履带式磁吸附爬壁机器人的制作方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种履带式磁吸附爬壁机器人。

背景技术：

目前，海关在货运通关现场对集装箱类货物除h986外，仍然以依靠人工为主，特别是当箱内货物较多、较满时，搬移货物的人力、物力耗费巨大，

海关查验爬壁机器人是基于海关查验业务需要开发的专用机器人。机器人通过发挥其体积小巧灵活、防腐防毒、适应多种环境等机械特性，实现在人不易完成或较难完成的狭小空间、恶劣环境下的查验工作；通过发挥其智能化、可视化等系统特点，实现远程操控、即时分析等辅助执法功能，机器人需要具有一定的越障能力，机器人查验的方式为从货箱入口顶部放入，并以直线路径进入货箱内部，到头后再返回入口处，运行过程中将货箱内部的视频或图像信息以无线传输的方式反馈给控制盒供关员查验，例如申请号为201620506528.0的技术，该技术虽然解决了爬壁机器人转向灵活的问题，但该技术中使用多个定位监控系统，且监控系统不能全方位的对四周进行观察，造成了造价高，观察有死角，无法进行全面侦查的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种履带式磁吸附爬壁机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：履带式磁吸附爬壁机器人，包括机体和控制系统，所述机体的内侧设有控制系统，所述机体顶端设有第一卡块，所述第一卡快的内侧设有摄像头，所述摄像头的外侧设有第一横杆，所述第一横杆与第一卡块相连，所述摄像头的底端设有托座，所述托座的底端安装有球体，所述球体的底端设有第一固定柱，所述第一固定柱的底端设有第二固定柱，所述第二固定柱贯穿机体，所述第一固定柱贯穿第二固定柱，所述第一固定柱的底端设有滑块，所述滑块的外侧设有滑槽，所述滑块与滑槽相匹配，所述第二固定柱的外壁设有第二横杆，所述第二横杆与控制系统相连，所述第二固定柱的底端设有电机，所述电机的外侧设有有转杆，所述转杆的外侧安装有转轮，所述转杆通过轴承与电机相连，所述转轮的外壁设有履带，所述履带的外侧设有连接杆。

优选的，所述第一卡块的底端设有第二卡块，所述第二卡块的内侧设有插柱，所述插柱的外侧设有插槽，所述插柱与插槽相匹配，所述插柱的外侧设有第一固定块，所述第一固定块的底端设有圆柱，所述圆柱贯穿第一固定柱，所述第二卡块的外壁设有第二固定块。

优选的，所述摄像头的前侧安装有镜头盖。

优选的，所述履带的外壁设有凸纹。

优选的，所述机体的底端设有密封板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该履带式磁吸附爬壁机器人，通过托座、球体和第一固定柱的配合，通过控制系统控制摄像头转动，通过摄像头底端连接托座，托座底端设有球体，通过球体转动，可以随意调节摄像头转位的方向，达到了可以全方位对周围进行观察，避免了在机体上使用多个摄像头，可以节省成本且实用过程中更佳方便，利于观察各个角度情况。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明的剖视结构示意图；

图3为本发明的摄像头结构示意图；

图4为本发明的第二固定柱结构示意图。

图中：1、机体，2、控制系统，3、履带，4、凸纹，5、连接杆，6、转轮，7、第一卡块，8、第二卡块，9、摄像头，10、镜头盖，11、第一横杆，12、托座，13、球体，14、第一固定柱，15、插柱，16、插槽，17、第一固定块，18、圆柱，19、第二固定柱，20、滑块，21、滑槽，22、第二横杆，23、电机，24、密封板，25、轴承，26、转杆，27、第二固定块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：履带式磁吸附爬壁机器人，包括机体1和控制系统2，机体1的内侧设有控制系统2，控制系统2为远程遥控系统，机体1顶端设有第一卡块7，第一卡快7的内侧设有摄像头9，第一卡块7为保护摄像头9，摄像头9的外侧设有第一横杆11，第一横杆11将摄像头9固定在第一卡块7内部，第一横杆11与第一卡块7相连，摄像头9的底端设有托座12，托座12的底端安装有球体13，通过托座12和球体13的配合，可以让摄像头9全方面转动，球体13的底端设有第一固定柱14，第一固定柱14对球体进行固定和连接，第一固定柱14的底端设有第二固定柱19，第二固定柱19贯穿机体1，第二固定柱19与机体1相连，通过机体1连接到控制系统2，第一固定柱14贯穿第二固定柱19，第一固定柱14的底端设有滑块20，滑块20的外侧设有滑槽21，滑块20与滑槽21相匹配，通过滑块20和滑槽21的配合，可以将摄像头9的高度进行调节，第二固定柱19的外壁设有第二横杆22，第二横杆22与控制系统2相连，第二固定柱19的底端设有电机23，当电机23接通外接电源时，电机23开始工作，电机23的外侧设有有转杆26，转杆26的外侧安装有转轮6，通过电机23工作，从而带动转杆26转动，通过转杆26转动，从而带动转轮6转动，转杆26通过轴承25与电机23相连，转轮6的外壁设有履带3，履带3的外侧设有连接杆5，第一卡块7的底端设有第二卡块8，第二卡块8的内侧设有插柱15，插柱15的外侧设有插槽16，通过插柱15和插槽16的配合，可以将第二固定块8拆卸，插柱15与插槽16相匹配，插柱15的外侧设有第一固定块17，第一固定块17为限位块，第一固定块17的底端设有圆柱18，圆柱18贯穿第一固定柱14，通过将圆柱18拆卸，可将第二固定块8取出，第二卡块8的外壁设有第二固定块27，摄像头9的前侧安装有镜头盖10，镜头盖10为了保护摄像头9的观察镜，履带3的外壁设有凸纹4，凸纹4可以使履带在运动中更容易的对障碍进行穿越，机体1的底端设有密封板24，密封板24防止机体1底部进水。

当该履带式磁吸附爬壁机器人在工作中要对周围情况啊进行观察时，通过控制系统2的控制对摄像头9进行调节，通过摄像头9底端的托座12底端连接的球体13，可实现摄像头9可达到对周围情况全方面的观察，球体13底端设有第一固定柱14，第一固定柱14底端安装有第二固定柱19，通过第二固定柱19与控制系统2相连，达到可通过控制系统2对该设备进行远程遥控，达到了通过远程遥控就可以对机器人周围情况进行观察，达到了在不需要多个摄像头的情况下就可以对周围无死角的进行观察。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。