专利名称：移动机器人的制作方法
技术领域：
本发明属于先进制造与自动化技术领域，具体地说是一种适用于废墟表面 的移动机器人。
背景技术：
随着制造业和自动化技术的发展以及面向救援领域机器人的研究，目前研制 出的移动机器人很多。由于受到材料和工艺水平的限制，为了实现预期的目标， 移动机器人不可拆卸，体积大、重量也重，携带和运输都很不方便，应用领域 受到限制。有些移动机器人虽然体积小、重量轻，但适用范围小，到了复杂的 废墟表面就无能为力了。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适用于废墟表面并具有模块化结构的移动机器 人，它具有在废墟表面爬坡、越障能力的同时，体积小、重量轻，便于携带。
为了实现上述目的，本发明的技术方案
本发明包括移动机构、越障机构和越障输入装置，左右各一套分别置于箱 体两侧，所述的越障机构的内边轮轮毂与移动机构的主动轮轮毂栓接，越障输 入装置的旋转轴穿过移动机构与越障机构的摆臂轴连接，且旋转轴的端部与越 障机构的轴端挡板连接。
所述的移动机构包括箱体、驱动机构和行走机构，驱动机构置于箱体内， 行走机构置于箱体外侧，行走机构的移动从动带轮通过同步带与驱动机构的移 动主动带轮相连。所述的驱动机构包括驱动电机、驱动电机安装支架和移动主 动带轮，驱动电机通过驱动电机安装支架固定在箱体内两侧壁上，驱动电机的 输出轴上安装有移动主动带轮。所述的行走机构包括主动机构、从动机构及移 动履带，主动机构的主动轮与从动机构的从动轮通过移动履带相连。所述的主 动机构包括移动从动带轮、移动谐波减速机、主动轮和主动轮轮毂，主动轮和 主动轮轮毂连接，移动谐波减速机安装在箱体外侧，其输入端安装有移动从动 带轮，输出端安装有主动轮轮毂。所述的从动机构包括从动轮、从动轮轮毂及 固定轴，固定轴安装在箱体外侧的后端，从动轮与从动轮轮毂连接，从动轮轮 毂安装在固定轴上。所述的移动履带包括第一齿、第一挡块、第一导条及移动 履带支撑架，移动履带内侧设有与主动轮及从动轮相啮合的第一齿，外侧设有 第一挡块，移动履带两侧的第一导条位于主动轮和从动轮之间的移动履带左右两侧，第一导条边缘开有多个V型槽，移动履带支撑架固定在箱体两侧外部， 位于移动履带着地侧的第一导条中间，第一齿的上面。所述的箱体材料为超硬 铝。
所述的越障输入装置包括越障驱动机构、越障传动机构和越障减速输出机 构，越障驱动机构和越障减速输出机构安装在箱体内两恻壁上，越障传动机构 安装在越障减速输出机构的固定支架上，越障驱动机构通过越障传动机构与越 障减速输出机构连接。
所述的越障驱动机构包括越障用电机、越障用电机安装支架、越障主动带 轮和越障驱动机构固定支架，越障用电机的固定端与越障用电机安装支架连接， 越障驱动机构固定支架的一端与越障用电机安装支架连接，另 一端与箱体连接, 越障主动带轮通过轴承安装在越障驱动机构固定支架内，其端部穿过越障驱动 机构固定支架，通过弹性联轴器与越障用电机的输出轴相连。所述的越障传动 机构包括越障传动带轮、越障传动轴和越障传动支架，越障传动支架安装在越 障减速输出机构的固定支架上，越障传动轴通过轴承安装在越障传动支架内， 两越障传动带轮分别安装在越障传动轴的两端，其中一个越障传动带轮通过同 步带与越障驱动机构的越障主动带轮相连，另一个越障传动带轮通过同步带与 越障减速输出机构的越障从动带轮相连。所述的越障减速输出机构包括越障从 动带轮、越障谐波减速机、固定支架和旋转轴，固定支架的一端与箱体栓接， 另 一端与越障谐波减速机连接，越障从动带轮与越障谐波减速机的输入端连接， 旋转轴与越障谐波减速机的输出端连接，旋转轴伸出到箱体外，与越障机构连 接。
