技术总结
本发明涉及四轮机器人底盘技术领域，尤其涉及一种室内行驶用双四杆四轮机器人底盘结构；包括底盘平台、前万向轮四杆机构、后万向轮四杆机构、前万向轮、后万向轮、左主动轮、右主动轮和变形连杆，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构之间通过变形连杆转动连接，所述左主动轮和所述右主动轮对称设置在所述机架的左右两侧，且所述左主动轮和所述右主动轮分别与所述变形连杆固定。双四杆机构自适应联动变形，主动轮前移(启动)或后移(急刹车)的特性，解决了移动底盘在室内行驶时前后摇晃的问题，提高了四轮机器人运动在启动或刹车时整车的平稳性。
技术研发人员：王治彪;毕树生;杨春卫;梅方华
受保护的技术使用者：北京九星智元科技有限公司
技术研发日：2016.10.28
技术公布日：2018.11.09