一种越障灵活转向小车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及转向小车，尤其是一种越障碍灵活转向小车。
【背景技术】
[0002]目前，在许多突发救援现场，由于环境比较恶劣，常常需要救援小车机器人去完成任务。然而现有的越障小车基本上都是比较简单，不具备过细杆独木桥等障碍物的越障碍能力，而且一般的设备都是比较大，而且在转向方面，由于只控制两个轮子的正反转实现转向，显得不够灵活，在一些要求较高的场合，满足不了其转向的要求。
[0003]越障小车基本上只能完成单一的越障动作，在灵活性方面又有一定的缺陷。
【发明内容】
[0004]为了克服已有转向小车的灵活性较差、不能越过细杆类障碍物的不足，本发明提供一种灵活性良好、能越过细杆类障碍物的越障碍灵活转向小车。
[0005]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:
[0006]—种越障灵活转向小车，包括底座、“门”型车架、转向装置、驱动装置和越障碍装置，所述的底座包括左右对称布置的两个底座、所述的两个底座通过“门”型车架相互连接，所述两个底座的前后对称布置转向装置和两组驱动装置，所述“门”型车架的前后设置所述越障碍装置；
[0007]所述的转向装置包括转向电机、电机底座连接件、小齿轮、大齿轮、转向轴承座、轮子支撑架和轮子，所述转向电机与所述的电机底座连接件均安装在底座上，所述的转向电机的输出轴与所述的小齿轮相连，小齿轮与大齿轮啮合，所述的大齿轮与所述轮子支撑架相连，所述轮子支撑架通过所述转向轴承座安装在底座上，轮子安装在轮子支撑架上；
[0008]所述的驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机固定于所述轮子支撑架上，所述驱动电机的输出轴与轮子的转轴连接；
[0009]所述越障碍装置包括越障碍电机、联轴器、凸轮、左轴承座和右轴承座，所述凸轮分别通过左轴承座及右轴承座安装于“门”型支架的两侧，所述越障碍的输出轴通过联轴器与凸轮的转轴连接。
[0010]本发明的有益效果主要表现在:质量较轻、体积小、转向灵活、可快速通过细杆类障碍物、适合于不同场合。
【附图说明】
[0011]图1是越障碍灵活转向小车的示意图。
[0012]图2是“门”型车架的示意图。
[0013]图3是转向装置的示意图。
[0014]图4是驱动装置的示意图。
[0015]图5是越障碍装置的示意图。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本发明作进一步描述。
[0017]参照图1?图5，一种越障灵活转向小车，包括底座2、“门”型车架3、转向装置4、驱动装置5、越障碍装置6和控制器，所述的底座包括左底座21、右底座22，所述的左底座和右底座通过“门”型车架相互连接，所述的左、右底座之间留有间隙；左底座21、右底座22两侧对称安装转向装置和两组驱动装置；
[0018]所述的转向装置包括转向电机411、电机底座连接件412、小齿轮413、大齿轮414、转向轴承座415、轮子支撑架416和轮子417，所述的转向电机411与所述的电机底座连接件412均安装在底座上，所述的转向电机411的输出轴与所述的小齿轮413相连；所述小齿轮413与大齿轮414啮合，所述的大齿轮414与所述轮子支撑架416相连，所述轮子支撑架416与所述转向轴承座415及轮子417安装在底座上；
[0019]所述的驱动装置5包括驱动电机511，所述的驱动电机511固定于所述轮子支撑架416上，所述驱动电机511的输出轴与轮子417的转轴连接；
[0020]所述越障碍装置6包括越障碍电机611、联轴器612、凸轮613、左轴承座614和右轴承座615，所述凸轮613通过左轴承座614及右轴承座615安装于“门”型支架的两侧上，所述越障碍电机611的输出轴通过联轴器612与凸轮613的转轴连接；
[0021]所述的转向电机411、驱动电机511和越障碍电机611均与连接电源的控制器连接。
[0022]所述的车架为“门”型结构，所述的左底座21、右底座22之间的间隙以及车架共同形成越障碍通道。
[0023]本实施例的工作过程:控制器控制转向装置中的四个电机，四个电机转动，带动相应的小齿轮转动，通过齿轮传动，实现轮子支架和轮子的转动，实现小车在平面上的任意方向的移动和转向，使小车具有较强的灵活性，通过控制电机的启动、停止、正反转可以实现小车在平面内向任意方向移动的方向选择。安装在轮子支架上的驱动电机可以随支架一起转动，并且可以驱动轮子转动，从而驱动小车，可以使小车在任意方向上前进或后退，驱动装置中，两个电机固定于轮子支架上，随轮子一起转动，通过控制两个电机的启动、停止、正反转可以实现小车在既定方向上的启动、停止、前进、后退。越障装置中，两个带有凸楞的轮子，分别通过支撑座和轴承固定于“门”型支架前后两端，轮子轴与电机轴通过联轴器固连，通过控制电机的启动、停止、正反转实现小车在细杆障碍物上的启动、停止、前进和后退，使小车顺利通过障碍物。小车的能源是电能，各可运动部分都是通过电机来带动的。
[0024]本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也包括本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。
【主权项】
1.一种越障灵活转向小车，其特征在于:包括底座、“门”型车架、转向装置、驱动装置和越障碍装置，所述的底座包括左右对称布置的两个底座、所述的两个底座通过“门”型车架相互连接，所述两个底座的前后对称布置转向装置和两组驱动装置，所述“门”型车架的前后设置所述越障碍装置； 所述的转向装置包括转向电机、电机底座连接件、小齿轮、大齿轮、转向轴承座、轮子支撑架和轮子，所述转向电机与所述的电机底座连接件均安装在底座上，所述的转向电机的输出轴与所述的小齿轮相连，小齿轮与大齿轮啮合，所述的大齿轮与所述轮子支撑架相连，所述轮子支撑架通过所述转向轴承座安装在底座上，轮子安装在轮子支撑架上； 所述的驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机固定于所述轮子支撑架上，所述驱动电机的输出轴与轮子的转轴连接； 所述越障碍装置包括越障碍电机、联轴器、凸轮、左轴承座和右轴承座，所述凸轮分别通过左轴承座及右轴承座安装于“门”型支架的两侧，所述越障碍的输出轴通过联轴器与凸轮的转轴连接。
【专利摘要】一种越障灵活转向小车，包括底座、“门”型车架、转向装置、驱动装置和越障碍装置，所述的底座包括左右对称布置的两个底座、所述的两个底座通过“门”型车架相互连接，所述两个底座的前后对称布置转向装置和两组驱动装置，所述“门”型车架的前后设置所述越障碍装置。本发明提供一种灵活性良好、能越过细杆类障碍物的越障碍灵活转向小车。
【IPC分类】B62D9/00, B62D63/02
【公开号】CN105035207
【申请号】CN201510250486
【发明人】周见行, 裘信国, 姜伟, 季行健, 王国龙, 夏中楠, 周鑫卓, 贾中楠, 金国杰, 梁飞飞
【申请人】浙江工业大学
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年5月15日