所述的越障机构包括内边轮组件、外边轮组件、摆臂、摆臂轴、越障履带、 小轮轴、轴端挡板、内侧小轮组件及外侧小轮组件，摆臂轴和小轮轴分别连接 在摆臂的两端，内边轮组件和外边轮组件分别安装在摆臂轴的两侧，内侧小轮 组件和外侧小轮组件分别安装在小轮轴的两侧，内边轮组件和内侧小轮组件置 于摆臂的一侧，外边轮组件和外侧小轮组件置于摆臂的另一侧，越障履带位于 内边轮组件、外边轮组件、内侧小轮组件、外侧小轮组件的外部，轴端挡板置 于外边轮组件中摆臂轴外端盖内的旋转轴轴端。所述的内、外边轮组件及内、 外小轮组件结构相同，均包括轮、轮毂、轮端盖和轴端盖，轮与轮毂栓接，轴 端盖置于轮端盖内侧，轮端盖与轮毂连接，内、外边轮组件和摆臂轴连接，内、 外小轮组件和小轮轴连接。所述的越障履带包括第二齿、第二挡块、第二导条 及越障履带支撑架，越障履带内侧设有与内边轮外边轮、内侧小轮及外侧小轮 相啮合的第二齿，外侧设有第二挡块，越障履带中间的第二导条位于内边轮和
内侧小轮及外边轮和外侧小轮之间的上下两侧，第二导条边缘开有多个v型槽，
越障履带支撑架栓接在摆臂中间位置的上下两侧，位于第二导条的左右两边。 所述的移动机构的箱体上方为多接口的载荷平台。
本发明具有如下优点 l.具有体积小、重量轻的特点。本发明废墟表面移动机器人长为710mm,宽为500mm，高为230mm,重量为40Kg，越野车和轿车就可以携带运输。
2. 爬坡和越障功能更好。本发明废墟表面移动机器人的越障机构安装在移动 机构两侧的前部，移动机器人的重心位于主动轮旋转中心附近。当移动机器人 前面有坡或障碍需要越过时，越障机构旋转至移动机构的主动轮前面，搭在坡 或障碍上，用于移动机器人用越障；当移动机器人后面有坡或障碍需要越过时, 越障机构旋转至移动机构的主动轮后面，移动机构抬起，搭在坡或障碍上，用 于移动机器人用越障，
3. 结构简单、灵活可靠。本发明废墟表面移动机器人只在移动机器人的前面 装有越障机构就可以实现前后越障，与前后都装有越障机构的移动机器人相比， 功能相同、结构简单。越障机构与移动机构相对独立，通过螺栓连接，运行地 面相对平坦时，可以很容易地将越障机构卸下，移动机构独立完成任务，结构 灵活可靠。
4. 履带上安装有导条及支撑架，防止履带跑偏的同时起到支撑的作用。
图1为废墟表面移动机器人结构示意图。 图2为图的左视图。
图3为废墟表面移动机器人移动机构的驱动机构结构示意图。
图4为废墟表面移动机器人的主动机构结构示意图。
图5为废墟表面移动机器人的从动机构结构示意图。
图6为废墟表面移动机器人的移动履带和移动履带支撑架结构示意图。
图7为图6的左视图。
图8为废墟表面移动机器人的越障输入装置平面布置示意图。
图9为废墟表面移动机器人的越障驱动机构结构示意图。
图IO为废墟表面移动机器人的越障传动机构结构示意图。
图11为废墟表面移动机器人的越障减速输出机构结构示意图。
图12为废墟表面移动机器人的越障履带和越障履带支撑架结构示意图。
图13为图12的左视图。
图14为废墟表面移动机器人的越障机构结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
