列车定位方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本发明涉及轨道交通，特别地涉及一种列车定位方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、列车定位是列车运行组织和运行控制的一项关键技术，目前的列车定位技术包括：轨道电路(或计轴)、信标(或应答器)、gps和北斗卫星定位、实时图像识别等。信标定位方法建设成本高，维护工序复杂；轨道电路(或计轴)定位方法只能大致判断车辆所处的区间范围，无法判断车辆的精确位置。采用gps和北斗卫星定位系统的列车定位精度较高、维护方便，但受环境影响较大。采用实时图像识别技术的列车定位需要在轨旁设置公里标或者信标，且图像连续获取占用大量存储资源，对摄像设备寿命要求高，维护成本高。

技术实现思路

1、针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种列车定位方法、装置、存储介质及电子设备，能够解决现有的定位技术建设成本高、定位精度低、维护成本高的技术问题。

2、为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

3、第一方面，本发明实施例提供了一种列车定位方法，所述方法包括：

4、在列车进站停车过程中，通过图像识别法对所述列车进行定位；

5、在所述列车行驶过程中，获取所述列车的实时位移，基于所述实时位移和所述列车上一次进站停车的位置信息对所述列车进行定位。

6、优选地，所述列车包括机器视觉模块；所述在列车进站停车过程中，通过图像识别法对所述列车进行定位，包括：

7、在列车进站停车过程中，通过所述机器视觉模块采集站台场景，形成采集图像集；

8、将所述采集图像集与预先存储的站台图像集进行比对，以确定所述列车当前所在的站台。

9、进一步地，所述方法还包括：

10、在确定所述列车当前所在的站台之后，获取预先存储的该站台的长度、所述列车的长度和该站台的停车点；

11、基于所述该站台的长度和所述列车的长度，计算所述列车与所述该站台的停车点之间的距离作为制动参考距离，以使所述列车的制动系统基于所述制动参考距离执行制动操作。

12、优选地，所述机器视觉模块有两套，分别安装于所述列车的车头和车尾；所述机器视觉模块为高清相机。

13、优选地，所述列车包括速度传感器；所述获取所述列车的实时位移，包括：

14、通过所述速度传感器获取所述列车的实时速度；

15、基于所述列车的实时速度和所述列车的本次行驶时间，计算获得所述列车的实时位移。

16、优选地，所述速度传感器安装于所述列车的无动力转向架轴端。

17、进一步地，所述方法还包括：

18、实时显示所述列车的当前位置信息。

19、第二方面，本发明实施例提供了一种列车定位装置，所述装置包括：

20、第一定位单元，用于在列车进站停车过程中，通过图像识别法对所述列车进行定位；

21、第二定位单元，用于在所述列车行驶过程中，获取所述列车的实时位移，基于所述实时位移和所述列车上一次进站停车的位置信息对所述列车进行定位。

22、第三方面，本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有程序代码，所述程序代码被处理器执行时，实现如上述实施例中任一项所述的列车定位方法。

23、第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时，实现如上述实施例中任一项所述的列车定位方法。

24、本发明实施例提供的列车定位方法、装置、存储介质及电子设备，在列车进站停车过程中，通过图像识别法对列车进行定位，在列车行驶过程中，获取列车的实时位移，基于所述实时位移和所述列车上一次进站停车的位置信息对所述列车进行定位，避免了使用现有的轨道电路、信标、gps和北斗卫星定位、实时图像识别技术对列车进行定位，因此能够解决现有的定位技术建设成本高、定位精度低、维护成本高的技术问题。

技术特征：

1.一种列车定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述列车包括机器视觉模块；所述在列车进站停车过程中，通过图像识别法对所述列车进行定位，包括：

3.根据权利要求2所述的列车定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的列车定位方法，其特征在于，所述机器视觉模块有两套，分别安装于所述列车的车头和车尾；所述机器视觉模块为高清相机。

5.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述列车包括速度传感器；所述获取所述列车的实时位移，包括：

6.根据权利要求5所述的列车定位方法，其特征在于，所述速度传感器安装于所述列车的无动力转向架轴端。

7.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种列车定位装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种存储介质，所述存储介质上存储有程序代码，其特征在于，所述程序代码被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的列车定位方法。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的列车定位方法。

技术总结
本发明提供了一种列车定位方法、装置、存储介质及电子设备，涉及轨道交通技术领域，所述方法包括：在列车进站停车过程中，通过图像识别法对所述列车进行定位；在所述列车行驶过程中，获取所述列车的实时位移，基于所述实时位移和所述列车上一次进站停车的位置信息对所述列车进行定位。本发明提供的技术方案，能够解决现有的定位技术建设成本高、定位精度低、维护成本高的技术问题。

技术研发人员：陈超录,朱湘华,解培金,张江涛,黄明,青怡,黄河
受保护的技术使用者：株洲中车时代电气股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15