移动体的制作方法

本说明书公开一种移动体。

背景技术：

1、以往，已知有输送货物的移动体。例如，在专利文献1中公开了一种输送车，在输送货物时基于加速度传感器的测定值来判定货物的状态是否稳定，若判定为货物的状态不稳定，则对作业者进行货物的重新装载指示。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2020-158092号公报。

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、但是，在专利文献1所记载的输送车中，即使在货物的状态不稳定的情况下，也无法变更输送货物时的输送车的移动速度等。因此，移动体的控制有可能变得不稳定，或使货物落下。

3、本公开是为了解决这样的课题而完成的，主要目的在于在货物稳定的状态下使移动体移动。

4、用于解决课题的技术方案

5、本公开的第一移动体是具备用于保持货物的保持装置的移动体，

6、所述第一移动体具备：

7、驱动装置，使所述移动体移动；

8、检测装置，在所述移动体移动时，检测与所述保持装置中的所述货物的稳定程度相关的参数；及

9、控制装置，利用与所述稳定程度相关的参数来判定所述货物的状态是否稳定，若判定为所述货物的状态不稳定，则执行以使所述货物的状态稳定的方式控制所述驱动装置的稳定化控制。

10、在本公开的第一移动体中，利用与稳定程度相关的参数来判定货物的状态是否稳定，若判定为货物的状态不稳定，则执行以使货物的状态稳定的方式控制驱动装置的稳定化控制。因此，能够使货物的稳定程度反映在移动体的移动中，能够在货物稳定的状态下使移动体移动。

11、本公开的第二移动体是具备用于保持货物的保持装置的移动体，

12、所述第二移动体具备：

13、驱动装置，使所述移动体移动；

14、区域推定装置，推定所述移动体正在移动的区域；

15、存储装置；及

16、控制装置，从管理所述移动体的管理装置或与所述移动体不同的其他移动体接收与所述货物的状态不稳定的货物不稳定区域建立了对应的稳定化控制并存储于所述存储装置，在所述移动体通过所述存储装置中存储的所述货物不稳定区域之前，从所述存储装置读出与所述货物不稳定区域对应的所述稳定化控制，在所述移动体通过所述货物不稳定区域时，执行所读出的所述稳定化控制。

17、在本公开的第二移动体中，从管理移动体的管理装置或与移动体不同的其他移动体接收与货物的状态不稳定的货物不稳定区域建立了对应的稳定化控制并存储于存储装置，在移动体通过存储装置中存储的货物不稳定区域之前，从存储装置读出与货物不稳定区域对应的稳定化控制，在移动体通过货物不稳定区域时，执行读出的稳定化控制。因此，即使在移动体无法判定货物的状态是否稳定的情况下，也能够在货物稳定的状态下使移动体移动。

技术特征：

1.一种移动体，具备用于保持货物的保持装置，

2.根据权利要求1所述的移动体，其中，

3.根据权利要求2所述的移动体，其中，

4.根据权利要求2所述的移动体，其中，

5.根据权利要求4所述的移动体，其中，

6.根据权利要求1～5中任一项所述的移动体，其中，

7.一种移动体，具备用于保持货物的保持装置，

技术总结
本公开的移动体是具备用于保持货物的保持装置的移动体，并具备：驱动装置，使移动体移动；检测装置，在移动体移动时检测与保持装置中的货物的稳定程度相关的参数；及控制装置，利用与稳定程度相关的参数来判定货物的状态是否稳定，若判定为货物的状态不稳定，则执行以使货物的状态稳定的方式控制驱动装置的稳定化控制。

技术研发人员：泽浪寿人,河口浩二,小田琢也
受保护的技术使用者：株式会社富士
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15