如图l、图2、所示，本发明包括移动机构1、越障机构2和越障输入装 置6,左右各一套分置于箱体4两侧，所述的越障机构2的内边轮轮毂38与 移动机构1的主动轮轮毂13栓接，越障输入装置6置于移动机构1的箱体4 内驱动机构3上方，越障输入装置6的旋转轴35穿过移动机构1与越障机构2 的摆臂轴58键合，且旋转轴35的端部与越障机构2的轴端挡板62栓接。移
7动机构1的箱体4上面是多接口的载荷平面，前部可以搭载多种救援设备 和物资，后部可以搭载用于驱动、控制、传感的设备。箱体4材料釆用超 硬铝。
所述移动机构1包括驱动机构3、箱体4及行走机构5，驱动机构3置于箱 体4内，行走机构5置于箱体4外侧，所述的行走机构5的移动从动带轮10 通过同步带与驱动机构3的移动主动带轮9相连，实现运动。
所述的驱动机构3包括驱动电机7、驱动电机安装支架8和移动主动带轮9， 驱动电机7通过驱动电机安装支架8固定在箱体4内两侧壁上，驱动电机安装 支架8与箱体4栓接，驱动电机7的输出轴与移动主动带轮9键连。
所述的行走机构5包括主动机构18、从动机构19和移动履带20,主动机 构18位于箱体4两侧的前面，从动机构19位于箱体4两侧的后面，主动机构 18的主动轮12与从动机构19的从动轮14通过移动履带20相连。从动机构 19通过与主动机构18相连的移动履带20实现运动。主动机构18包括移动从 动带轮10、移动谐波减速机ll(型号为SHG25)、主动轮12和主动轮轮毂13， 主动轮12和主动轮轮毂13用螺钉栓接在一起，移动谐波减速机11用螺钉安装 在箱体4外恻，其输入端安装有移动从动带轮10,输出端安装有主动轮轮毂13， 移动从动带轮IO通过移动谐波减速机11减速，输出运动到主动轮12，主动轮 12驱动移动履带20运动。从动机构19包括从动轮14、从动轮轮毂15、固定 轴16及第一轴承17,固定轴16用螺钉安装在箱体4外侧的后面，从动轮14 与从动轮轮毂15栓接，从动轮轮毂15通过第一轴承17安装在固定轴16上， 通过第一轴承17使从动轮轮毂15定位，从动轮14在移动履带20的带动下旋 转。
所述的移动履带20包括第一齿65、第一挡块64第一导条63及移动履带支 撑架21,移动履带20内侧设有与主动轮12及从动轮14相啮合的第一齿65， 外恻设有第一挡块64,可以适合多种地面，移动履带20两侧的第一导条63位 于主动轮12和从动轮14之间的移动履带20左右两侧，防止移动履带20跑偏， 第一导条63边缘开有多个V型槽，以适应履带在运动过程中的变形，移动履带 支撑架21通过螺钉固定在箱体4两侧外部，位于移动履带20着地侧的第一导 条63中间，第一齿65的上面，在移动履带20运动时起支撑作用。
所述的越障输入装置6包括越障驱动机构22、越障传动机构23和越障减速 输出机构24,越障驱动机构22和越障减速输出机构24安装在箱体4内两侧的 壁上，越障传动机构23安装在越障减速输出机构24的固定支架34上，越障驱 动机抅22通过越障从动机构23与越障减速输出机构24连接。越障驱动机构22 包括越障用电机25、越障用电机安装支架26、越障主动带轮27和越障驱动机 构固定支架28,越障用电机25的固定端与越障用电机安装支架26栓接，越障 驱动机构固定支架28的一端与越障用电机安装支架26栓接，另一端与箱体4 栓接，越障主动带轮27通过轴承安装在越障驱动机构固定支架28内，其端部 穿过越障驱动机构固定支架28通过弹性联轴器与越障用电机25的输出轴相连， 传递运动。