一种新型球形六足机器人的制作方法

本实用新型涉及六足机器人技术领域，尤其涉及一种新型球形六足机器人。

背景技术：

目前，六足机器人技术领域所涉及到的机器人种类繁多，但是大部分六足机器人虽然可在坡度较陡或者地形崎岖的地方运动，但在平缓地带以及土质松软的地区移动速度较慢，这在一定程度上造成了机器人工作效率低下的现象，由于六足机器人没有设置能够保护内部结构的外壳，因此容易造成机器人内部结构的损坏；而单纯的球形机器人虽然在平缓地带以及土质松软的地区移动速度较快，但难以在坡度较陡或者地形崎岖的地方运动，适应性比较差。因此，通过改进六足机器人的结构，设计出一款新型球形六足机器人，使其同时具备六足机器人与球形机器人的应用优势，具有良好的实用价值与工程应用前景。

技术实现要素：

本实用新型旨在解决上述问题，提供了一种新型球形六足机器人，它克服了传统的六足机器人在平缓地带移动速度慢以及球形机器人不适应崎岖地形的弊端，是一种既能以六足结构在崎岖地段运动，又能以球形结构在平坦地区快速移动且有高改装自由度的球形六足机器人。其采用的技术方案如下：

一种新型球形六足机器人，包括上肢外壳、中间滚动支撑板总成、下肢、下肢外壳、控制系统、上肢、下半部分整机总成、下部支撑板、直流电机减速齿轮箱、滑动展开支撑机构总成、腿部支架、足端、舵机、卡位套、支撑支架、齿轮、光轴、法兰轴承、滑动齿条、长支撑铝柱、短支撑铝柱、上肢安装板、滚动支撑板、下支撑板，所述上肢外壳与上肢固连，所述上肢与上肢安装板固连，所述控制系统安装在上肢安装板上，所述上肢安装板通过短支撑铝柱与中间滚动支撑板总成固连，所述中间滚动支撑板总成由两个滚动支撑板通过长支撑铝柱连接组成，所述中间滚动支撑板总成通过短支撑铝柱与下支撑板连接，所述下支撑板与下半部支撑板固连，所述下半部支撑板与下半部分整机总成固连，所述下肢外壳与下肢固连，所述直流电机减速齿轮箱固连在下部支撑板上，所述齿轮与滑动齿条相互啮合，所述滑动齿条与滑动展开支撑机构总成连接并可在滑动展开支撑机构总成中滑动，所述滑动展开支撑机构总成与下半部支撑板固连。

优选的，所述下肢由腿部支架、足端、舵机组成，所述足端与舵机固连，所述舵机与腿部支架连接并可转动，所述腿部支架与由两个舵机组成的两自由度结构总成相连，所述两自由度结构总成中的舵机与滑动齿条相连接。

优选的，所述滑动展开支撑机构总成由卡位套、支撑支架、光轴、法兰轴承组成，所述法兰轴承与光轴连接，所述光轴与支撑支架连接，所述光轴与卡位套固连，所述滑动齿条可在法兰轴承组成的间隙中滑动。

优选的，所述上肢设有6个，所述下肢也设有6个。

本实用新型具有如下优点：具有两种运动模式，可以适用于多种不同的地形情况，在平缓地带、土质松软地带采用球形滚动；在坡度较陡、地形崎岖的地带采用六足移动；适应性得到增强，移动效率获得提升；同时机器人设有保护内部结构的外壳，工作可靠性也得到提高。

附图说明

图1：本实用新型的立体结构示意图；

图2：本实用新型的下肢展开结构示意图；

图3：本实用新型的局部结构示意图；

图4：本实用新型的球形姿态示意图；

图5：本实用新型的球形滚动姿态示意图；

符号说明：

1上肢外壳，2中间滚动支撑板总成，3下肢，4下肢外壳，5控制系统，6上肢，7下半部分整机总成，8下部支撑板，9直流电机减速齿轮箱，10滑动展开支撑机构总成，11腿部支架，12足端，13舵机，14卡位套，15支撑支架，16齿轮，17光轴，18法兰轴承，19滑动齿条，20长支撑铝柱，21短支撑铝柱，22上肢安装板，23滚动支撑板，24下支撑板。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明：

