1.一种智能跟随购物车,其特征在于,包括:
车体,用于盛放物品;
方向获取装置,设置于车体前方,用于以基于周围的方式获取被跟随者相对于购物车的方向信息;
距离获取装置,设置于车体前方,用于获取被跟随者相对于购物车的距离信息;
控制装置,连接至所述方向获取装置与所述距离获取装置,用于根据被跟随者相对于购物车的方向与距离信息控制生成驱动命令;
驱动装置,设置于车体下方,连接至控制装置,用于根据所述驱动命令使购物车向被跟随者运动。
2.根据权利要求1所述的购物车,其特征在于,所述方向获取装置包括:
成像模块,用于连续获取购物车行进方向上的影像信息;
识别模块,连接至成像模块,用于从所述影像信息上识别出被跟随者的影像,并以基于周围的方式获取被跟随者相对于购物车的方向信息。
3.根据权利要求2所述的购物车,其特征在于,所述识别模块包括:
分块单元,用于对所述影像信息进行分块;
特征单元,用于从所述影像信息中依次指定每个像素,为所述像素构建像素区域使用归一化方法将所述像素区域处理为归一化结果,并计算获得对于指定像素基于周围的局部特征;
分组单元,用于根据所述对于指定像素的局部特征,将所述指定像素归入固定的组中,被归入同一个所述固定的组中的指定像素被视为具有相同类型纹理的图像;
对照单元,用于将每个组的纹理类型与被跟随者的影像进行对比,确定被跟随者在所述影像信息上的运动方向。
4.根据权利要求3所述的购物车,其特征在于,所述分块单元还用于:
将所述影像信息无残留地分割为多个像素块,所述N个像素块均是正方形像素集合;
使用归一化方法处理所述多个像素块,获得所述多个像素块的归一化结果,并计算所述多个像素块的归一化结果的平均值。
5.根据权利要求4所述的购物车,其特征在于,所述特征单元用于:
从所述影像信息中依次选定每个像素;
以所述指定像素为中心,从所述影像信息中选取到多个邻域像素,所述多个邻域像素到所述指定像素的距离均为定值;
分别以所述多个邻域像素中的每一个为中心,从所述影像信息中截取出多个邻域块,所述多个邻域块是分别以所述每个邻域像素为中心的正方形像素集合;
使用归一化方法处理所述多个邻域块,获得所述多个邻域块的归一化结果,并计算所述多个邻域块的归一化结果的平均值;
根据所述多个邻域块的归一化结果与所述多个邻域块的归一化结果的平均值,获得对于指定像素的基于周围的局部特征。
6.根据权利要求1所述的购物车,其特征在于,所述距离获取装置包括:
发射模块,用于向被跟随者方向发射电磁信号;
接收模块,连接至发射模块,用于接收被跟随者反射的电磁信号,并根据反射信号获取被跟随者相对于购物车的距离信息。
7.根据权利要求1所述的购物车,其特征在于,所述控制装置包括:
采集模块,用于接收被跟随者相对于购物车的方向与距离信息;
转动计算模块,用于根据被跟随者相对于购物车的方向信息计算出购物车应当转动的角度与方向;
平动计算模块,用于根据被跟随者相对于购物车的距离信息计算出购物车应当保持的速度;
输出模块,连接至所述转动计算模块与所述平动计算模块,用于根据购物车应当转动的角度与方向、应当保持的速度生成驱动命令。
8.根据权利要求7所述的购物车,其特征在于,所述转动计算模块根据被跟随者相对于购物车的方向信息计算出购物车应当转动的角度与方向包括:
在被跟随者相对于购物车的方向角大于边界限制时,以最大转动角度向被跟随者所在方向转动;
在被跟随者相对于购物车的方向角小于边界限制且大于误差范围时,以标准转动角度向被跟随者所在方向转动;
在被跟随者相对于购物车的方向角小于误差范围时,不进行转动。
9.根据权利要求7所述的购物车,其特征在于,所述平动计算模块根据被跟随者相对于购物车的距离信息计算出购物车应当保持的速度包括:
在被跟随者相对于购物车的距离大于跟踪距离时,以追赶速度向被跟随者所在位置运动;
在被跟随者相对于购物车的距离小于跟踪距离且大于安全距离时,以跟随速度向被跟随者所在位置运动;
在被跟随者相对于购物车的距离小于安全距离时,保持静止。
10.根据权利要求1-9中任意一项所述的购物车,其特征在于,所述车体为购物筐;所述方向获取装置为摄像头与单片机的组合;所述距离获取装置为激光头与激光接收器的组合;所述驱动装置为电动轮。