越障传动机构23包括越障传动带轮29、越障传动轴30和越障传动 支架31,越障传动支架31用螺钉安装在越障减速输出机构24的固定支架34上，越障传动轴30通过轴承安装在越障传动支架31内，两越障传动带轮29分别用 螺钉安装在越障传动轴30的两端，其中一个越障传动带轮29通过同步带与越 障驱动机构22的越障主动带轮27相连，另 一个越障传动带轮29通过同步带与 越障减速输出机构24的越障从动带轮32相连。越障减速输出机构24包括越障 从动带轮32、越障谐波减速机33 (型号为SHG20)、固定支架34和旋转轴35， 固定支架34的一端与箱体4栓接，另 一端与越障谐波减速机33的固定端栓接， 越障从动带轮32与越障谐波减速机33的输入端栓接，旋转轴35与越障谐波减 速机33的输出栓接，旋转轴35伸出到箱体4外，旋转轴35的端部设有键槽和 螺紋孔，与越障机构2连接。越障从动带轮32通过越障谐波减速机33减速， 带动旋转轴35运动，从而带动越障机构2运动。
所述越障机构2包括内边轮组件36、外边轮组件42、摆臂57、摆臂轴58、 越障履带59、小轮轴60、轴端挡板62、内侧小轮组件48及外侧小轮组件53， 摆臂轴58和小轮轴60分别栓接在摆臂57的两端，内边轮组件36通过第二轴 承40、外边轮组件42通过第三轴承45分别安装在摆臂轴58的两侧，内侧小轮 组件48通过第四轴承51、外侧小轮组件53通过第五轴承56安装在小轮轴60 两侧，内边轮组件36和内侧小轮组件48置于摆臂57的一侧，外边轮组件42 和外侧小轮组件53置于摆臂57的另一侧，越障履带59位于内边轮组件36、外 边轮组件42、内侧小轮组件48、外侧小轮组件53的外部，轴端挡板62置于外 边轮组件42中摆臂轴外端盖47内的旋转轴35轴端，使越障机构2轴向定位。
所述的内、外边轮组件及内、外小轮组件结构相同，均包括轮、轮毂、轮 端盖和轴端盖，轮与轮毂栓接，轴端盖置于轮端盖内侧，轮端盖与轮毂连接， 内、外边轮组件和摆臂轴58连接，内、外小轮组件和小轮轴60连接。具体为 内边轮组件36包括内边轮37、内边轮轮毂38、内边轮端盖39、第二轴承40和 摆臂轴内端盖41,内边轮37与内边轮轮毂38栓接，通过第二轴承40安装在摆 臂轴58上，摆臂轴内端盖41置于内边轮端盖39内，内边轮端盖39和摆臂轴 内端盖41分别与内边轮轮毂38和摆臂轴58栓接。外边轮组件42包括外边轮 43、外边轮轮毂44、外边轮端盖46、第三轴承45和摆臂轴外端盖47,外边轮 43与外边轮轮毂44栓接，通过第三轴承45安装在摆臂轴58上，摆臂轴外端盖 47置于外边轮端盖46内，外边轮端盖46和摆臂轴外端盖47分别与外边轮轮毂 44和摆臂轴58栓接。内侧小轮组件48包括内侧小轮49、第四轴承51、内侧小 轮端盖50和内侧小轮轴端盖52,内侧小轮49通过第四轴承51安装在小轮轴 60上，内侧小轮轴端盖52置于内侧小轮端盖50内，内侧小轮端盖50和内侧小 轮轴端盖52分别与内侧小轮49和小轮轴60栓接。外侧小轮组件53包括外侧 小轮54、第五轴承56、外侧小轮端盖55和外侧小轮轴端盖69,外侧小轮54通 过第五轴承56安装在小轮轴60上，外侧小轮轴端盖69置于外侧小轮端盖55 内，外侧小轮端盖55和外侧小轮轴端盖69分别与外侧小轮54和小轮轴60栓 接。
