一种自主复位三档变速弹跳移动机器人的制造方法与工艺

技术特征：
1.一种自主复位三档变速弹跳移动机器人，包括弹跳与姿态锁定装置、变速机构与锁定释放一体装置、落地缓冲装置、倾倒复位装置，弹跳与姿态锁定装置连接为一体，实现弹跳能量的存储和释放功能，弹跳落地后将机器人的两个关节锁死；变速机构设置三个档位，分别对应不同的传动比，改变关节角比例，实现弹跳的高度和距离；锁定释放装置与变速机构由同一个角度可调的舵机驱动，完成关节角的锁定与释放功能；落地缓冲装置采用弹簧来减小落地时地面冲击力，实现落地缓冲；倾倒复位装置用于弹跳落地倾倒后使机器人复位；其特征在于:所述弹跳与姿态锁定装置包括后腿杆、拉伸弹簧、弹簧轴、踝关节轴、丝杠轴、丝杠螺母、滚珠丝杠、丝杠支架、丝杠轴承后座、齿条、机身、机身连接座、丝杠电机、舵机固定架、大腿、小腿、脚底板，其中后腿杆、丝杠、丝杠支架、机身连接座、大腿、小腿、脚底板形成齿轮上置五杆机构；丝杠电机固定在舵机固定架上，丝杠电机带动滚珠丝杠转动，丝杠螺母与滚珠丝杠配合，拉伸弹簧拉长实现储能；舵机固定架与丝杠支架、踝关节轴、丝杠轴、丝杠螺母、滚珠丝杠连接，当完成跳跃后，丝杠电机带动滚珠丝杠转动，齿条沿丝杠支架移动并带动调姿外齿轮旋转，调姿外齿轮与调姿内齿轮带动锁死齿轮转动，半圆凸轮与棘爪脱离，棘爪在复位弹簧的作用下与棘轮啮合，机器人姿态被锁死；脚底板通过踝关节轴绕后腿杆转动；所述变速机构与锁定释放一体装置包括第一变传动大齿轮、第二变传动大齿轮、第三变传动大齿轮、第一变传动啮合齿轮、第二变传动啮合齿轮、第三变传动啮合齿轮、第一小齿轮、第二小齿轮、第三小齿轮、第一推杆、第二推杆、第三推杆、第一变速凸轮、第二变速凸轮、第三变速凸轮、输入轴、机身前轴、机身后轴、变传动销、调姿外齿轮、中间齿轮、调姿内齿轮、锁死齿轮、半圆凸轮、棘爪、销轴、棘轮、棘爪齿轮、变速舵机，第一变速凸轮、第二变速凸轮、第三变速凸轮依次固定在输入轴上，三个变速凸轮分别与第一推杆、第二推杆、第三推杆配合,第一小齿轮、第二小齿轮、第三小齿轮和第一变传动啮合齿轮、第二变传动啮合齿轮、第三变传动啮合齿轮分别与机身前轴连接，第一变传动大齿轮、第二变传动大齿轮、第三变传动大齿轮与机身后轴固连；第一变传动大齿轮与第一小齿轮啮合，传动比为2:1，第二变传动大齿轮与第二小齿轮啮合，传动比为3:1，第三变传动大齿轮与第三小齿轮啮合，传动比为4:1；第三变速凸轮推动第三推杆移动，第三推杆内齿与第三变传动啮合齿轮在相位0度时啮合，第二变速凸轮推动第二推杆移动，第二推杆内齿与第二变传动啮合齿轮在相位120度时啮合，第一变速凸轮推动第一推杆移动，第一推杆内齿与第一变传动啮合齿轮在相位240度时啮合，实现变速...