6内，在安装三轴磁传感器和三轴重力加速度传感器时确保三轴磁传感器的三个磁敏感轴与三轴重力加速度传感器的三个磁敏感轴互相平行，且传感器坐标系b和铁轨笛卡尔坐标系s相互重合，笛卡尔坐标系s以O点为原点、以铁轨的纵向方向为X轴、以铁轨的横向方向为I轴，xOy平面表示铁轨平面；接着通过控制模块控制三轴磁传感器和三轴重力加速度传感器工作，获得地磁场矢量在笛卡尔坐标系S的X、
1、z三个轴上的磁矢量分量，以及重力加速度在笛卡尔坐标系s的X、y、z三个轴上的磁矢量分量，并通过信号调整采集模块对采集的数据进行调整处理，然后通过预先存储在微处理器内的公式程序对数据进行处理得到铁轨在该测试点的方位角、俯昂角和倾角并将结果存储，其公式如下所示:
G、
i9 = -arcsin(—
(T
[0042]if = -arcsin(-:-)，
g^Cos(O)
M' ^sin(V) -M1'.*cos(/)
Ψ — arctan(-1-:-)
‘/V/: *cos(0) —/V/: *Sin(P)siiSin(Z)-/VT *sin(0)*cos(/)
[0043]其中俯昂角Θ表示铁轨纵轴方向与水平面的夹角，倾角Y表示铁轨横轴方向与水平面的夹角，方位角Ψ表示铁轨纵轴方向在水平面上的投影与磁北方向的夹角；接着在铁轨上滑动测量装置，测量不同位置的铁轨的参数，重复多次上述测量过程，选取的采集的点应该足够多且足够密集的时候，以便可以通过各个测试点的切线来近视地描绘出铁轨的空间形状，检测非常方便，而且测量成本也较低，同时测量精度也较高。
[0044]为了避免底座I与第一铁轨固定块2、第二铁轨固定块3脱落，所述底座I设置有用于固定第一铁轨固定块2、第二铁轨固定块3的固定装置。所述固定装置可以采用现有的各种固定结构，为了安装拆卸方便，作为优选的，所述固定装置包括设置在底座I上的插孔以及插销，所述插孔的中心轴线穿过第一楔形槽5与第二楔形槽6，所述第一楔形块7、第二楔形块8上均设置有与插销相适配的通孔，当第一楔形块7插入第一楔形槽5且第二楔形块8插入第二楔形槽6内时，插销能够插入插孔和通孔内。
[0045]为了便于操作人员方便操作，同时尽可能的让操作人员了解测试过程，所述人机交互设备包括LCD显示屏、键盘、FLASH动画播放器、所述键盘设置有五个按键，分别为电源开关、存储键、测试键、复位键、查看键，可方便操作人员对测试装置进行控制。
【权利要求】
1.基于地磁传感的铁轨姿态测量方法，其特征在于包括以下步骤: A、建立笛卡尔坐标系b，所述笛卡尔坐标系b的X轴上设置有第一磁传感器、第一加速度传感器且第一磁传感器、第一加速度传感器的磁敏感轴的正方向均与X轴的正方向重合，y轴上设置有第二磁传感器、第二加速度传感器且第二磁传感器、第二加速度传感器的磁敏感轴的正方向均与I轴的正方向重合，z轴上设置有第三磁传感器、第三加速度传感器且第三磁传感器、第三加速度传感器的磁敏感轴的正方向与Z轴的正方向重合；建立以O点为原点、以铁轨的纵向方向为X轴、以铁轨的横向方向为I轴的笛卡尔坐标系S，xOy平面表示铁轨平面； B、利用第一磁传感器、第二磁传感器、第三磁传感器测量地磁场矢量在笛卡尔坐标系b的X、y、z三个轴上的磁矢量分量Mf,，利用第一加速度传感器、第二加速度传感器、第三加速度传感器测量重力加速度在笛卡尔坐标系b的X、y、z三个轴上的磁矢量分量G:,Gbv,Gb^ ； C、通过如下公式计算得到地磁场矢量在笛卡尔坐标系s的x、y、z三个轴上的磁矢量分量?，<: Mix I OO cos(y0) O sin(/?) cos(《)sin(^) 0 Mbx Mi'' = 0 cos(a) sin(cc) 0 10 — sin(《)cos(《)0 Mby， Mt 0 —sin(a) cos(a) -sin(/^) 0 cos(/?) 00 1 Mb 通过如下公式计算得到重力加速度在笛卡尔坐标系s的x、y、z三个轴上的磁矢量分量GS 厂? /?’: Gsx I OO Cos(P) O sin(p) cos(^) sin(^) O Gb.Gsy - O cos(a) sin(a) 0 10 -sin(^) cos(c) 0 Gby， Gs— 0 -sin(a) cos(a) —sin(夕)0 cos(^S) 00 I Gb 其中a、β和ξ的含义如下所述:笛卡尔坐标系b通过以X轴为中心轴顺时针转动a角度，以y轴为中心轴顺时针转动β角度，以ζ轴为中心轴顺时针转动I角度得到笛卡尔坐标系s ； D、通过如下公式计算得到铁轨的俯昂角Θ、倾角Y和方位角ψ；