越障履带59结构与移动履带20结构相似，具体包括第二齿67、第二挡块 66、第二导条68及越障履带支撑架61,越障履带59内侧设有与内边轮37外边 轮43、内侧小轮49及外侧小轮54相啮合的第二齿67,外侧设有第二挡块66,适合多种地面，越障履带59中间的第二导条68位于内边轮37和内侧小轮49 及外边轮43和外侧小轮54之间的上下两侧，可以有效的防止越障履带59跑偏， 第二导条68边缘开有多个V型槽，以适应履带在运动过程中的变形。越障履带 支撑架61栓接在摆臂57中间位置的上下两侧，位于第二导条68的左右两边， 在越障履带59运动时起支撑作用。
本发明越障机构2的轴端挡板62与越障输入装置6的旋转轴35栓接，使 越障机构2轴向定位；内边轮轮毂38与移动机构1的主动轮轮毂13栓接。越 障机构2向移动机构1侧面安装时，越障机构2的摆臂轴58与移动机构1的旋 转轴35键合，轴端挡板62与旋转轴35栓接，然后用螺钉将越障机构2的内边 轮37与移动机构1的主动轮轮毂13连接在一起；越障机构2从移动机构1侧 面拆下时，工艺相反。
本发明的工作过程如下
移动机构1的驱动电机7的输出轴旋转，带动移动主动带轮9旋转，同时 通过同步带与移动主动带轮9相连的主动机构18的移动从动带轮10旋转。 移动从动带轮10的旋转通过移动谐波减速机11减速，输出运动到主动轮12 和主动轮轮毂13,主动轮12的运动通过移动履带20传递到从动机构19的从 动轮14和从动轮轮毂15;主动轮轮毂13旋转带动与之相连的越障机构2的内 边轮37旋转，从而带动与内边轮37啮合的越障履带59运动，同时与越障履带 59啮合的外边轮43、内侧小轮49和外侧小轮54从动。即驱动电机7的输出轴 旋转，移动履带20和越障履带59同时运动。当左右两侧的驱动电机7的转速 相同时，废墟表面移动机器人，向前或向后直线运动，当左右两侧的驱动电机7 的转速不同时，废墟表面移动机器人向左或向右转向。
越障输入装置6的越障用电机25的输出轴旋转，带动越障主动带轮27旋 转，同时通过同步带与越障主动带轮27相连的越障传动带轮29旋转。越障传 动带轮29的旋转通过同步带传动到越障从动带轮32，越障从动带轮32的旋转 通过越障谐波减速机33减速，输出运动到越障机构2的摆臂轴58和摆臂57， 这样越障机构2相对于移动机构1的位置就改变了。当废墟表面移动机器人前 面有障碍需要越过时，越障机构2旋转至移动机构1两侧的前面，并与地面成 一定夹角，废墟表面移动机器人行进，通过越障机构2的越障履带59支撑， 越过障碍；当废墟表面移动机器人后面有障碍需要越过时，越障机构2旋转至 移动机构l两侧的中间，并继续向地面方向旋转，此时越障履带59与地面相 接，移动机构1与地面成一定夹角，即移动履带20向上抬起，废墟表面移动 机器人行进，越过障碍。如上结构，只在废墟表面移动机器人两侧的前面安装 有越障机构2就可以实现前后越障。
权利要求1.一种移动机器人，包括移动机构(1)、越障机构(2)和越障输入装置(6)，左右各一套分别置于箱体(4)两侧，其特征在于所述的越障机构(2)的内边轮轮毂(38)与移动机构(1)的主动轮轮毂(13)栓接，越障输入装置(6)的旋转轴(35)穿过移动机构(1)与越障机构(2)的摆臂轴(58)连接，且旋转轴(35)的端部与越障机构(2)的轴端挡板(62)连接。
