技术特征：
技术总结
本发明公开了一种双层盘式六足移动平台，由双层躯干、单腿机构和转向机构组成；所述双层躯干的上盘和下盘上分别安装三个所述单腿机构，其中两个所述单腿机构通过连杆机构铰接在双层躯干一侧的上盘上，另一个单腿机构固定安装在上盘的另一侧；两个所述单腿机构通过连杆机构铰接在双层躯干另一侧的下盘上，另一个单腿机构固定安装在下盘的另一侧；所述上盘和下盘通过轴联结，且相对旋转；所述转向机构安装在双层躯干的下盘上，通过圆锥齿轮副与双层躯干的轴传动联结，实现转向驱动。本发明实现了直线行进步态与全方位转向步态相对独立而又统一的移动运行模式，使平台原地任意角度转向，提高了六足移动平台的运动性和地形适应性。
技术研发人员：王继新;吴宗乐;李夏禹;王正顺;朱应力;王春阳;江柱锦;林鹏飞
受保护的技术使用者：吉林大学
技术研发日：2017.05.02
技术公布日：2017.07.14