一种报废汽车智能抓取系统的制作方法

本发明涉及报废汽车拆解技术，尤其是涉及一种报废汽车智能抓取系统。

背景技术：

在报废汽车拆解技术领域，需要在不同的拆解工位对作业线上的报废汽车的各个零部件分别进行拆解，具体为当输送报废汽车的输送小车运动至对应拆解工位，通过人工操作机械手将报废汽车抓取至拆解工位，并将对应的零部件拆解，然后再将报废车辆放置输送下车运输至下一拆解工位进行其他零部件拆解。但是，采用人工控制抓取准确率较和抓取效率均较低，且其与拆解机械手配合程度差，不利于提高整体拆解效率。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述技术不足，提出一种报废汽车智能抓取系统，解决现有技术中人工控制抓取报废汽车导致抓取准确率低下、配合性差、拆解效率低的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种报废汽车智能抓取系统，包括，

轨道；

沿所述轨道长度方向布置于所述轨道一侧的多个拆解工位；

能够沿所述轨道运动的多个输送小车；

与所述拆解工位一一对应设置的多个抓取机械手，每个所述抓取机械手均用于将所述输送小车上的报废汽车抓至相对应的拆解工位；及

控制所述抓取机械手工作的智能控制装置，所述智能控制装置包括设于所述轨道远离所述拆解工位一侧并与多个所述拆解工位一一对应的多个工业相机、及一根据工业相机拍摄的图像控制相对应的抓取机械手工作的控制器。

优选的，所述控制器包括与抓取机械手和工业相机相对应的多个控制模块，每个控制模块均包括用于采集所述工业相机拍摄的图像的图像采集单元、用于识别图像中的报废汽车的型号的图像识别单元、用于匹配与所述图像识别单元识别的图像中的报废汽车型号相对应的车辆的图像匹配单元、及用于根据匹配车辆驱动所述抓取机械手进行对应操作动作的机械手驱动单元。

优选的，所述报废汽车智能抓取系统还包括驱动多个所述输送小车沿所述轨道同步运动的驱动装置。

优选的，所述智能控制装置还包括用于感应所述输送小车的感应器，所述感应器设于所述工业相机下方，所述控制器包括用于采集所述感应器的感应信号的信号采集模块、用于驱动多个所述工业相机拍摄图像的工业相机驱动模块及用于驱动所述驱动装置停止的停止模块，所述工业相机驱动模块和停止模块均与所述信号采集模块连接。

优选的，所述控制模块包括一用于在抓取机械手抓取操作完成设定时间后驱动所述抓取机械手将拆解后的报废车辆复位至输送小车的复位单元。

优选的，所述控制器包括一用于驱动所述驱动装置运动的运行模块及一延时模块，所述延时模块一端与所述停止模块连接、另一端与所述运行模块连接。

与现有技术相比，本发明的通过智能控制装置获取输送小车上的报废汽车的图像，并根据图像控制抓取机械手进行相对应的抓取，其有利于提高抓取的准确率，而且采用智能控制装置控制抓取机械收有利于提高报废汽车在拆解工位的放置准确性，其有利于提高拆解机械手的拆解效率。

附图说明

图1是本发明的报废汽车智能抓取系统的连接结构示意图；

图2是本发明的图1的左视放大图；

图3是本发明的智能控制装置的连接框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1～3，本发明的实施例提供了一种报废汽车智能抓取系统，包括，

轨道1；

沿所述轨道1长度方向布置于所述轨道1一侧的多个拆解工位2；

能够沿所述轨道1运动的多个输送小车3；

与所述拆解工位2一一对应设置的多个抓取机械手4，每个所述抓取机械手4均用于将所述输送小车3上的报废汽车抓至相对应的拆解工位2；及

控制所述抓取机械手4工作的智能控制装置5，所述智能控制装置5包括设于所述轨道1远离所述拆解工位2一侧并与多个所述拆解工位2一一对应的多个工业相机51、及一根据工业相机51拍摄的图像控制相对应的抓取机械手4工作的控制器52。

具体设置时，多个拆解工位2均匀布置在轨道1一侧，对应的输送小车3也均匀布置在轨道1上，而为了提高各个零部件的拆解效率，本实施例为流水线式拆解，即每个拆解工位2对应的拆解报废汽车的一个零部件，例如多个拆解工位2分别进行轮胎、仪表、玻璃、发动机、车桥等的拆解。为了便于流水线式的拆解，本实施例所述报废汽车智能抓取系统包括驱动多个所述输送小车3沿所述轨道1同步运动的驱动装置6，该驱动装置6可采用牵引式或链条式，牵引式则通过牵引车驱动多个输送小车3运动，链条式则为在轨道1中央设置驱动链条，而每个输送小车3均与驱动链条连接，通过驱动链条驱动输送小车3同步运动，本实施例优选设置为链条式。

