一种履带机器人的带轮的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种履带机器人的带轮，包括弹性层、波纹层、调节层、连接块和梯形块，波纹层由相同弧度的波纹型金属层组成，设置于弹性层外侧，与弹性层之间形成间隙，调节层设置于波纹层的每两个波纹之间，截面为近似圆形的中空结构，弹性层内侧设置连接块，连接块内侧设置与支撑轮齿槽啮合的梯形块，连接块内部开有通孔，弹性连接轴贯穿通孔将所有连接块连成一体。本实用新型的新型履带结构的波纹层与调节层结合，使带轮与地面的接触面摩擦力大大加强，适应各种不平整地面，可运行更加平稳，弹性层与弹性连接轴的设置既提高了履带的抗疲劳强度，又降低了成本，一举两得。
【专利说明】一种履带机器人的带轮
【技术领域】
[0001]本实用新型属于移动式机器人领域，尤其是涉及一种履带机器人的新型带轮结构。
【背景技术】
[0002]传统的履带式机器人的履带多选用链式传动形式，通过履带链的销轴与驱动之间的齿啮合来传动动力和移动。链式轮履带与轮毂结合时会产生有时啮合不平整的情况，致使运行不平稳。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的问题是提供一种运行平稳的履带机器人的带轮结构，可自动进行间距调节，适应运行时的各种情况。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种履带机器人的带轮，包括弹性层、波纹层、调节层、连接块和梯形块。
[0005]波纹层由相同弧度的波纹型金属层组成，设置于弹性层外侧，与弹性层之间形成间隙。
[0006]调节层设置于波纹层的每两个波纹之间，截面为近似圆形的中空结构。
[0007]弹性层内侧设置连接块，连接块内侧设置与支撑轮齿槽啮合的梯形块。
[0008]连接块内部开有通孔，弹性连接轴贯穿通孔将所有连接块连成一体。
[0009]进一步，连接块之间的侧面设有可调节合页。
[0010]进一步，波纹层外表面设有加强摩擦的突起结构。
[0011]进一步，两合页的一端通过中心轴相连，另一端分别通过固定轴连接在连接块上。
[0012]本实用新型具有的优点和积极效果是:新型履带结构的波纹层与调节层结合，使带轮与地面的接触面摩擦力大大加强，适应各种不平整地面，可运行更加平稳，弹性层与弹性连接轴的设置既提高了履带的抗疲劳强度，又降低了成本，一举两得。
【专利附图】
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型的结构原理示意图
[0014]图2是本实用新型的履带局部结构示意图
[0015]图中:
[0016]1、波纹层2、弹性层3、弹性连接轴
[0017]4、合页5、连接块6、梯形块
[0018]7、调节层
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细说明。
[0020]如图1所示，本实用新型的履带机器人的带轮，包括弹性层2、波纹层1、调节层7、连接块5和梯形块6。
[0021]波纹层I由相同弧度的波纹型金属层组成，设置于弹性层2外侧，与弹性层2之间形成间隙。在外力的作用下，弹性层2可以向外扩张，使波纹层I的弧面被拉直成为平面。当外力消失时，弹性层2恢复原状，波纹层I也恢复原来的弧面状。
[0022]调节层7设置于波纹层I的每两个波纹之间，截面为近似圆形的中空结构。调节层7的最外端面与波纹层I的弧面最外端面同高。调节层7与波纹层I的截面之间具有一定间隙，在运动过程中，调节层7可在波纹层I的两弧面之间摆动调节，达到适应路面的效果O
[0023]弹性层2为环状结构，内侧设置连接块5，连接块5内侧设置与支撑轮齿槽啮合的梯形块6。梯形块6焊接在连接块5的下部，当支撑轮推动弹性履带自然地撑开时，梯形块6连接在支撑轮的外齿齿槽内，以防止机器人移动式履带发生轴向窜动。
[0024]连接块5内部开有通孔，弹性连接轴3贯穿通孔将所有连接块连成一体。连接块5之间的侧面设有可调节合页4。两合页4的一端通过中心轴相连，另一端分别通过固定轴连接在连接块上。两相近的的连接块被合页4连接成具有一定伸展空间的连接体。
[0025]波纹层I外表面还可设有加强摩擦的突起结构，进一步增大履带与地面之间的摩擦力。
[0026]以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
【权利要求】
1.一种履带机器人的带轮，其特征在于:包括弹性层、波纹层、调节层、连接块和梯形块，波纹层由相同弧度的波纹型金属层组成，设置于弹性层外侧，与弹性层之间形成间隙，调节层设置于波纹层的每两个波纹之间，截面为近似圆形的中空结构，弹性层内侧设置连接块，连接块内侧设置与支撑轮齿槽啮合的梯形块，连接块内部开有通孔，弹性连接轴贯穿通孔将所有连接块连成一体。
2.根据权利要求1所述的带轮，其特征在于:所述连接块之间的侧面设有可调节合页。
3.根据权利要求1所述的带轮，其特征在于:所述波纹层外表面设有加强摩擦的突起结构。
4.根据权利要求2所述的带轮，其特征在于:所述两合页的一端通过中心轴相连，另一端分别通过固定轴连接在连接块上。
【文档编号】B62D55/12GK204056028SQ201420394424
【公开日】2014年12月31日 申请日期:2014年7月16日 优先权日:2014年7月16日
【发明者】丁菖沛 申请人:天津盈响机器人自动化科技有限责任公司