技术特征：
技术总结
本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置在进行渐变处理的时候，通过逐渐改变扭矩控制的控制扭矩和位置/速度控制的指令值，使得能够平滑地并且无自转向地切换控制。本发明的电动助力转向装置具有用于检测出转向扭矩的扭矩传感器和用于控制用来将用来辅助转向的辅助扭矩赋予给车辆的转向系统的电动机的电动机控制装置，其具备基于所规定的切换契机使电动机的控制方式在控制电动机输出扭矩的扭矩控制方式与控制转向的转向角的位置/速度控制方式之间切换的功能，以与转向扭矩相感应的方式改变从位置/速度控制方式转移到扭矩控制方式或从扭矩控制方式转移到位置/速度控制方式的渐变处理。
技术研发人员：皆木亮;菅原孝义;泽田英树
受保护的技术使用者：日本精工株式会社
技术研发日：2015.11.30
技术公布日：2017.09.26