2. 按照权利要求l所述的移动机器人，移动机构(1)包括箱体(4)、 驱动机构(3)和行走机构(5)，驱动机构(3)置于箱体(4)内，行走机 构(5)置于箱体(4)外侧，其特征在于所述的行走机构(5)的移动从 动带轮(10)通过同步带与驱动机构(3)的移动主动带轮(9)相连，所述 的驱动机构(3)包括驱动电机(7)、驱动电机安装支架(8)和移动主动带 轮(9)，驱动电机(7)通过驱动电机安装支架(8)固定在箱体(4)内两 侧壁上，驱动电机(7)的输出轴上安装有移动主动带轮(9)。
3. 按照权利要求2所述的移动机器人，其特征在于所述的行走机构(5 )包括主动机构(18 )、从动机构(19 )及移动履带(20 ),主动机构(18) 的主动轮(12)与从动机构(19)的从动轮(14)通过移动履带 (20)相连，所述的主动机构(18)包括移动从动带轮(10)、移动谐波减速机(11)、主动轮(12)和主动轮轮毂(13)，主动轮(12)和主动轮轮 毂(13)连接，移动谐波减速机(11)安装在箱体(4)外侧，其输入端安 装有移动从动带轮(10)，输出端安装有主动轮轮毂(13)。
4. 按照权利要求3所述的移动机器人，其特征在于所述的从动机构(19) 包括从动轮(14)、从动轮轮毂(15)及固定轴(16),固定轴 (16)安装在箱体(4)外侧的后端，从动轮(14)与从动轮轮毂(15)连接，从动轮轮毂(15)安装在固定轴(16)上。
5. 按照权利要求3所述的移动机器人，其特征在于所述的移动履带(20) 包括第一齿(65)、第一挡块(64)、第一导条(63)及移动履带支撑 架(21),移动履带(20)内侧设有与主动轮(12)及从动轮(14)相啮合的 第一齿(65),外侧设有第一挡块(64)，移动履带(20)两侧的第一导条(63)位于主动轮(12)和从动轮(14)之间的移动履带(20)左右两侧，第 一导条(63)边缘开有多个V型槽，移动履带支撑架(21)固定在箱体(4) 两侧外部，位于移动履带(20)着地侧的第一导条(63)中间，第一齿(65) 的上面。
6. 按照权利要求l所述的移动机器人，其特征在于所述的越障输入装 置(6)包括越障驱动机构(22)、越障传动机构(23)和越障减速输出机构(24)，越障驱动机构(22)和越障减速输出机构(24)安装在箱体(4)内 两侧壁上，越障传动机构(23)安装在越障减速输出机构(24)的固定支架 (34)上，越障驱动机构(22)通过越障传动机构(23)与越障减速输出机构 (24)连接，所述的越障驱动机构(22)包括越障用电机(25)、越障用电机 安装支架(26)、越障主动带轮(27)和越障驱动机构固定支架(28)，越障 用电机(25)的固定端与越障用电机安装支架(26)连接，越障驱动机构固定 支架(28)的一端与越障用电机安装支架(26)连接，另一端与箱体(4)连 接，越障主动带轮(27)通过轴承安装在越障驱动机构固定支架"8)内，其 端部穿过越障驱动机构固定支架(28)，通过弹性联轴器与越障用电机(25) 的输出轴相连。
按照权利要求5所述的移动机器人，其特征在于所述的越障传动机 构(23)包括越障传动带轮(29)、越障传动轴(30)和越障传动支架(31) ,越障传动支架(31)安装在越障减速输出机构(24)的固定支架 (34)上，越障传动轴(30)通过轴承安装在越障传动支架(31)内，两越障传动带轮(29)分别安装在越障传动轴(30)的两端，其中一个越障传动带轮 (29)通过同步带与越障驱动机构(22)的越障主动带轮(27)相连，另一个 越障传动带轮(29)通过同步带与越障减速输出机构(24)的越障从动带轮(32) 相连。