如图1-5所示，本实用新型一种新型球形六足机器人，包括上肢外壳1、中间滚动支撑板总成2、下肢3、下肢外壳4、控制系统5、上肢6、下半部分整机总成7、下部支撑板8、直流电机减速齿轮箱9、滑动展开支撑机构总成10、腿部支架11、足端12、舵机13、卡位套14、支撑支架15、齿轮16、光轴17、法兰轴承18、滑动齿条19、长支撑铝柱20、短支撑铝柱21、上肢安装板22、滚动支撑板23、下支撑板24，所述上肢外壳1与上肢6固连，所述上肢6与上肢安装板22固连，所述控制系统5安装在上肢安装板22上，所述上肢安装板22通过短支撑铝柱21与中间滚动支撑板总成2固连，所述中间滚动支撑板总成2由两个滚动支撑板23通过长支撑铝柱20连接组成，所述中间滚动支撑板总成2通过短支撑铝柱21与下支撑板24连接，所述下支撑板24与下半部支撑板8固连，所述下半部支撑板8与下半部分整机总成7固连，所述下肢外壳4与下肢3固连，所述齿轮16安装在直流电机减速齿轮箱9上，并与滑动齿条19相互啮合，所述直流电机减速齿轮箱9固连在下部支撑板8上，所述滑动齿条19与滑动展开支撑机构总成10连接并可在滑动展开支撑机构总成10中滑动，所述滑动展开支撑机构总成10与下半部支撑板8固连。

优选的，所述下肢3由腿部支架11、足端12、舵机13组成，所述足端12与舵机13固连，所述舵机13与腿部支架11连接并可转动，所述腿部支架11与由两个舵机13组成的两自由度结构总成相连，所述两自由度结构总成中的舵机13与滑动齿条19相连接。

优选的，所述滑动展开支撑机构总成10由卡位套14、支撑支架15、光轴17、法兰轴承18组成，所述法兰轴承18与光轴17连接，所述光轴17与支撑支架15连接，所述光轴17与卡位套14固连，所述滑动齿条19可在法兰轴承18组成的间隙中滑动。

优选的，所述上肢6设有6个，所述下肢3也设有6个。

本实用新型使用时具有两种运动模式：六足模式与球形模式。

(1)当球形六足机器人进行六足模式运动时，直流电机减速齿轮箱9的输出轴带动齿轮16旋转，通过齿轮16的旋转而带动齿轮滑条19在法兰轴承18组成的间隙中滑动，齿轮16正转带动滑条19向内滑动，当达到最短的伸出长度时，控制系统5控制直流电机减速齿轮箱9中的电机停止运动，使齿轮滑条19停止在最短伸出长度处，实现下肢3的收缩；齿轮16反转带动滑条19向外滑动，当达到最大的伸出长度时，控制系统5控制直流电机减速齿轮箱9中的电机停止运动，使齿轮滑条19停止在最短伸出长度处，实现下肢3的伸展；从而实现了扩大或缩小其下肢运动半径的目的。

(2)当其进行球形模式运动时，机器人通过中间滚动支撑板总成2与地面的接触支撑住整机，控制系统5控制与距离地面最近处的上肢6和下肢3的各个关节处的舵机13的运动，使上肢6和下肢3共同向外展开，使上肢外壳1与下肢外壳4展开与地面想接触，形成推动力，当整机滚动过一定的角度，新的上肢6和下肢3滚动到距离地面最近处，原上肢6和下肢3运动回到原位，距离地面最近处的新的上肢6和下肢3开始运动，新的上肢外壳1与下肢外壳4展开与地面想接触，形成推动力，依次重复之前的动作，使机器人能够不断的滚动前进；当上肢6和下肢3展开的幅度不同时，可以控制整机的滚动方向。

上面以举例方式对本实用新型进行了说明，但本实用新型不限于上述具体实施例，凡基于本实用新型所做的任何改动或变型均属于本实用新型要求保护的范围。