1.一种基于轮毂电机和控制器的手扶电动轻型载运小车，其特征在于：
包括车架(10)、轮毂电机(20)、控制器(30)、电池仓(40)和万向轮(50)；
其位置和连接关系是：
在车架(10)底部的前后分别设置有轮毂电机(20)和万向轮(50)；
在车架(10)上设置有控制器(30)和电池仓(40)；
轮毂电机(20)和电池仓(40)分别与控制器(30)连接；
所述的轮毂电机(20)包括左侧轮毂电机(21)和右侧轮毂电机(22)；
均是一种结构相同的微型电机，由第1固定环(201)、第1轴承(202)、外圈轴承(203)、磁钢组(204)、电机轴(205)、定子绕组(20)、第2固定环(207)、磁钢筒(208)、磁钢架(209、)第1行星架(210)、第1定子轴承(211)、第2定子轴承(212)行星齿轮(213)、中心齿轮(214)、垫片(215)、第2行星架(216)、齿轮轴(217)、外侧套筒(218)、轮圈(219)组成；
其位置和连接关系是：
第1固定环(201)右侧与外圈轴承(203)的左侧相连，外圈轴承(203)的右侧与第2固定环(207)的左侧相连，第1轴承(202)安装电机轴(205)在左侧的凸台上，定子绕组(206)安装在电机轴(205)上磁钢(204)用厌氧胶粘贴在磁钢筒(208)内侧，磁钢架(209)左侧与磁钢筒(208)右侧相连；第1定子轴承(211)和第2定子轴承(212)相连，安装在磁钢架(209)中心孔内，中心齿轮(214)安装在磁钢架(209)右端的凸台上，第1行星架(210)外侧的三个孔与齿轮轴(217)左侧相连，行星齿轮(213)安装在齿轮轴(217)上，齿轮轴(217)右侧与第2行星架(216)相连，垫片(215)右侧与第2行星架(216)相连，垫片(215)左侧与第2定子轴承(212)右侧相连，外侧套筒(218)右端内壁有内齿，与行星齿轮(213)啮合，行星齿轮(213)与中心齿轮(214)啮合。
2.按权利要求1所述的手扶电动轻型载运小车，其特征在于：
所述的控制器(30)包括启停机开关(31)、控制模式选择开关(32)、前进后退选择开关(33)、摇杆电位器(34)、MSP430单片机(35)、左侧电子调速器(36)和右侧电子调速器(37)、左侧速度检测器(38)和右侧速度检测器(39)；
其位置和连接关系是：
左、右侧速度检测器(38、39)分别安装于左、右轮毂电机(21、22)的一侧；
启停机开关(31)、控制模式选择开关(32)、前进后退选择开关(33)和摇杆电位器(34)分别与MSP430单片机(35)连接，实现开关控制；
左、右侧速度检测器(38、39)分别与MSP430单片机(35)连接，检测左、右轮毂电机(21、22)的转速；
左、右侧电子调速器(36、37)分别与MSP430单片机(35)连接，调节左、右轮毂电机(21、22)的转速。