7. 按照权利要求5所述的移动机器人，其特征在于所述的越障减速输 出机构(24)包括越障从动带轮(32)、越障谐波减速机(33)、固定支架(34) 和旋转轴(35),固定支架(34)的一端与箱体(4)栓接，另一端与 越障谐波减速机(33)连接，越障从动带轮(32)与越障谐波减速机(33)的 输入端连接，旋转轴(35)与越障谐波减速机(33)的输出端连接，旋转轴(35) 伸出到箱体(4)外，与越障机构(2)连接。
8. 按照权利要求l所述的移动机器人，其特征在于所述的越障机构 (2)包括内边轮组件(36)、外边轮组件(42)、摆臂(57)、摆臂轴 (58)、越障履带(59)、小轮轴(60)、轴端挡板(62)、内侧小轮组件 (48)及外侧小轮组件(53)，摆臂轴(58)和小轮轴(60)分别连接在摆臂(57) 的两端，内边轮组件(36)和外边轮组件(42)分别安装在摆臂轴(58) 的两侧，内侧小轮组件(48)和外侧小轮组件(53)分别安装在小轮轴 (60)的两侧，内边轮组件(36)和内侧小轮组件(48)置于摆臂(57)的一侧，外边轮组件(42)和外侧小轮组件(53)置于摆臂(57)的另一侧，越障 履带(59)位于内边轮组件(36)、外边轮组件(42)、内侧小轮组件 (48)、外侧小轮组件(53)的外部，轴端挡板(62)置于外边轮组件(42) 中摆臂轴外端盖(47)内的旋转轴(35)轴端。
9. 按照权利要求8所述的移动机器人，其特征在于所述的内、外边轮组件及内、外小轮组件结构相同，均包括轮、轮毂、轮端盖和轴端盖，轮与轮毂 栓接，轴端盖置于轮端盖内侧，轮端盖与轮毂连接，内、外边轮组件和摆臂轴(58) 连接，内、外小轮组件和小轮轴(60)连接。
10.按照权利要求8所述的移动机器人，其特征在于所述的越障履带(59) 包括第二齿(67)、第二挡块(66)、第二导条(68)及越障履带支撑 架(61)，越障履带(59)内侧设有与内边轮(37)外边轮(43)、内侧小轮(49)及外侧小轮(54)相啮合的第二齿(67),外侧设有第二挡块(66)， 越障履带(59)中间的第二导条(68)位于内边轮(37)和内侧小轮(49)及 外边轮(43)和外侧小轮(54)之间的上下两侧，第二导条(68)边缘开有多 个V型槽，越障履带支撑架(61)栓接在摆臂(57)中间位置的上下两侧，位 于第二导条(68)的左右两边。
专利摘要一种移动机器人，属于先进制造与自动化技术领域。包括移动机构、越障机构和越障输入装置，左右各一套分别置于箱体两侧，所述的越障机构的内边轮轮毂与移动机构的主动轮轮毂栓接，越障输入装置的旋转轴穿过移动机构与越障机构的摆臂轴连接，且旋转轴的端部与越障机构的轴端挡板连接。本实用新型越障机构与移动机构相对独立，通过螺栓连接，运行地面相对平坦时，可以很容易地将越障机构卸下，移动机构独立完成任务，结构灵活可靠。履带上安装有导条及支撑架，防止履带跑偏的同时起到支撑的作用。且具有体积小、重量轻的特点，携带方便。爬坡和越障功能更好。
文档编号B62D57/00GK201317416SQ20082023188
公开日2009年9月30日 申请日期2008年12月19日 优先权日2008年12月19日
发明者卜春光, 吴镇炜, 赵忆文, 韩建达, 高英丽 申请人:中国科学院沈阳自动化研究所