厂'
Θ = -arcsin(—)
g <γ = -arcsinf---)，
g*cos(60
MΛ' *sin(;/) — Msv *cos(y) ψ - arclan(-=----)
M[ Cos(O)- M[.*sin(0)*sin(;/) —/VZ: *sin(0)*cos(;/) 其中俯昂角θ表示铁轨纵轴方向与水平面的夹角，倾角γ表示铁轨横轴方向与水平面的夹角，方位角ψ表示铁轨纵轴方向在水平面上的投影与磁北方向的夹角。
2.如权利要求1所述的基于地磁传感的铁轨姿态测量方法，其特征在于:所述第一磁传感器、第二磁传感器、第三磁传感器均为GMI弱磁场传感器，所述GMI弱磁传感器的测量范围大于200高斯，测量精度高于I毫高斯。
3.如权利要求1所述的基于地磁传感的铁轨姿态测量方法，其特征在于:所述第一重力加速度传感器、第二重力加速度传感器第三重力加速度传感器的测量范围均大于20m/s2，测量精度均高于0.001m/s2。
4.基于地磁传感的铁轨姿态测量装置，其特征在于:包括底座(I)、第一铁轨固定块(2)、第二铁轨固定块(3)，所述底座(I)的上表面设置有安装基座(4)，所述安装基座(4)的下表面安装有测试电路，所述安装基座(4)的上表面安装有人机交互设备，所述测试电路包括传感器模块、信号调整采集模块、控制模块，所述信号调整采集模块设置在传感器模块与控制模块之间，所述传感器模块包括三轴磁传感器和三轴重力加速度传感器；所述信息调整采集模块包括信号调整与补偿电路以及模数转化、计数电路；控制模块包括微处理器和给各个元器件供电的电源，实现数据的处理和存储，并且与人机交互设备相连；所述底座(I)的下表面设置有第一楔形槽(5)与第二楔形槽￠)，所述第一楔形槽(5)与第二楔形槽(6)平行设置，所述第一铁轨固定块(2)的上表面设置有与第一楔形槽(5)相适配的第一楔形块(7)，所述第二铁轨固定块(3)的上表面设置有与第二楔形槽(6)相适配的第二楔形块(8)，所述第一铁轨固定块(2)朝向第二铁轨固定块(3)的一侧表面开有第一凹槽(9)，所述第二铁轨固定块(3)朝向第一铁轨固定块(2)的一侧表面开有第二凹槽(10)，当第一楔形块(7)插入第一楔形槽(5)且第二楔形块(8)插入第二楔形槽￠)内时，第一凹槽(9)与第二凹槽(10)围成的空腔形状与铁轨的形状相同。
5.如权利要求4所述的基于地磁传感的铁轨姿态测量装置，其特征在于:所述底座(I)设置有用于固定第一铁轨固定块(2)、第二铁轨固定块(3)的固定装置。
6.如权利要求5所述的基于地磁传感的铁轨姿态测量装置，其特征在于:所述固定装置包括设置在底座(I)上的插孔以及插销，所述插孔的中心轴线穿过第一楔形槽(5)与第二楔形槽出)，所述第一楔形块(7)、第二楔形块(8)上均设置有与插销相适配的通孔，当第一楔形块(X)插入第一楔形槽(5)且第二楔形块(8)插入第二楔形槽(6)内时,插销能够插入插孔和通孔内。
7.如权利要求6所述的基于地磁传感的铁轨姿态测量装置，其特征在于:所述人机交互设备包括LCD显示屏、键盘、FLASH动画播放器、所述键盘设置有五个按键，分别为电源开关、存储键、测试键、复位键、查看键。
【文档编号】B61K9/00GK104192166SQ201410450076
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2014年9月4日 优先权日:2014年9月4日
【发明者】宋远强, 严鹏飞, 慕春红 申请人:电子科技大学