当装载有报废汽车的输送小车3运动至相对应的待拆解工位2时，多个工业相机51对与其相对应的报废汽车进行拍照，控制器52根据工业相机51拍摄的图像控制抓取机械手4进行抓取操作。

为了提高抓取的准确性，本实施例所述控制器52包括与抓取机械手4和工业相机51相对应的多个控制模块521，每个控制模块521均包括用于采集所述工业相机51拍摄的图像的图像采集单元521a、用于识别图像中的报废汽车的型号的图像识别单元521b、用于匹配与所述图像识别单元521b识别的图像中的报废汽车型号相对应的车辆的图像匹配单元521c、及用于根据匹配车辆驱动所述抓取机械手4进行对应操作动作的机械手驱动单元521d。其具体通过图像采集单元521a采集工业相机51拍摄的图像，并通过图像识别单元521b准确获取该待拆解报废汽车的型号，该型号主要是指报废汽车的长度、高度、形状，然后通过图像匹配单元521c根据图像识别单元521b识别的报废汽车的型号进行匹配，具体可通过识别的报废汽车型号与其内部存储的型号进行对比，当匹配到与之相对应的型号后，则驱动抓取机械手4进行相对应的操作，例如小汽车、SUV、小型客车等形状、大小明显不同，本实施例则图像识别后进行匹配，从而便于抓取机械手4进行相对应的抓取，其便于抓取位置、抓取高度等调整。具体的，本实施可通过设置与报废汽车型号种类相对应的抓取机械手4的多个抓取动作，其可分别对不同型号的报废汽车进行抓取，从而提高抓取的准确性和稳定性，而且抓取机械手4不同的抓取动作有利于调整抓取后的报废汽车的高度、在拆解工位2上的放置方向，其有利于抓取机械手4与拆解机械手的配合，提高拆解效率。

其中，当图像匹配单元521c未匹配成功时，则说明该输送小车3上无报废汽车或该报废汽车损毁严重，不宜采用报废汽车智能抓取系统抓取并进行拆解，其对应的驱动抓取机械手4不进行抓取动作。

本实施例所述智能控制装置5还包括用于感应所述输送小车3的感应器53，所述感应器53设于所述工业相机51下方，所述控制器52包括用于采集所述感应器53的感应信号的信号采集模块522、用于驱动多个所述工业相机51拍摄图像的工业相机驱动模块523及用于驱动所述驱动装置6停止的停止模块524，所述工业相机驱动模块523和停止模块524均与所述信号采集模块522连接。感应器53的数量可根据需要设置，可设置为多个感应器53，也可仅仅设置一个，当设置多个感应器53时，多个感应器53可一一对应设置多个工业相机51下方，设置一个感应器53则设于轨道1的进车端的工业相机51下方即可，其便于实时获取输送小车3进入第一个拆解工位2的感应信号，当感应器53获取输送小车3的感应信号时，停止模块524控制驱动装置6停止运动，输送小车3停止于与拆解工位2相对应的轨道1上，工业相机驱动模块523驱动工业相机51进行图像拍摄，对应的控制模块521根据工业相机51拍摄的图像控制抓取机械手4动作。

其中，本实施例所述控制模块521包括一用于在抓取机械手4抓取操作完成设定时间后驱动所述抓取机械手4将拆解后的报废车辆复位至输送小车3的复位单元521e，抓取机械手4将报废汽车抓取至拆解工位2进行拆解，由于拆解工位2一般只拆解一设定零部件，故其拆解时间大致相同，故本实施例可在抓取设定时间后，即拆解机械手完成拆解后，通过复位单元521e驱动抓取机械手4再次作用将拆解工位2的拆解后的报废汽车抓取放置于输送小车3上。其中，为了提高拆解效率，一般可将不同拆解工位2的拆解时间设置为大致相同，对于需要较长拆解时间的零部件，可通过两个或多个拆解工位2分批次拆解，以保证多个输送小车3停止等待拆解的时间相同。

相对应，本实施例所述控制器52包括一用于驱动所述驱动装置6运动的运行模块525及一延时模块526，所述延时模块526一端与所述停止模块524连接、另一端与所述运行模块525连接，即当输送小车3在感应器53感应停止后，经过延时模块526延长一定时间后，再次通过运行模块525启动驱动装置6以驱动输送小车3运动至下一拆解工位2，感应器53感应下一输送小车3，并产生感应信号，输送小车3再次停止，并进行下一零部件的拆解。延时模块526延长的时间一般略大于复位单元521e复位的时间，其一般在抓取机械手4将拆解后的报废汽车复位至输送小车3后的启动输送小车3再次运动。

与现有技术相比，本发明的通过智能控制装置5获取输送小车3上的报废汽车的图像，并根据图像控制抓取机械手4进行相对应的抓取，其有利于提高抓取的准确率，而且采用智能控制装置5控制抓取机械收有利于提高报废汽车在拆解工位2的放置准确性，其有利于提高拆解机械手的拆解效率。

以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。